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公开(公告)号：CN103514458B
公开(公告)日：2016-08-24
申请号：CN201310454681.4
申请日：2013-09-29
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06K9/62
Abstract: 本发明提供了一种基于纠错编码与支持向量机相结合的传感器故障辨识方法。步骤一、生成纠错编码：采用具有纠错能力的编码对类别进行编码，将SVM作为分类器；步骤二、初始特征提取：提取传感器输出信号的时域和频域信息，选取6个时域特征参量和3个频域特征参量作为原始特征；步骤三、特征提取；由步骤一得到的纠错编码的每一列构造一个SVM两类分类器，将具有初始特征的样本输入各个SVM中分别进行训练，得到每个分类器的决策函数，对决策函数进行Sigmoid变换，得到变换空间中新的特征；步骤四、故障模式分类。
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公开(公告)号：CN103514458A
公开(公告)日：2014-01-15
申请号：CN201310454681.4
申请日：2013-09-29
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06K9/62
Abstract: 本发明提供了一种基于纠错编码与支持向量机相结合的传感器故障辨识方法。步骤一、生成纠错编码：采用具有纠错能力的编码对类别进行编码，将SVM作为分类器；步骤二、初始特征提取：提取传感器输出信号的时域和频域信息，选取6个时域特征参量和3个频域特征参量作为原始特征；步骤三、特征提取；由步骤一得到的纠错编码的每一列构造一个SVM两类分类器，将具有初始特征的样本输入各个SVM中分别进行训练，得到每个分类器的决策函数，对决策函数进行Sigmoid变换，得到变换空间中新的特征；步骤四、故障模式分类。
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公开(公告)号：CN110111366B
公开(公告)日：2021-04-30
申请号：CN201910371605.4
申请日：2019-05-06
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06T7/246
Abstract: 本发明公开了一种基于多级损失量的端到端光流估计方法，将两张相邻图像送入相同的特征提取卷积神经网络进行特征提取，获得两帧图像的多尺度的特征图；在每一个尺度下，对两幅图像特征图进行相关性分析操作，从而获得多尺度的损失量信息；将同一尺度下获取的损失量信息、第一帧图像在该尺度下的特征图、上一级预测得到光流信息合并在一起，送入光流预测卷积神经网络中，获取该尺度下的残差流，并与上一级光流信息的上采样结果相加得到该尺度的光流信息；将第二级尺度的光流信息与输入的两帧图像进行特征融合操作，将融合后的信息送入到运动边缘优化网络得到最终的光流预测结果。使用本发明能够提升光流估计算法精度与效率。
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公开(公告)号：CN109572526B
公开(公告)日：2020-12-15
申请号：CN201811435238.1
申请日：2018-11-28
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种智能共享单车转运车，包括：驾驶舱、车身平台、共享单车停车架、轮式装置、能源单元和车载单元，该转运车采用停车架和车身相结合的模式，即将停车平台和转运平台二合一，不仅方便用户使用，同时还能避免转运过程中人工搬运车辆，节省了人力物力，降低了运营成本。同时该转运车能通过自主、半自主等多种方式对共享单车进行转运，避免了现有调度方法中完全依靠调度中心人员进行调度指挥的情况，节约成本的同时也能够提高转运效率。
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公开(公告)号：CN110633005A
公开(公告)日：2019-12-31
申请号：CN201910262689.8
申请日：2019-04-02
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供一种光学式无标记的三维人体动作捕捉方法，解决了传统非光学式及光学式有标记人体动作捕捉方法对人体运动的束缚问题，并在一定程度上减少了单次人体动作捕捉的所用时长。包括：利用不同关节点的位置与其和真实人体的对应关系，确定人体关节点编号和各个关节点之间的连接关系；利用深度卷积神经网络，结合所述编号和连接关系，进行多角度人体图像的二维关节点提取以及关节点之间肢体骨骼连线，得到人体关节点的二维坐标信息；利用不同坐标系之间的转换关系以及所述人体关节点的二维坐标信息，绘制出三维空间中的人体骨架模型，使该骨架模型反映出三维空间中真实的人体姿态运动信息，便于后续将该动作捕捉方法用于人体运动分析领域。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110009682A
