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公开(公告)号：CN112198885A
公开(公告)日：2021-01-08
申请号：CN201911409037.9
申请日：2019-12-31
Abstract: 本发明公开了一种满足机动平台自主降落需求的无人机控制系统及控制方法，该控制系统包括：运动信息获取模块，用于获取目标平台和无人机的运动信息；差分模块，用于解算目标平台和无人机的相对运动信息；比例导引模块，用于根据相对位置信息获得无人机的三轴过载量；姿态解算模块，用于根据三轴过载量获得无人机的期望姿态量；飞行控制模块，根据期望姿态量对无人机的飞行姿态进行控制，从而实现无人机在机动平台上的自主降落。本发明所提供的控制系统及方法采用比例导引算法，使得无人机自主降落过程三轴过载变化和速度变化平稳，着陆轨迹平滑，能够快速精准地跟踪目标平台，实现精准地自主降落。
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公开(公告)号：CN108172026B
公开(公告)日：2020-12-29
申请号：CN201810004431.3
申请日：2018-01-03
Abstract: 本发明提供了一种复杂空域多飞行器自主避险方法及装置，所述避险方法，包括：根据各飞行器的当前位置信息与当前运动信息，预测飞行器执行不同机动策略时，各飞行器之后预设时间内的飞行过程；根据所预测的飞行过程，得到期间内可能发生的风险事件；所述风险事件用于表征飞行器与其他飞行器发生碰撞或冲突的事件；根据所述风险事件与各飞行器的优先级排序，对飞行器执行不同机动策略时的风险进行评估；若针对其中任意之一飞行器，根据评估的结果，确定了唯一的风险最小的机动策略，则以该风险最小的机动策略作为该飞行器的当前机动策略，以使得该飞行器以所述当前机动策略控制飞行：本发明使得飞行器可以自主进行避险。
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公开(公告)号：CN110017831A
公开(公告)日：2019-07-16
申请号：CN201910256855.3
申请日：2019-04-01
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供了一种利用地磁信息和声呐传感器解算飞行器姿态的方法，该方法通过采用自适应最小二乘滤波法，根据飞行器纵轴与地磁矢量的夹角变化确定测量噪声协方差矩阵，以实现对飞行器滚转角的最优估计。该方法通过地磁信息和声呐传感器配合使用，可以消除飞行器测量盲区的影响。
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公开(公告)号：CN105987652B
公开(公告)日：2018-01-30
申请号：CN201610235891.8
申请日：2016-04-15
Applicant: 北京理工大学 , 中国人民解放军陆军炮兵防空兵装备技术研究所
IPC: F42B15/01
Abstract: 本发明公开了一种姿态角速率估算系统，该系统包括制导模块01、加速度计模块02和计算模块03，所述制导模块01包括舵机，其用于获得舵偏角，并且将所述舵偏角信号传递至计算模块03，所述加速度计模块02包括加速度计，其用于测量过载，并且将测量的过载信号传递至计算模块03，所述计算模块03，根据所述舵偏角信号和所述过载信号，获得姿态角速率的估算值。该系统可以替代角速率陀螺，降低成本，在各种干扰情况下，稳定导弹姿态，保证导弹飞行姿态角偏差在允许范围内，调整导弹的飞行方向，修正飞行路线，使导弹准确命中目标。
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公开(公告)号：CN107145154A
公开(公告)日：2017-09-08
申请号：CN201710347970.2
申请日：2017-05-17
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/08
Abstract: 本发明公开了一种用于控制姿态角的飞行器控制系统及其控制方法，其中，所述系统包括常规PID控制器(1)、模糊PID控制器(2)和权重分配模块(3)其中，所述权重分配模块(3)并根据实际飞行环境对常规PID控制器(1)与模糊PID控制器(2)进行权重分配，并且，采用模糊控制的方法进行权重分配；所述方法采用所述系统进行，将常规PID控制器(1)和模糊PID控制器(2)进行了有效结合，这样，在常态飞行时能够保证飞行的稳定性，在突发情况时能够提高自适应性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105987652A
公开(公告)日：2016-10-05
