-
公开(公告)号：CN117770800A
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN202410018767.0
申请日：2024-01-05
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明涉及一种基于模糊逻辑的助行外骨骼步态事件检测系统及方法，属于外骨骼机器人技术领域。本发明的方法，采用步态事件发生时的特征范围在总范围内的比值定义集中度，并根据单一特征相对于全部特征的集中度的大小定义特征重要性的概念；本发明的方法引入模糊隶属函数，分析了输入特征所属各区域互相搭配出现的概率和输入不同特征所属各种区域互相搭配时步态切换事件发生的可能性。
-
公开(公告)号：CN117109783A
公开(公告)日：2023-11-24
申请号：CN202311016330.5
申请日：2023-08-14
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明涉及一种模块化背负压力采集装置，属于背负携行具人机交互压力采集装置。本发明的装置做成马甲状，可以方便穿戴，提高效率，传感器和采集电路模块化设计，可以根据需求和任务的不同任意增加和减少传感器的数量，同时魔术贴的设计可以让传感器任意布置在背部的各个位置来适配不同人的身高与体型；在柔性传感器的两面增加橡胶垫可以有效防止柔性传感器因为过度弯曲从而导致压力值出现较大偏差。
-
公开(公告)号：CN112294605A
公开(公告)日：2021-02-02
申请号：CN202011089325.3
申请日：2020-10-13
Applicant: 北京理工大学前沿技术研究院
IPC: A61H3/00
Abstract: 本发明涉及人体辅助设备领域，特别涉及一种自平衡踝关节外骨骼，包括：足底支撑件，包括前掌部和后掌部，前掌部和后掌部绕第一轴线转动连接，以在前后方向转动；小腿支撑组件，适于与人体小腿前侧贴合，下端与后掌部绕第二轴线铰接，第二轴线与第一轴线平行；弹性蓄能组件，连接后掌部和小腿支撑组件的上端，弹性蓄能组件包弹性件，小腿支撑组件绕第二轴线向前转动时，弹性件被拉动提供止动小腿支撑组件转动的力，本发明能够在穿戴者起步时，向小腿和足底提供支撑力，能够平衡踝关节的转动力矩，降低人体腿部的负荷，提高了人体的负重能力，还可减缓疲劳，有效的解决了现有技术中存在的问题。
-
公开(公告)号：CN112294604A
公开(公告)日：2021-02-02
申请号：CN202011089254.7
申请日：2020-10-13
Applicant: 北京理工大学前沿技术研究院
IPC: A61H3/00
Abstract: 本发明涉及人体辅助设备领域，特别涉及一种无动力式全身型负重外骨骼，包括：背支架；腰支架组件；第一弹性件；两个大腿支架组件；第二弹性件；两个小腿支架组件，所述两个小腿支架组件分别与一个所述大腿支架组件铰接，所述小腿支架组件远离所述大腿支架组件的端部具有足底支撑件，在小腿支架组件还设有第四弹性件,本发明的外骨骼无需能源消耗，减少了驱动系统、控制系统和能源系统等结构部件，提高了可靠性并降低了成本。即通过在腰椎关节、髋关节、膝关节和踝关节处设置外骨骼旋转自由度实现人体关节的灵活转动，还可通过设置的第一弹性件、第二弹性件和第四弹性件提高外骨骼之间纵向力的传递效率，降低人体的负重，有效的解决了现有技术中存在的问题。
-
公开(公告)号：CN109746901B
公开(公告)日：2020-10-02
申请号：CN201910188625.8
申请日：2019-03-13
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开一种用于外骨骼机器人的动态负载信息计算方法，一、在肘关节和末端执行器之间设置六维力/力矩传感器，测量负载的力和力矩信息；在上肢外骨骼的各个关节处设置角度传感器；二、采集负载的力和力矩数据以及各关节的角度数据；三、根据各关节的角度数据及惯性张量矩阵计算出各关节的驱动力矩，然后利用驱动力矩、负载的力和力矩数据通过达朗贝尔原理构建六维力/力矩传感器所在位置的力和力矩平衡方程；四、选取相对于无负载状态下变化最大的两个力的平衡方程和两个力矩的平衡方程；五、求解步骤四得到的四个方程，得到负载重量m和负载重心相对于六维力/力矩传感器的位置信息xm，ym，zm，本发明能快捷有效地计算出外骨骼机器人的动态负载信息。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN215920448U
