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公开(公告)号：CN111478636B
公开(公告)日：2021-07-16
申请号：CN202010296703.9
申请日：2020-04-15
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供了一种永磁同步电机单电流传感器预测控制方法，采用了扩张观测器，其扩张状态量可以实时跟随电压扰动而变化，且扩张状态观测器的算法只需要输入转子电角速度、转子位置、定子电压以及a相电子电流，即可实现对电机三相电流完整信息的重构，扩张状态观测器所需信息都很容易获得、结构简单、运算量小。
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公开(公告)号：CN112422002A
公开(公告)日：2021-02-26
申请号：CN202011072126.1
申请日：2020-10-09
Applicant: 北京理工大学
IPC: H02P21/00 , H02P21/13 , H02P21/14 , H02P21/22 , H02P25/022
Abstract: 一种鲁棒性的永磁同步电机单电流传感器预测控制方法，该方法中α轴扩张状态量可以实时跟随由参数扰动引起的电压扰动而变化，结合推导出的α轴扩张状态量和β轴扩张状态量的关系，使得在电机模型参数不准确时β轴扩张状态量能够同步跟随β轴电压扰动，实现了参数的鲁棒性，有效克服电机模型参数不准确对电流重构准确性的制约。扩张状态观测器的算法执行过程中除了转子电角速度、转子位置、定子电压以及电机a相电流几个参数以外，不再需要其他额外的参数即可实现对电机三相电流完整信息的重构，显著降低了扩张观测器参数的获取难度和重构过程的运算量。
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公开(公告)号：CN112234889A
公开(公告)日：2021-01-15
申请号：CN202011072114.9
申请日：2020-10-09
Applicant: 北京理工大学
IPC: H02P21/00 , H02P25/022
Abstract: 本发明提供了一种开绕组永磁同步电机的单矢量控制方法，其通过对开绕组永磁同步电机单电压矢量控制与无差拍控制的思想结合，能够准确判断所需电压所处的矢量平面区间，在进行代价函数计算时暂时不考虑零序电压，因而所需代入代价函数得电压数量更少，能够显著降低计算量。该方法在计算代价函数时，忽略零序电压后选择合适的电压，然后结合零序电压正负，输出最终需要的开关状态，从而在计算量进一步降低的同时，仍然能够保持较好的控制效果。
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公开(公告)号：CN112003522A
公开(公告)日：2020-11-27
申请号：CN202010712669.9
申请日：2020-07-22
Applicant: 北京理工大学
IPC: H02P21/00 , H02P21/14 , H02P21/22 , H02P25/022
Abstract: 一种基于参数辨识的永磁同步电机单电流传感器控制方法，利用电流误差解耦出定子电感与永磁体磁链的参数辨识方程，接下来利用带有遗忘因子的递推最小二乘法对参数进行在线辨识，然后基于电机模型进行相电流重构，将重构得到的相电流信息代替传感器实测的相电流信息反馈给电机控制系统实现预测控制，参数辨识过程速度较快，能够提高辨识结果的跟随性，具有较强的应用价值。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111478636A
公开(公告)日：2020-07-31
申请号：CN202010296703.9
申请日：2020-04-15
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供了一种永磁同步电机单电流传感器预测控制方法，采用了扩张观测器，其扩张状态量可以实时跟随电压扰动而变化，且扩张状态观测器的算法只需要输入转子电角速度、转子位置、定子电压以及a相电子电流，即可实现对电机三相电流完整信息的重构，扩张状态观测器所需信息都很容易获得、结构简单、运算量小。
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公开(公告)号：CN120034063A
公开(公告)日：2025-05-23
申请号：CN202510172299.7
申请日：2025-02-17
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供了一种基于级联观测器的永磁同步电机无差拍预测控制方法，其基于超螺旋理论设计了由龙贝格观测器和滑模扰动观测器组成的级联扰动观测器形式，能够实现系统扰动的快速补偿和控制一步延时，并减小滑模观测器的切换增益。方法中结合的超螺旋理论能够通过对不连续切换函数的积分抑制抖振，使级联扰动观测器可对电机工作过程中的参数摄动、外部扰动等进行快速准确地补偿，增强了系统的鲁棒性，并提供了控制系统的动态和静态性能。相比采用传统无差拍预测控制出现有技术，本发明在适应性、鲁棒性、参数不敏感性以及动静态性等诸多方面均具有明显优势。
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公开(公告)号：CN120034062A
公开(公告)日：2025-05-23
申请号：CN202510171903.4
申请日：2025-02-17
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供了一种基于超螺旋滑模扩张观测器的永磁同步电机无差拍预测控制方法，其首先基于超螺旋理论设计滑模观测器对参数摄动等未知扰动进行一次估计，之后在此基础上设计了扩张状态观测器对扰动进行二次估计，将两次扰动的估计值先后对预测电流和输出电压进行补偿，从而实现高精度和鲁棒性的电流控制，并提高了控制系统的动态和静态性能。与传统的无差拍预测控制相比，本发明具有鲁棒性高、参数敏感性低、动态性能好、无静态误差等优点。
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公开(公告)号：CN119502884A
公开(公告)日：2025-02-25
申请号：CN202411475736.4
申请日：2024-10-22
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供了一种基于辛伪谱法的无人驾驶车辆横摆运动最优控制方法，通过执行伪谱法来近似原连续时间系统的最优控制问题，设计的线搜索与凸优化技术能够有效保证迭代速度和数值稳定性，结合模型精度检验与网格自适应更新策略能够改善初始网格划分不当所造成的问题，本发明最终可生成光滑连续的控制律，从而实现更精确的车辆系统横摆运动控制。
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公开(公告)号：CN119362934A
公开(公告)日：2025-01-24
申请号：CN202411475771.6
申请日：2024-10-22
Applicant: 北京理工大学
IPC: H02P21/00 , H02P21/13 , H02P9/30 , H02P103/20
Abstract: 本发明提供了一种基于超局部模型的直流母线电压鲁棒性控制方法，其针对直流母线电压控制系统采用了超局部模型来代替原始的非线性时变模型，从而使系统模型得以简化；采用扩张状态观测器观测系统总未知扰动量，并将观测的总扰动量作为前馈量进行直流母线电压的控制，减小了系统运行点变化对直流母线电压控制性能的影响。最终，基于超局部模型和扩张状态观测器观测的总扰动量，设计滑模控制方法，能够实现直流母线电压的快速控制。相比其他现有技术，本发明显著提升了永磁同步发电机直流母线电压控制系统的鲁棒性和抗扰性能，且具有设计简单，易于推广应用的优点。
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