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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116520876A
公开(公告)日：2023-08-01
申请号：CN202310388295.3
申请日：2023-04-12
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种优化可观测性的制导律设计方法，包括以下步骤：建立相对运动模型，获得测量系统；基于系统的局部非线性可观测性矩阵获得可观测性度量指标；基于可观测性度量指标和控制能量构建最优化问题，求解最优化问题获得制导指令；根据获得的制导指令控制飞行器飞行。本发明公开的优化可观测性的制导律设计方法，具有较佳的距离可观性，降低了被动式传感器对目标运动状态估计误差，从而提高制导精度，且获得的加速度指令平滑。
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公开(公告)号：CN114627151A
公开(公告)日：2022-06-14
申请号：CN202111117421.9
申请日：2021-09-23
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种无人机集群对空中目标运动状态跟踪方法，包括以下步骤：t帧时刻，多个无人机检测各自视角下的目标位置，多个无人机预测各自视角下t+1帧时刻目标的位置；t+1帧时刻，多个无人机检测各自视角下的目标位置，将检测的目标位置与各自预测的目标位置比对，实现多个无人机各自对目标运动状态的跟踪；多个无人机相互之间对各自跟踪的目标进行标识匹配，使得多个无人机对同一目标的标识相同。本发明公开的无人机集群对空中目标运动状态跟踪方法，对目标运动状态跟踪的准确度高，解决无人机集群时多视场对多目标运动状态跟踪过程中多目标身份匹配混乱的问题。
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公开(公告)号：CN114627151B
公开(公告)日：2024-07-26
申请号：CN202111117421.9
申请日：2021-09-23
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06T7/246 , G06V20/10 , G06V10/44 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 本发明公开了一种无人机集群对空中目标运动状态跟踪方法，包括以下步骤：t帧时刻，多个无人机检测各自视角下的目标位置，多个无人机预测各自视角下t+1帧时刻目标的位置；t+1帧时刻，多个无人机检测各自视角下的目标位置，将检测的目标位置与各自预测的目标位置比对，实现多个无人机各自对目标运动状态的跟踪；多个无人机相互之间对各自跟踪的目标进行标识匹配，使得多个无人机对同一目标的标识相同。本发明公开的无人机集群对空中目标运动状态跟踪方法，对目标运动状态跟踪的准确度高，解决无人机集群时多视场对多目标运动状态跟踪过程中多目标身份匹配混乱的问题。
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公开(公告)号：CN116202517A
公开(公告)日：2023-06-02
申请号：CN202310028494.3
申请日：2023-01-09
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种反无人机制导信息提取方法，包括以下步骤：S1、建立反无人机制导系统，设置系统状态模型、系统观测模型，所述系统状态模型包括加速度子模型、Singer子模型和正弦子模型；S2、通过全捷联导引头测量目标，获得视线角信息、相对距离信息，通过机载传感器获得无人机加速度信息，将上述信息作为系统观测模型的观测值；S3、通过滤波器对反无人机制导系统进行滤波，分别获得加速度子模型、Singer子模型和正弦子模型的滤波结果；S4、将子模型的滤波结果进行融合估计，得到最终的制导信息。本发明公开的反无人机制导信息提取方法，获得的无人机制导信息误差低、准确性高。
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