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公开(公告)号：CN110458047A
公开(公告)日：2019-11-15
申请号：CN201910667021.1
申请日：2019-07-23
Applicant: 北京理工大学 , 北理慧动(北京)科技有限公司 , 北理慧动(常熟)车辆科技有限公司
Abstract: 本发明涉及一种基于深度学习的越野环境场景识别方法及系统，属于越野环境场景识别技术领域，解决了现有越野环境场景识别时间长、可通过区域提取成本高且提取效果较差的问题。一种基于深度学习的越野环境场景识别方法，包括如下步骤：获取越野环境场景下拍摄得到的待检测图像；对待检测图像进行场景识别，处理得到待检测图像的烟雾识别结果、扬尘识别结果、自然场景识别结果和道路类型识别结果；根据所述道路类型识别结果对待检测图像进行道路语义分割，处理得到待检测图像的路面分割结果；在待检测图像上统一显示所述烟雾识别结果、扬尘识别结果、自然场景识别结果、道路类型识别结果及路面分割结果。该方法有效缩短了越野环境场景识别时间。
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公开(公告)号：CN109698780A
公开(公告)日：2019-04-30
申请号：CN201910068051.0
申请日：2019-01-24
Applicant: 北京理工大学 , 北理慧动(常熟)车辆科技有限公司
Abstract: 本发明涉及一种无人驾驶车辆通信系统，属于无人驾驶技术领域，解决了现有智能车通信系统结构可拓展性弱、各模块间数据传输效率较低的问题。包括上层通信系统和底层通信系统，上层通信系统包括数据交换设备、以太网CAN转换模块、CAN1网络；数据交换设备接收环境及定位信息并发送至工控机，工控机生成车辆运行控制量，并经以太网CAN转换模块转换为CAN信号、经CAN1网络发至底层通信系统；底层通信系统包括CAN2网络、CAN3网络，整车控制器通过CAN1网络接收车辆运行控制量、与能量控制器进行信息交互；整车控制器通过CAN2网络与整车控制底层驱动设备通信；能量控制器通过CAN3网络与能量控制底层驱动设备通信。该系统便于功能拓展，数据传输速率快，网络负载率低。
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公开(公告)号：CN106402375B
公开(公告)日：2019-03-29
申请号：CN201610898710.X
申请日：2016-10-14
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供了一种履带车辆定轴变速箱自动换挡装置及使用方法，采用液压驱动方式，包括变速箱、控制系统、集成式选位换挡驱动装置，其中集成式选位换挡驱动装置安装在所述变速箱上；控制系统包括电子控制单元ECU和电磁阀，电磁阀安装在集成式选位换挡驱动装置上。本发明提出一种换挡拨叉相连的新的连接方式，并且集成式选位换挡驱动装置结构设计紧凑，只需要两个缸，实现6个或更多档位的控制，并且具有机械防双档功能，由于直接安装于变速箱上，占用的安装空间小，中间环节少，进一步提高了自动换挡操纵系统的可安装性，并且与变速箱采用一体化设计，方便了变速箱自动换档装置的整体吊装，便于安装、维修。
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公开(公告)号：CN109050535A
公开(公告)日：2018-12-21
申请号：CN201810826902.9
申请日：2018-07-25
Applicant: 北京理工大学 , 北理慧动(常熟)车辆科技有限公司
IPC: B60W40/06 , B60W40/076 , B60W40/107
Abstract: 本发明涉及一种基于车辆姿态的快速地形工况辨识方法，包括：获取车辆实时姿态信息；将所述姿态信息输入地形分类SVM模型对车辆所处的地形工况进行坡道工况、颠簸路面工况和加减速工况分类；使用与分类结果对应的地形参量估计算法，对分类地形参量分别进行估计。本发明充分考虑了在越野环境行驶工况下引起车辆姿态变化的各种工况，建立快速入地形分类SVM模型；可以以80％以上的准确率识别出不同地形工况，识别速度快；并且不依赖于车辆纵向动力学模型，在不同平台间通用性好，提升智能车辆在行驶工况突变时的快速识别和反应调整能力，在无人驾驶领域具有广泛的使用前景。
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公开(公告)号：CN108959813A
公开(公告)日：2018-12-07
申请号：CN201810831430.6
申请日：2018-07-26
Applicant: 北京理工大学 , 北理慧动(常熟)车辆科技有限公司
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明涉及一种智能车辆道路导航环境模型的仿真建模方法，包括：建立智能车辆道路导航仿真环境；在仿真环境中设置虚拟车载雷达，红绿灯，包括坡道、弯道和限速点在内的路况；根据所制定的场景控制策略，建立智能车辆道路导航环境的仿真模型。本发明将智能车辆多源信息统一构建在一个仿真环境模型中，降低了建立驾驶环境模型的工作量和成本，且仿真真实性高，可以轻松建立起大规模和复杂的道路交通环境的模拟。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106054669A
