一种无人机激光-惯性里程计的导航方法

    公开(公告)号:CN117804440A

    公开(公告)日:2024-04-02

    申请号:CN202311822700.4

    申请日:2023-12-27

    Abstract: 本发明公开了一种无人机激光‑惯性里程计的导航方法,包括以下步骤:将激光雷达点云进行变换,将一帧激光雷达点云中所有的点云转换到该帧开始时刻对应的激光雷达坐标系上;对激光雷达点云进行降采样,降低激光雷达点云数量;提取激光雷达点云中每一帧的特征帧,将激光雷达点云连续帧对应时间中飞行器的状态变化量与选择阈值比较,将变化量大于选择阈值的连续帧中第二帧对应的特征帧作为关键帧;采用多帧关键帧构建局部地图,基于局部地图,采用当前时刻的特征帧进行帧‑图匹配,获得下一时刻无人机状态;根据获得的当前时刻无人机状态进行飞行。本发明公开的无人机激光‑惯性里程计的导航方法,能够满足GNSS拒止且光学环境不满足相机传感器工作条件下的高精度导航要求。

    一种结合医学先验知识伪标签的急性高原病风险评估系统

    公开(公告)号:CN117059270A

    公开(公告)日:2023-11-14

    申请号:CN202311022658.8

    申请日:2023-08-14

    Abstract: 本发明公开了一种结合医学先验知识伪标签的急性高原病风险评估系统,涉及急性高原病风险评估领域,包括数据采集模块、伪标签构造模块、自监督学习模块和下游任务风险评估模块,数据采集模块包括第一采集子模块和第二采集子模块,第一采集子模块采集在间歇性低氧训练过程中实时监测的序列数据,包括血氧饱和度、心率和呼吸频率在内的人体生理信号,第二采集子模块采集个体的瞬时路易斯湖评分。本发明通过对生理信号数据的监测,挖掘动态监测数据的内在属性,融入先验知识以标定数据伪标签,以此构建基于辅助任务的自监督学习框架,学习生理信号的表征信息,用于下游的急性高原病风险评估任务。

    一种小型化污水处理成套装置

    公开(公告)号:CN109534545A

    公开(公告)日:2019-03-29

    申请号:CN201811466633.6

    申请日:2018-12-03

    Abstract: 本发明公开了一种小型化污水处理成套装置,包括外壳箱、发电机、遥控盒,所述外壳箱前面设置有卡簧,所述卡簧内设置有所述遥控盒,所述遥控盒一侧设置有排污门,所述排污门上面设置有观察窗,所述外壳箱底部四角设置有电动机,所述电动机上面设置有滚轮,所述外壳箱一侧设置有检修门,所述检修门上面设置有散热窗,所述检修门下方设置有牵引板,所述检修门内设置有所述发电机。有益效果在于:本发明利用自带发电机为整体运转提供电力,避免了外部电力输入,将污水处理小型化,同时利用臭氧进行污水消毒杀菌,避免了外部辅料的输入,减少了使用限制条件,并且即可以长距离牵引移动,又可以通过自身电动机进行近距离转移,保证了使用的便利性。

    一种无间隙的直驱电动推杆

    公开(公告)号:CN109256894A

    公开(公告)日:2019-01-22

    申请号:CN201811173339.6

    申请日:2018-10-09

    Abstract: 本发明提供了一种无间隙的直驱电动推杆,包括电机模块和丝杠螺母模块,所述电机模块和所述丝杠螺母模块连接成一个整体;所述电机模块包括丝杠和电机轴;所述电机轴与所述丝杠连接,从而带动所述丝杠转动;所述丝杠螺母模块包括推杆、主螺母、弹性块、副螺母;所述推杆基本呈一具有内孔的圆柱体形状;所述主螺母和副螺母与所述丝杠通过螺纹可移动地连接,并且通过所述弹性块隔开;所述主螺母位于所述内孔内并通过第一固定结构与所述推杆连接,所述副螺母位于所述内孔内并通过不同于所述第一固定结构的第二固定结构与所述推杆连接。本发明提高了传动的精度,弹性块的消隙程度可以根据需要调节,合理利用了空间并保证了传递可靠性。

    一种用于脂肪酶固定化的氨基化改性复合磁性纳米载体的制备方法

    公开(公告)号:CN108753761A

    公开(公告)日:2018-11-06

    申请号:CN201810537000.3

    申请日:2018-05-30

    CPC classification number: C12N11/14 C12N9/20 C12Y301/01003

    Abstract: 本发明提供了一种用于脂肪酶固定化的氨基化改性复合磁性纳米载体的制备方法,合成的具体方法是:先将磁性纳米Fe3O4‑SiO2载体进行表面的去油和活化,然后将活化的载体用硅烷偶联剂(Kh‑550)改性,改性后得产品G0,然后将G0用单体和乙二胺进行接枝反应,得改性产品G1,然后将G1用于固定化脂肪酶,计算酯化反应的酯化率。本方法改性的磁性纳米Fe3O4‑SiO2载体,在其表面固定了长的有机链臂,改善了载体在有机相中的兼容性,增加了脂肪酶与载体表面的接触面积,使其在有机相中更稳定,分散性更好,适应了对不同酶分子的固定化和在不同反应物中的应用的需求。

    一种具有抗静电性能的环氧树脂涂料及其制备方法

    公开(公告)号:CN106010118B

    公开(公告)日:2018-06-29

    申请号:CN201610495451.6

    申请日:2016-06-27

    Abstract: 本发明的具有抗静电性能的环氧树脂涂料及其制备方法,特征是以三氯化铁(FeCl3)为氧化剂,对甲苯磺酸钠(TSANa)为掺杂剂,在水中使吡咯(Py)单体在石墨烯表面发生化学氧化聚合反应,其中FeCl3与Py的物质的量之比为3:1‑1:1,TSANa的浓度为0‑0.025g/ml,制备了具有良好导电性的聚吡咯/石墨烯复合导电材料,然后以聚吡咯/石墨烯为导电添加剂(1‑10wt%),加入有机溶剂混合研磨,高速搅拌分散均匀,然后与环氧树脂乳液混合,高速搅拌,配成环氧抗静电涂料的A组份,固化剂为B组份。该导电材料导电效果好,电导率可达到23S·cm‑1,制备的环氧抗静电涂料的电导率在10‑9‑10‑4S·cm‑1,可广泛应用于各种塑料基底的抗静电涂覆,可用作电子包装材料、电子托盘及支架等,具有重要的商业应用价值。

    一种锰砂生物反应器的生物混凝剂制备方法

    公开(公告)号:CN108191082A

    公开(公告)日:2018-06-22

    申请号:CN201810199361.1

    申请日:2018-03-12

    Abstract: 本发明公开了一种锰砂生物反应器的生物混凝剂制备方法,包括以下步骤:进料期,按比例向储液箱内加入工业FeSO4·7H2O溶液、菌种及菌种所需的营养物质,作为料液;反应期,向储液箱内通入空气曝气,曝气量为1.20~2.00mL/s·L,控制温度至28℃,pH维持在1.4~1.8;选取锰砂滤柱,滤料直径在0.95~1.35mm;开启循环泵,料液在循环泵的作用下流经过锰砂滤柱的滤层,循环流速为0.50~1.00m/h,水反洗流速3.00~9.00cm/s,在锰砂和微生物各自的催化作用下,发生一系列反应,形成生物聚合铁;排液期,将储液箱中的生物聚合铁取出一部分保存作为生物混凝剂使用,其余作为母液参与下一周期反应。该复合材料,聚合度高,分子量大,对吸附架桥作用极为有利。

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