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202121980349.8
申请日：2021-08-23
Applicant: 北京理工大学 , 北京理工大学前沿技术研究院
IPC: B25J9/00
Abstract: 本实用新型公开有源外骨骼机器人，涉及外骨骼技术领域，包括驱动盒、髋部组件、刚性腰带、髋关节组件、大腿组件、小腿组件和脚部组件；驱动盒设置于髋部组件上且位于人体后侧；刚性腰带设于髋部组件底部；髋关节组件设置于髋部组件与大腿组件之间；小腿组件设置于大腿组件和脚部组件之间；脚部组件与驱动盒传动连接；大腿组件和小腿组件上均设置有惯性测量元件，惯性测量元件与驱动盒电连接。外骨骼机器人可将负载重力传递至地面，减少人体受到的损伤。小腿与鞋底的锚点处产生主动拉力，减小下肢的人机作用力，缓解人体疲劳。大腿前侧设置拉带，能够平衡负载重力相对于髋关节产生向后的倾覆力矩，减少上肢肩部的人机作用力，减缓人体肩部的疲劳。
-
公开(公告)号：CN220094600U
公开(公告)日：2023-11-28
申请号：CN202320470118.5
申请日：2023-03-06
Applicant: 中国人民解放军63936部队 , 北京理工大学
Abstract: 本实用新型公开了一种外骨骼机器人的肩部吊带结构，包括肩杆、应变片、收线机构、调节机构和吊带；应变片粘贴装设在肩杆且通过肩杆变形感应信号；收线机构和调节机构沿前后关系装设在肩杆上；收线机构包括线轮和连接线轮的弹性体，吊带第一端装接在线轮，通过弹性体弹力带动线轮逆转以卷收吊带，通过牵拉吊带带动线轮正转以卷放吊带及弹性体储能；调节机构包括能松锁的锁接机构，吊带第二端穿过锁接机构且锁接时固定吊带及松锁时松开吊带；吊带第二端装接有能连接搬运目标的连接件。它具有如下优点：肩杆因搬运目标重量受力变形，应变片随肩杆变形而变形并输出感应信号，控制模块据感应信号实时计算出搬运目标重量并实时调整助力值。
-
公开(公告)号：CN216399671U
公开(公告)日：2022-04-29
申请号：CN202122463571.7
申请日：2021-10-13
Applicant: 北京理工大学前沿技术研究院
Abstract: 本实用新型提供了一种机械抓手，涉及机械抓手技术领域，包括固定抱箍、旋转抱箍和锁止释放组件，固定抱箍与旋转抱箍转动连接，固定抱箍和旋转抱箍相对的表面均为圆弧形，锁止释放组件用于将固定抱箍和旋转抱箍的相对位置进行锁定和解锁。本实用新型提供的机械抓手能够实现对不同规格的炮弹等圆柱形重物的可靠抓取和灵活释放。
-
公开(公告)号：CN215942918U
公开(公告)日：2022-03-04
申请号：CN202122465362.6
申请日：2021-10-13
Applicant: 北京理工大学前沿技术研究院
Abstract: 本实用新型公开了一种外骨骼机器人的电机模块安装结构，包括电机支架、电机罩、电机、编码器和谐波减速器，电机安装在电机支架上，电机罩罩设在电机上且与电机支架固连，电机的电机输出轴通过两个轴承与电机支架转动配合，谐波减速器固连在电机支架远离电机的一侧，电机输出轴与谐波减速器的波发生器固连，谐波减速器的输出轴与外骨骼机器人中的腰部连接件固连；电机输出轴远离谐波减速器的一端固设有连接法兰，连接法兰上固设有磁环套，磁环套上固设有磁环，编码器安装在电机罩的内壁上，编码器与磁环对应设置，磁环旋转时，编码器能够产生信号，编码器、磁环、磁环套、连接法兰及电机输出轴同轴。本实用新型方便了外骨骼机器人的使用。
-
公开(公告)号：CN216229378U
公开(公告)日：2022-04-08
申请号：CN202121980713.0
申请日：2021-08-23
Applicant: 北京理工大学前沿技术研究院
Abstract: 本实用新型公开一种外骨骼机器人背部调节结构，涉及助力外骨骼机器人技术领域，主要结构包括两块髋板，所述两块髋板之间设置有髋板调节机构；所述髋板调节机构用于连接并调节所述两块髋板之间的距离；髋板调节机构包括髋部固定调节板和两个髋部活动调节板；髋部活动调节板与相配合的髋板之间设置第一调节螺栓，通过拧动第一调节螺栓以改变髋部活动调节板和髋板之间的相对位置，在保证髋部固定调节板始终位于人体后背正中间位置的前提下，改变两块髋板之间的间距，以适应不同体型的人使用。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
35
records
(took 0.028 seconds)
