公开(公告)号：CN103747196A

公开(公告)日：2014-04-23

申请号：CN201310752671.9

申请日：2013-12-31

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 杨毅 ,  吕宪伟 ,  李一锦 ,  李星河 ,  朱昊 ,  程思源

IPC: H04N5/74 ,  H04N9/31 ,  G03B35/18

Abstract: 本发明公开了一种基于Kinect传感器的投影方法。使用本发明能够利用Kinect使得投影能够自动追踪人体，产生丰富多彩的舞台效果。本发明利用Kinect传感器获得人体骨骼数据流和深度数据流，然后根据深度图像空间、真实三维空间、投影空间之间的转换关系，将骨骼数据流和深度数据流变换到投影空间中，并根据骨骼点在投影空间中进行人体投影设置，再经投影仪投影至真实三维空间，产生丰富多彩的舞台效果。本发明不要演员随身携带设备，也不需要多台投影设备，设备简单，使用方便、可靠。

公开(公告)号：CN109490166B

公开(公告)日：2020-11-06

申请号：CN201811309712.6

申请日：2018-11-06

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 王美玲 ,  明丽 ,  程思源 ,  郭若愚

IPC: G01N15/08

Abstract: 本发明公开了一种多孔介质任意横截面形状的通道渗透率确定方法，属于多孔介质技术领域；通过管道内流体流动确定管道的形状因子，具有普遍适用性，将该方法的计算结果与经验参数进行对比，发现该方法计算结果的精度较高；同时该计算结果可以用于计算任意横截面管道内的渗透率；对于给定横截面的管道，只需计算管道横截面的面积、湿周以及截面惯性矩，无需进行实验测量，简化计算过程。

公开(公告)号：CN107144706B

公开(公告)日：2020-08-11

申请号：CN201710512252.6

申请日：2017-06-28

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 王美玲 ,  傅荟瑾 ,  宁可 ,  刘彤 ,  程思源 ,  明丽 ,  郭若愚

IPC: G01P15/08

Abstract: 本发明提供一种多环液环角加速度计，采用了螺旋管的结构，增加了流道的长度，从而使固相转换器两端的压力差信号增强，通过固相转换器转换得到的流动电势随之增大，更加便于测量与处理，实现角加速度的精确测量；相较于基于固体惯性质量的角加速度计，本发明提供的多环液环角加速度计无大固体惯性质量体，以液体作为质量体，体积小、质量轻；相较于MEMS式角加速度计，本发明提供的角加速度计内部机械部件少，结构较为简单；同时本发明采用密闭壳体将各器件封装起来，为密封腔的结构，使其只敏感输入轴上的角加速度，对外界输入的线加速度或振动能够较好地隔离，可靠性高。

公开(公告)号：CN105675257B

公开(公告)日：2019-06-04

申请号：CN201610203674.0

申请日：2016-04-01

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 王美玲 ,  李响 ,  付梦印 ,  程思源 ,  肖梅峰 ,  明丽

IPC: G01M10/00

Abstract: 本发明公开了一种多孔介质动‑压转换特性测量装置，其中顶盖和基座相匹配；顶盖的底面与基座的顶面上均开设一个圆环凹槽，顶盖的底面与基座的顶面贴合固定后，两个环形凹槽相匹配组合成液体流通槽；顶盖的顶面对称分布有两个注液管安装孔，注液管安装孔接通液体流通凹槽；基座底部绕基座一周开设有转台安装槽；多孔介质圆片垂直于顶盖与基座的交界面安装在液体流通槽内，多孔介质圆片两侧对称设置有两个软管接口；基座通过转台安装槽安装至高精度角运动转台；注液管连接至两个注液管安装孔上；软管接口通过软管接头连接压力传感器；软管接头为倒勾接头；压力传感器连接至控制电路。该装置能够对动‑压转换过程进行动态测量，信号信噪比高。

公开(公告)号：CN109509220A

公开(公告)日：2019-03-22

申请号：CN201811309685.2

申请日：2018-11-06

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 王美玲 ,  明丽 ,  郭若愚 ,  程思源

IPC: G06T7/55 ,  G06T7/11 ,  G06F17/50

Abstract: 本发明公开了一种模拟多孔介质固相转换器内部流体流动的方法，通过对由玻璃微珠烧结而成的固相转换器样本，建立多孔介质的几何模拟区域；获取样本的切片图，对切片图像序列进行处理并进行三维重构，对多孔介质固相转换器3D重构模型进行网格化处理，研究多孔介质转换器内部流体流动，基于双电层理论分析多孔介质固相骨架与流体接触面及邻域内的电势分布；采用3D体像素的图像处理方法，考虑多孔介质固相转换器不同方向上的连续性，提高了3D重构几何模型的精度，从而提高流体分布情况的模拟精度，同时具有建模快、收敛性好、移植性高等优点，能加快多孔介质固相转换器内部流体流动所涉及信号转换过程的建模，有助于提升液环式角加速度计的整体性能。