公开(公告)日：2016-10-26
申请号：CN201610458368.1
申请日：2016-06-22
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05B17/02
CPC classification number: G05B17/02
Abstract: 本发明涉及一种单轴并联混合动力汽车仿真平台及仿真方法。所述仿真平台包括输入单元、服务器、输出单元，其中，所述输入单元用于输入指令，对服务器进行控制；所述服务器用于根据输入单元的指令进行单轴并联混合动力汽车仿真；所述输出单元用于对仿真结果进行输出。用户可以修改属性中的整车参数，就可以完善所要设计的车型，有效提高了单轴并联混合动力汽车整车参数优化能力；对于控制策略方面，只要对其中所关心的参数进行修改，就可以直接进行优化计算，简化了能量管理策略设计方法，提高了设计效率。
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公开(公告)号：CN105946848A
公开(公告)日：2016-09-21
申请号：CN201610410922.9
申请日：2016-06-13
Applicant: 北京理工大学
CPC classification number: Y02T10/6221 , B60W10/08 , B60W10/11 , B60W20/30 , B60W2510/08 , B60W2510/081 , B60W2510/083 , B60W2510/1015 , B60W2710/081 , B60W2710/083 , B60W2710/10
Abstract: 本发明涉及一种应用于进挡过程的电机转矩协调控制方法，包括以下步骤：步骤1：确保电机主动同步，根据位移传感器的位移值确定结合套的位置；步骤2：变速器控制器发送目标转矩Tt给电机控制器；步骤3：电机控制器控制电机响应目标转矩Tt；步骤4：根据进挡过程失败原因制定电机转矩控制模式切换逻辑，并确定电机输出转矩Tm；步骤5：将电机转矩通过周期调控调至Tm，利用电机输出转矩Tm辅助结合套来拨动同步环实现成功进挡。该方法为装备AMT的并联混合动力车辆不分离离合器换挡过程控制中进挡失败提供了方法，提高了转速同步后进挡过程的成功率。
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公开(公告)号：CN105782270A
公开(公告)日：2016-07-20
申请号：CN201610221787.3
申请日：2016-04-11
Applicant: 北京理工大学
CPC classification number: F16D13/58 , G01M13/022
Abstract: 本发明涉及一种干式离合器摩擦转矩实时监测和控制方法以及系统，本发明基于膜片弹簧在大小端同时受载时的力学特性，利用汽车上的传感器实时测量膜片弹簧的小端位移和小端作用力，可以实现实时监测离合器的摩擦转矩的目的，还可以依据监测所得的摩擦转矩实现对摩擦转矩更为精确的控制。在摩擦转矩控制过程中可以对当前摩擦转矩和控制后的摩擦转矩进行精确测量，确保了摩擦转矩的控制效果，避免了控制黑箱系统或者灰箱系统时的各种问题。
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公开(公告)号：CN103267118A
公开(公告)日：2013-08-28
申请号：CN201310218262.0
申请日：2013-06-04
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种车用变速器换挡行程参数自动标定系统及其方法。所述自动标定系统，包括标定机构、控制器和上位机，其中，所述标定机构，安装在变速器的选挡轴上，用于完成变速器的选挡和挂挡操纵；所述控制器，通过连接电缆与标定机构连接，用于控制变速器挂入不同的挡位，并对选挡参数和挂挡参数进行记录，并判断标定结果是否正常；所述上位机，用于读取参数标定结果。采用本发明的所述自动标定系统及其方法，可以对手动换挡变速器的换挡行程参数进行自动标定，从而为汽车换挡操纵装置的设计提供重要参考依据。
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公开(公告)号：CN109130883A
公开(公告)日：2019-01-04
申请号：CN201810936338.6
申请日：2018-08-16
Applicant: 北京理工大学 , 北理慧动(常熟)车辆科技有限公司
IPC: B60L15/20
Abstract: 本发明涉及一种基于路面特性的分布式车辆转速控制方法及装置，属于车辆转速控制技术领域，解决了现有技术中转速控制方法无法适应复杂工况造成的乘车体验下降问题。一种基于路面特性的分布式车辆转速控制方法，包括以下步骤：接收期望转速和期望转向程度；采集当前车辆信息，得到车辆行驶的俯仰角和侧倾角；根据所述期望转速、期望转向程度、俯仰角和侧倾角，解析得到左侧驱动电机转速和右侧驱动电机转速；根据所述左侧驱动电机转速和右侧驱动电机转速调整两侧主动轮行驶速度。该方法能够适应越野环境下的复杂工况，有效减小行车时由于复杂地形而产生的冲击，提升越野环境下的行车舒适度。
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