公开(公告)号：CN102343763A

公开(公告)日：2012-02-08

申请号：CN201010246091.9

申请日：2010-08-05

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 黄强 ,  张连存 ,  桑文华 ,  李月 ,  黄远灿

IPC: B60B9/12 ,  B60B27/00

Abstract: 本发明公开了一种具有全向缓冲能力的全方位抗过载橡胶车轮，包括橡胶减振轮、轮毂、紧固件，所述橡胶减振轮外廓为圆柱面和椭球面相结合的形式，具有轴向安装端面、径向配合面和轴向配合端面，并且所述紧固件通过所述轴向安装端面将所述橡胶减振轮固定在所述轮毂上；所述橡胶减振轮能够吸收所述车轮受到的来自径向、轴向和/或各个侧向的冲击力的一部分能量；所述轴向安装端面、轴向配合端面和径向配合面能够将所述冲击力的没有被吸收的能量向轮毂传递。本发明通过固定在轮毂外侧的橡胶减振轮来吸收轴向、径向及侧向冲击能量，从而达到全方位抗冲击的目的。

公开(公告)号：CN101402199B

公开(公告)日：2011-01-26

申请号：CN200810224562.9

申请日：2008-10-20

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 黄强 ,  李辉 ,  蒋志宏 ,  黄远灿

IPC: B25J9/16 ,  B25J19/00

Abstract: 本发明公开了一种基于视觉的手眼式低伺服精度机器人抓取移动目标的方法，按照如下步骤进行：步骤10捕捉目标物体的图像特征参数，并估计目标物体与摄像机之间的相对位姿；步骤20预测目标物体在下一个时钟周期后的位姿；步骤30对移动目标物体的抓取生成轨迹规划，机器人控制器控制机械臂接近目标物体实现抓取。本发明能够对移动目标的抓取的轨迹生成规划，提高抓取精度最终实现移动目标的抓取，解决了一直以来无法突破的低精度机械臂基于视觉伺服的技术难点。

公开(公告)号：CN101402300A

公开(公告)日：2009-04-08

申请号：CN200810224558.2

申请日：2008-10-20

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 黄强 ,  桑文华 ,  刘雅芳 ,  黄远灿 ,  张伟民

IPC: B60B9/02 ,  F16F9/02 ,  B60C11/00

Abstract: 本发明公开了一种具有全向缓冲能力的弹簧减振充气轮，包括轮毂，所述的轮毂中心外侧设有减振弹簧，所述的减振弹簧一端固定在减振盖上，所述的减振盖一端嵌入轮毂内，所述的轮毂上设有具有高弹性的充气轮胎；所述的减振盖为圆弧形网状结构或圆弧形实体结构；所述的充气轮胎的主要成分是橡胶，其表面设有具有缓冲能力的弹性胎纹，所述的充气轮胎具有高弹性和高摩擦系数。本发明的弹簧减振充气轮通过轮毂外侧高强度的减振弹簧、减振盖来吸收轴向及侧向冲击能量，通过高弹性充气轮胎来吸收径向冲击能量，从而达到减小对传动轴冲击的目的，可靠的实现全向减振、缓冲。本发明适用于高空落地、撞击等冲击过载的场合。

公开(公告)号：CN203460186U

公开(公告)日：2014-03-05

申请号：CN201320419295.7

申请日：2013-07-15

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 黄远灿 ,  姚利明 ,  李国栋 ,  李帅

IPC: B25J17/00 ,  B25J19/00

Abstract: 本实用新型公开一种能够提供非线性可变刚度的弹性组件，包括壳体、与之连接并提供可变夹持力的夹持组件和被夹持件，夹持组件中设有提供全部或部分夹持力的弹性件，被夹持件设有使其被夹持厚度变化的被夹持面，被夹持件在夹持组件提供的可变夹持力作用下输出非线性变化的刚度/力。本实用新型结构紧凑，运行可靠，能应用在需要非线性刚度的场合，一方面能提供固定的非线性刚度，另一方面又能主动地进行刚度调节；便于布置于机器人关节，利用其弹性及变刚度性质，有助于解决机器人与人或未知环境接触的安全性问题以及模拟人或动物肢体的变刚度特性，使机器人在运动中呈现更接近人或动物的变刚度特性，提高机器人的运动能效性，实现动态高速运动。

公开(公告)号：CN203371555U

公开(公告)日：2014-01-01

申请号：CN201320292876.9

申请日：2013-05-27

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 黄远灿 ,  李健 ,  李帅

IPC: B25J17/02

Abstract: 本实用新型提供一种力矩弹性传递模块和一体化柔性旋转关节。力矩弹性传递模块包括壳体件和位于该壳体件内的轮辐件，壳体件形成为包括底壁和侧壁的筒状，侧壁的内周面上具有沿周向均布的四个扇形块，轮辐件具有中心圆筒和位于该中心圆筒周围且沿周向均布的四个连接板，每个连接板的末端与侧壁的内周壁之间具有间隙，四个扇形块和四个连接板交替设置，并且在相邻的扇形块和连接板之间具有弹性件以弹性地传递力矩。采用四个扇形块和四个连接板，使得力矩弹性传递模块的扇形块在结构上完全对称，可以提供更大的力矩，并减小了同等输出力矩条件下弹性件的刚度，便于弹性件的设计与选取，使力矩弹性传递模块的物理尺寸可以更易于微型化、集成化。

公开(公告)号：CN203371554U

公开(公告)日：2014-01-01

申请号：CN201320292868.4

申请日：2013-05-27

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 黄远灿 ,  李健 ,  李帅

IPC: B25J17/00

Abstract: 本实用新型提供一种一体化柔性旋转关节，包括壳体和位于该壳体内的关节主体，其特征在于，所述关节主体包括多个电路板，在所述壳体的内周面形成有多个安装平面，所述多个电路板分别安装于所述多个安装平面上。在上述一体化柔性旋转关节中，将电路板布置在壳体的内周面上，巧妙地利用了壳体内的空间，使得整个关节结构非常紧凑，易于实现模块化，且拆装方便。

公开(公告)号：CN203370084U

公开(公告)日：2014-01-01

申请号：CN201320292866.5

申请日：2013-05-27

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 黄远灿 ,  李国栋 ,  李泽国 ,  李健

IPC: A61H7/00

Abstract: 本实用新型提供一种柔性按摩机器人，包括基座和安装于该基座上的机械臂，该机械臂包括依次连接的第一关节、第一躯干、第二关节、第二躯干、第三关节、第三躯干、第四关节和第四躯干，第一关节通过关节安装座安装于基座上，第一关节和第三关节的关节输出轴的旋转轴线沿着机械臂的长度方向，第二关节和第四关节的旋转轴线的关节输出轴的旋转轴线垂直于机械臂的长度方向，并且每个关节中都具有通过弹性件传递力矩的力矩弹性传递模块。上述柔性按摩机器人共具有四个自由度，与人体手臂自由度分配一致，能够模拟医师完成多种按摩手法，其仿人手臂的构型更易于受用者接受，而且通过力矩弹性传递模块，在保证安全性的同时高性能地完成按摩作业。