公开(公告)日：2019-07-12
申请号：CN201910248109.X
申请日：2019-03-29
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于单目视觉的识别定位方法，可以通过单目视觉实现测距和定位，使用深度学习目标检测神经网络进行目标检测与定位，具有识别复杂物体、识别物体类型多的特点，突破了之前单目视觉测距只能识别简单目标物、识别目标物种类有限的限制；基于单目摄像头利用针孔成像原理进行目标测距，相较于双目视觉测距，理论上不受双目视觉视差极限的束缚，在视线范围内可检测到的物体基本都可以实现定位测距，可以实现远近不同距离目标物的测距，适用范围广；可以同时检测一张图片上的多个目标物，并结合先验信息同时获取其相对方位，可以非常方便的实现单目摄像头多目标检测与测距定位。
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公开(公告)号：CN109827596A
公开(公告)日：2019-05-31
申请号：CN201910262690.0
申请日：2019-04-02
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明提出一种间断运动条件下MEMS陀螺仪的零偏估计方法，在测量中可以减少陀螺零偏不稳定带来的测量误差。包括：S1：建立静止阶段的零偏估计方法，实现静止阶段的零偏估计；S2：建立间断运动条件下的时间-阈值判断方法，实现运动与静止状态的判断与划分；S3：建立间断运动条件下的零偏估计方法，在零偏估计时利用每一个静止阶段的数据进行零偏的数据更新，实现利用本次静止阶段的零偏估计对之前已有的零偏估计持续的更新。
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公开(公告)号：CN109572526A
公开(公告)日：2019-04-05
申请号：CN201811435238.1
申请日：2018-11-28
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种智能共享单车转运车，包括：驾驶舱、车身平台、共享单车停车架、轮式装置、能源单元和车载单元，该转运车采用停车架和车身相结合的模式，即将停车平台和转运平台二合一，不仅方便用户使用，同时还能避免转运过程中人工搬运车辆，节省了人力物力，降低了运营成本。同时该转运车能通过多种方式对共享单车进行转运，避免了现有调度方法中依靠人工费时费力的情况，节约成本的同时也能够提高转运效率。
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公开(公告)号：CN106155081B
公开(公告)日：2018-02-16
申请号：CN201610440581.X
申请日：2016-06-17
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开一种旋翼无人机大范围目标监测和精确定位方法，利用搭载在无人机上的3个摄像机拍摄图像，并将图像回传到地面站，选择一个摄像机拍摄的图像，并对应选取图像中标志物；然后对该标志物进行视觉识别定位，并结合相机的视角约束，生成有效的航迹实现对无人机的航迹规划；在此航迹下，对已选定的标志物进行多点图像测量，运用图像处理和线性回归的方法计算航向偏差；令无人机恢复到平飞航迹，选择摄像机视野里的任一静止或运动目标，实现目标的精确定位；与现有技术相比，该方法的监测范围大，更容易捕获标志物，并通过有效的航迹规划，更精确地计算航向偏差，提高目标定位精度。
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公开(公告)号：CN106153008A
公开(公告)日：2016-11-23
申请号：CN201610440112.8
申请日：2016-06-17
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开一种基于视觉的旋翼无人机三维目标定位方法，利用搭载在无人机上的单一摄像机拍摄目标图像，并将图像回传到地面站；选择具有明显特征的标志物，并进行视觉识别；然后对该标志物进行多点图像测量，基于双目视觉模型和相关数据处理方法计算无人机相对于目标所在地形的高度，获得相对高度后，运用线性回归的方法计算航向偏差；接下来，操作人员可选择摄像机视野里的任一静止或运动目标，实现目标的三维精确定位。本发明在同一次的飞行任务进行，飞行前段计算航向偏差和相对高度，飞行后段进行三维精确定位；本发明不依赖数字地形高程图或气压计，仅采用视觉测量方法确定相对高度，有效节约成本，真正意义上实现对目标的三维定位。
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