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公开(公告)号：CN119057607A
公开(公告)日：2024-12-03
申请号：CN202411288645.X
申请日：2024-09-14
Applicant: 内蒙古北方重工业集团有限公司 , 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了阶梯轴磨削在位监测补偿超声滚压光整装置及方法，涉及加工尺寸精度控制技术领域，该装置包括机身；机身上的阶梯轴定位组件用于安装阶梯轴，并能够带动阶梯轴转动；磨削组件设置于阶梯轴一侧，包括多个同轴布置且粒度不同的砂轮，所述砂轮通过砂轮轴传动连接有砂轮电机；监测组件用于检测阶梯轴的直径大小信息，并据此控制磨削组件的磨削深度；超声组件用于对阶梯轴的台阶位置处进行超声光整；毛刷组件能够去除阶梯轴的倒角位置处的毛刺。本发明阶梯轴加工方法，采用不同粒度的砂轮组合，对阶梯轴依次磨削，并通过对阶梯轴进行超声光整和倒角处的毛刺刷除，保证了阶梯轴精度，实现阶梯轴尺寸精度和形位公差的精准控制。
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公开(公告)号：CN117970804B
公开(公告)日：2024-10-18
申请号：CN202410135795.0
申请日：2024-01-31
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种通信时延下的固定翼无人机集群决策方法，涉及无人机集群控制技术领域，针对任务背景建立无人机决策软件框架，包括环境信息，环境信息经由时延生成器为集群内所有无人机生成附带时变时延的环境数据，环境信息包括无人机状态和地面目标状态，无人机通过自组网通信实现机间数据共享；无人机内部包括分布式感知模块、时延预测模块、集群决策模块和航点控制器；无人机内部通信过程如下所示：分布式感知模块来获取时延生成器生成的集群时延信息；时延预测模块中完成消息解码并对其他无人机的状态进行预测估计；集群决策模块统一处理状态预测结果；本发明解决了时延条件下无人机集群任务效能在决策周期长轴上的衰散问题。
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公开(公告)号：CN117992222B
公开(公告)日：2024-08-30
申请号：CN202410135797.X
申请日：2024-01-31
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种适用于大规模异构集群任务分配问题的快速求解方法，涉及集群任务分配技术领域，通过一种不完全的最优化算法，生成一个异构集群任务分配问题的次优初始解，利用初始解优化遗传算法，加快遗传算法收敛速度，包括模型提取、单平台转移优化、初始种群生成和遗传算法迭代四个步骤；本发明采用上述的一种适用于大规模异构集群任务分配问题的快速求解方法，能够增强遗传算法的局部搜索能力，在不增大种群规模与迭代次数的前提下保障最终分配方法的优越性，减小计算耗时。
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公开(公告)号：CN118189962A
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202410299159.1
申请日：2024-03-15
Applicant: 北京理工大学长三角研究院(嘉兴)
IPC: G01C21/20 , G06Q10/047 , G06F18/23 , G01C21/00
Abstract: 本发明公开了一种基于混合策略的环境探索方法，包括：S1、获取移动机器人的当前位置，创建栅格地图；S2、利用基于RRT的边界检测器进行边界点探索，生成全局候选边界点集和局部候选边界点集；S3、将步骤S2生成的全局候选边界点集通过聚类处理，得到全局候选探索点集，其与局部候选边界点集一起组成最终的候选探索点集；S4、利用探索决策器选出最终任务点。本发明采用上述的一种基于混合策略的环境探索方法，设计了一个基于RRT的边界检测器，根据机器人当前位置和栅格地图信息生成候选边界点集，再经过聚类处理，得出最终的候选探索点集，然后用探索决策器选出最终的任务点，完成整个环境的快速、准确探索。
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公开(公告)号：CN117992222A
公开(公告)日：2024-05-07
申请号：CN202410135797.X
申请日：2024-01-31
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种适用于大规模异构集群任务分配问题的快速求解方法，涉及集群任务分配技术领域，通过一种不完全的最优化算法，生成一个异构集群任务分配问题的次优初始解，利用初始解优化遗传算法，加快遗传算法收敛速度，包括模型提取、单平台转移优化、初始种群生成和遗传算法迭代四个步骤；本发明采用上述的一种适用于大规模异构集群任务分配问题的快速求解方法，能够增强遗传算法的局部搜索能力，在不增大种群规模与迭代次数的前提下保障最终分配方法的优越性，减小计算耗时。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115951716A
