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公开(公告)号：CN118244776A
公开(公告)日：2024-06-25
申请号：CN202410336811.2
申请日：2024-03-22
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/46 , G05D109/20
Abstract: 本发明公开了多飞行器能量最优协同围捕打击制导方法，该方法为实现对机动目标的协同拦截，提出显式协同的策略，通过协调飞行器间相对视线角来实现对机动目标的拦截，其中，根据理想比例导引的物理特性预测每架飞行器的末端视线角，并根据预测的视线角对飞行器进行排序；然后计算相邻飞行器末端视线角差值，构造差值状态矢量,并设计最优控制律使预测所得的相对视线角误差矢量收敛至期望差值，从而使多个飞行器在小过载比拦截机动目标的同时满足相对视线角约束。
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公开(公告)号：CN113721642B
公开(公告)日：2023-12-19
申请号：CN202110212689.4
申请日：2021-02-25
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种探测跟踪处置一体化的无人机反制控制方法，该方法通过光电吊舱自主探测目标无人机，稳定跟踪目标无人机后反制无人机自主控制其自身追踪目标无人机，在接近目标无人机时自主触发处置机构，根据用户选择和使用场景实施网捕或炸毁的处置方法；实现全程自主作业，对大机动运动的多旋翼无人机进行高效、精确的反制处置。
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公开(公告)号：CN116755470A
公开(公告)日：2023-09-15
申请号：CN202310775396.6
申请日：2023-06-28
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种适用于远程滑翔飞行器的多约束末速最优中制导方法，包括以下步骤：发射平台规划出末速最优的中制导弹道轨迹；发射平台从中制导弹道轨迹中提取航迹点，传递至飞行器；飞行器根据接收到的航迹点生成中制导指令；根据中制导指令控制飞行器的飞行过程。本发明提供的适用于远程滑翔飞行器的多约束末速最优中制导方法，能够同时满足时间、角度等末端约束，且保证了中制导段动能损失最小，增强了飞行器的最大滑翔距离。
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公开(公告)号：CN113721642A
公开(公告)日：2021-11-30
申请号：CN202110212689.4
申请日：2021-02-25
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种探测跟踪处置一体化的无人机反制控制方法，该方法通过光电吊舱自主探测目标无人机，稳定跟踪目标无人机后反制无人机自主控制其自身追踪目标无人机，在接近目标无人机时自主触发处置机构，根据用户选择和使用场景实施网捕或炸毁的处置方法；实现全程自主作业，对大机动运动的多旋翼无人机进行高效、精确的反制处置。
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公开(公告)号：CN113138577A
公开(公告)日：2021-07-20
申请号：CN202110528282.2
申请日：2021-05-14
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明公开了一种四旋翼无人机垂向通道的过载反馈控制方法，基于期望垂向加速度的控制偏差，设计平衡油门的补偿来获得闭环控制的油门控制量，实现对无人机前飞模态下垂向加速度的快速稳定精准控制，该方法包括以下步骤：S1、获取期望垂向加速度；S2、获得加速度偏差；S3、进行平衡油门补偿，获得油门控制量。本发明公开的四旋翼无人机垂向通道的过载反馈控制方法，具有垂向加速度控制快速稳定精准、无抖振现象、鲁棒性高、成本低等诸多优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113138381A
公开(公告)日：2021-07-20
申请号：CN202011554866.9
申请日：2020-12-24
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于雷达和光电探测系统的反低慢小无人机方法，将对低慢小无人机的识别过程拆分成两个阶段，第一阶段采用雷达发现识别的低慢小无人机；第二阶段采用光电探测系统实现精确识别低慢小无人机，充分发挥了雷达和光电探测系统的优点并在切换策略中克服了它们的缺点。
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公开(公告)号：CN112199984A
公开(公告)日：2021-01-08
申请号：CN202010664095.2
申请日：2020-07-10
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种大尺度遥感图像的目标快速检测方法，所述方法基于深度学习，采用一种区域密集型预估与分块检测相融合的目标检测策略，对大尺度高分辨率图像进行快速精确的多目标检测分类。本发明提供的大尺度遥感图像的目标快速检测方法，能够同时实现大尺度目标和密集区域小目标的精准检测，检测效率高。
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公开(公告)号：CN118859983A
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202310456041.0
申请日：2023-04-25
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/695 , G05D109/20
Abstract: 本发明公开了一种仿生围猎的无人机集群围捕阵形自主分配与协同控制方法，包括以下步骤：根据无人机数量与相对目标运动信息，规划围捕阵形；基于集群能量消耗最小分配打击方向给各个无人机；基于分配的打击方向，获得每架无人机对应的制导指令。本发明公开的仿生围猎的无人机集群围捕阵形自主分配与协同控制方法，能够实现对动态目标的有效围补；且在拦截过程中最优能量控制，能够有效地处理拦截过程中不可预测的情况，可提高攻击协同效率和协同鲁棒性。
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公开(公告)号：CN118362006A
公开(公告)日：2024-07-19
申请号：CN202410368924.0
申请日：2024-03-28
Applicant: 北京理工大学
IPC: F41H11/02
Abstract: 本发明公开了一种初始大失调角下的三维交汇矢量约束制导方法，该方法中，引入与目标质心固连的三维相对参考系，利用四元数乘法在参考坐标系中重新表述交汇矢量约束，从而获得终端约束和有限时间约束的横向加速度指令，并基于该指令控制飞行器命中目标；由于该制导方法具备精确的非线性性质，因此可容忍的初始失调角可明显高于现有的线性化制导方法；该方法可在大失调角下精准控制飞行器的末端交汇矢量，避免因常用的线性化制导方法因指令发散而导致任务失败。
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公开(公告)号：CN116202517A
公开(公告)日：2023-06-02
申请号：CN202310028494.3
申请日：2023-01-09
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种反无人机制导信息提取方法，包括以下步骤：S1、建立反无人机制导系统，设置系统状态模型、系统观测模型，所述系统状态模型包括加速度子模型、Singer子模型和正弦子模型；S2、通过全捷联导引头测量目标，获得视线角信息、相对距离信息，通过机载传感器获得无人机加速度信息，将上述信息作为系统观测模型的观测值；S3、通过滤波器对反无人机制导系统进行滤波，分别获得加速度子模型、Singer子模型和正弦子模型的滤波结果；S4、将子模型的滤波结果进行融合估计，得到最终的制导信息。本发明公开的反无人机制导信息提取方法，获得的无人机制导信息误差低、准确性高。
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