公开(公告)号：CN104850749B

公开(公告)日：2017-09-01

申请号：CN201510276493.6

申请日：2015-05-26

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 付梦印 ,  程思源 ,  王美玲 ,  肖梅峰

IPC: G06F19/00

Abstract: 现有技术中简单的利用有限差分法对电势分布进行处理求收敛值，而本发明则将电势分布分为大误差区和小误差区，对于不同的区域采用不同的处理方法如局部分区加密有限差分法和变步长有限差分法，通过简单的矩阵运算即可获得圆柱形微流道中双电层电势分布的精确计算结果，减小了小误差区的计算量，提高了大误差区的计算精度。从而有效解决了普通方法求解圆柱形微流道中双电层电势分布时无法获得收敛解的问题，以及微流道及液体的参数在特殊情况下的电势分布的快速、精确的计算问题。

公开(公告)号：CN105675257A

公开(公告)日：2016-06-15

申请号：CN201610203674.0

申请日：2016-04-01

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 王美玲 ,  李响 ,  付梦印 ,  程思源 ,  肖梅峰 ,  明丽

IPC: G01M10/00

CPC classification number: G01M10/00

Abstract: 本发明公开了一种多孔介质动-压转换特性测量装置，其中顶盖和基座相匹配；顶盖的底面与基座的顶面上均开设一个圆环凹槽，顶盖的底面与基座的顶面贴合固定后，两个环形凹槽相匹配组合成液体流通槽；顶盖的顶面对称分布有两个注液管安装孔，注液管安装孔接通液体流通凹槽；基座底部绕基座一周开设有转台安装槽；多孔介质圆片垂直于顶盖与基座的交界面安装在液体流通槽内，多孔介质圆片两侧对称设置有两个软管接口；基座通过转台安装槽安装至转台；注液管连接至两个注液管安装孔上；软管接口通过软管接头连接压力传感器；软管接头为倒勾接头；压力传感器连接至控制电路。该装置能够对动-压转换过程进行动态测量，信号信噪比高。

公开(公告)号：CN104898720A

公开(公告)日：2015-09-09

申请号：CN201510197336.6

申请日：2015-04-24

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 杨毅 ,  周耿 ,  张剑青 ,  程思源 ,  汪稚力 ,  邱凡

IPC: G05D13/62

Abstract: 本发明提供一种蛙板机器人的速度控制方法，具体过程为：利用模糊PID算法控制蛙板机器人在地面行进时的前进速度的稳定，在坡度较大的路面通过控制刹车实现机器人在下坡自由滑行过程中的速度稳定。本发明针对蛙板机器人系统的非线性、滞后性以及时变性的特征带来的速度控制难的问题，利用模糊PID的算法与刹车装置的控制实现了蛙板机器人的速度平滑控制，避免了机器人在前进过程中的抖动、动力不足等问题，也解决了机器人在下坡过程中的速度太快导致危险情况发生的问题。

公开(公告)号：CN302874213S

公开(公告)日：2014-07-09

申请号：CN201330244744.4

申请日：2013-06-09

Applicant: 北京理工大学

Designer： 李东海 ,  邱凡 ,  汪稚力 ,  张剑青 ,  程思源 ,  谢杉杉 ,  朱光宇 ,  李可爰 ,  杨毅

Abstract: 1．本外观设计产品的名称：两栖蛙板机器人。2．本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于该产品可以实现水陆两栖运动，并能很好的完成水下密封。3．本外观设计产品的设计要点：形状。4．最能表明本外观设计设计要点的图片或照片：立体图。

公开(公告)号：CN303069964S

公开(公告)日：2015-01-07

申请号：CN201430176452.6

申请日：2014-06-11

Applicant: 北京理工大学

Designer： 谢杉杉 ,  杨毅 ,  程思源 ,  张剑青 ,  汪稚力 ,  邱凡 ,  李东海 ,  李可爰 ,  朱光宇

Abstract: 1.外观设计产品的名称：摆臂驱动的两栖移动机器人。2.外观设计产品的用途：利用两个腿臂的不断摆动实现机器人的推进。在陆地上利用反偏向轮提供前进的动力，通过前轮控制方向；在水下，利用尾鳍的形变产生推力，通过胸鳍及前舵控制机器人前进的方向和姿态。3.外观设计要点：形状。4.最能表明设计要点的图：立体图。