公开(公告)日：2023-04-11
申请号：CN202310195880.1
申请日：2023-03-03
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种利用单目视觉信息的固定翼无人机自适应组群方法，涉及无人机集群控制技术领域，包括以下步骤：获取基于单目相机第一视角图像；对第一视角图像进行目标识别，得到其他个体相对于本机在机体坐标系的相对位置，通过坐标转换的方法求得邻域无人机在惯性坐标系下的绝对位置；引入固定翼无人机历史视觉信息后计算得到邻域内所有无人机的速度朝向；建立以视觉主导的行为规则集；构建可调节的加权决策模型，输出每一轮决策最终得到的速度朝向。本发明可以不依赖通信，完全基于小视场单目视觉的固定翼无人机组群方法。
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公开(公告)号：CN114037281A
公开(公告)日：2022-02-11
申请号：CN202111326523.1
申请日：2021-11-10
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06Q10/06 , G06F16/23 , G06F16/2455
Abstract: 本发明提供了一种基于进化的集群算法综合体，包括：步骤一，根据集群性能指标和自组织性能指标构建评价模型，采用求解质量与计算实时性相结合的综合评价方法，建立多种智能弹药集群决策算法的性能数据库；步骤二，根据作战场景、弹药类型、目标类型、目标数量和弹药数量形成算例分类；步骤三，从性能数据库中随机性搜索算法生成所述算例，每个算例进行多次运算并统计每个采集时刻点的算法性能，度量算法之间的差异性和计算复杂度。本发明设计融合多种集群性能指标的评价模型，构造多种测试算例，综合测试不同算法的各自性能，指导算法设计并选择优势算法构造与数据库协调进化的算法库综合体，达到有效综合不同算法各自性能优势进行集群决策的目标。
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公开(公告)号：CN112163706A
公开(公告)日：2021-01-01
申请号：CN202011063584.9
申请日：2020-09-30
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种搜索任务下无人平台编组的混合优化方法，该方法在考虑搜索任务对无人平台的能力需求约束以及同一无人平台只能同时执行一个任务的约束的前提下，以最小化无人平台完成任务的总代价为优化指标，为每个任务分配无人平台，在满足各任务需求的同时，尽量避免了无人平台资源浪费的问题。本发明提出的初始化方法和遗传操作，只在满足个体能力约束的前提下生成解和进化种群，避免了破坏个体能力约束的情况发生，并压缩了解空间。本发明提出的方法结合了遗传算法和局部搜索算法的优势，能够尽量保持种群多样性和收敛性的平衡，使编组方案的有效性得到了保证，可广泛用于实现海、陆、空不同情形多约束条件下无人平台的编组。
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公开(公告)号：CN111176309A
公开(公告)日：2020-05-19
申请号：CN201911409374.8
申请日：2019-12-31
Applicant: 北京理工大学 , 北京大翔航空科技有限公司
Abstract: 本发明涉及无人机组群图像处理技术领域，尤其是涉及一种基于球面成像的多无人机自组群互感理解方法。该方法在无人机群失去通信联络的条件下，每架无人机仍然保留先前的分组信息、任务信息以及组内各无人机初始位姿；每架无人机利用球面复眼成像信息，从众多的相似目标中，将本组内的领航机和跟随机检测出来，并对组内各友机目标进行持续跟踪，同时得到各友机的位置和姿态估计结果。本发明能极大提高多无人机组群系统在军事领域复杂电磁对抗环境中的防干扰、防拒止的能力，成为无线射频组网通信方式的有效补充，是应对强电磁对抗的有效组群方式。
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公开(公告)号：CN105015783A
公开(公告)日：2015-11-04
申请号：CN201510406723.6
申请日：2015-07-12
Applicant: 北京理工大学
IPC: B64D17/38
Abstract: 本发明提出了一种微小型抛投机器人降落伞分离机构，用于解决微小型抛投机器人在抛投过程中实现与降落伞的连接，在着陆后与降落伞的分离的问题。发明包括套箍、搭板、加强板、弓形动力弹片、触头、连接螺钉、垫块、支撑套。机器人着陆后，落地的冲击传递到接触头上，冲击使弓形动力弹片发生变形，推动搭板向上运动，套箍由于变形产生向外的弹力，在这两种力的作用下，套箍和搭板分离，机器人和降落伞分开。本发明所涉及的自动分离机构无需控制元件及动力装置，体积小，重量轻，结构简单，易于实现，可靠性高，具有很大的应用价值，尤其适用于灾难后环境数据采集的微小型机器人的降落伞布设工作。
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