申请号：CN201610235891.8
申请日：2016-04-15
Applicant: 北京理工大学
IPC: F42B15/01
CPC classification number: F42B15/01
Abstract: 本发明公开了一种姿态角速率估算系统，该系统包括制导模块01、加速度计模块02和计算模块03，所述制导模块01包括舵机，其用于获得舵偏角，并且将所述舵偏角信号传递至计算模块03，所述加速度计模块02包括加速度计，其用于测量过载，并且将测量的过载信号传递至计算模块03，所述计算模块03，根据所述舵偏角信号和所述过载信号，获得姿态角速率的估算值。该系统可以替代角速率陀螺，降低成本，在各种干扰情况下，稳定导弹姿态，保证导弹飞行姿态角偏差在允许范围内，调整导弹的飞行方向，修正飞行路线，使导弹准确命中目标。
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公开(公告)号：CN103486904A
公开(公告)日：2014-01-01
申请号：CN201210553407.8
申请日：2012-12-19
IPC: F41G3/00
Abstract: 本发明涉及一种简易制导弹药的拟速度追踪制导方法，其特征在于具有如下步骤：根据观测到的目标方位信息、目标位置参数、发射平台参数以及气象数据等装定射击诸元，发射简易制导弹药；制导弹药电源激活，弹载控制系统启动；捷联探测器对目标进行探测；弹载计算机采集捷联探测器输出的弹体轴与弹目连线夹角ε1、第一双轴加速度计在两个敏感轴上输出的加速度分量以及第二双轴加速度计在两个敏感轴上输出的加速度分量；弹载计算机根据拟速度追踪制导的攻角辨识算法实时辨识得到近似攻角α′；弹载计算机计算弹体速度轴与弹目连线的近似夹角ε′2在准弹体三维坐标系上的俯仰和偏航两个方向的投影和根据弹载计算机计算得到的和生成控制指令，进行弹体控制；判断是否命中目标，是结束制导，否则返回。
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公开(公告)号：CN118859983A
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202310456041.0
申请日：2023-04-25
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/695 , G05D109/20
Abstract: 本发明公开了一种仿生围猎的无人机集群围捕阵形自主分配与协同控制方法，包括以下步骤：根据无人机数量与相对目标运动信息，规划围捕阵形；基于集群能量消耗最小分配打击方向给各个无人机；基于分配的打击方向，获得每架无人机对应的制导指令。本发明公开的仿生围猎的无人机集群围捕阵形自主分配与协同控制方法，能够实现对动态目标的有效围补；且在拦截过程中最优能量控制，能够有效地处理拦截过程中不可预测的情况，可提高攻击协同效率和协同鲁棒性。
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公开(公告)号：CN118170165A
公开(公告)日：2024-06-11
申请号：CN202410203653.3
申请日：2024-02-23
Applicant: 北京理工大学 , 中兵智能创新研究院有限公司 , 重庆大学
IPC: G05D1/495 , G05D1/46 , G05D101/10 , G05D109/20
Abstract: 本发明公开了一种全状态反馈内环高效鲁棒快速的无人机高动态控制方法，该方法中，在基于全状态反馈进行零极点配置后的无人机模型的基础上，增设KPID控制环节，获得可以快速准确跟踪期望滚转角的需用控制输入，保证了对输入的期望滚转角的快速跟踪和对模型不确定性的鲁棒性，同时不需要对PID的参数进行分别的设计和计算，降低了计算量。
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公开(公告)号：CN116834965A
公开(公告)日：2023-10-03
申请号：CN202310726764.8
申请日：2023-06-19
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于新构型的高速高效无人机的设计方法，该方法中，首先基于最佳效率的要求设计出提供升力的主螺旋桨及其电机，再基于最佳效率的要求设计出提供前飞动力的尾推螺旋桨及电机，获得主螺旋桨的尾流情况，综合考虑尾流情况与尾推螺旋桨之间的重叠干扰区域，降低彼此干扰，同时满足其他的尾推螺旋桨设置位置要求，进而获得效率最佳的尾推螺旋桨安装位置，从而完成尾推螺旋桨无人的设计过程，获得效率更优的尾推无人机。
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