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公开(公告)号：CN111252162B
公开(公告)日：2021-07-23
申请号：CN202010111667.4
申请日：2020-02-24
Applicant: 北京理工大学
IPC: B62D57/032 , B25J9/16 , B25J13/00
Abstract: 本发明提供了一种双足机器人足部柔顺平衡控制系统及方法，六维力传感器、惯性测量单元分别采集机器人实际状态时的足部受力和姿态，并传输给控制规律分类器；结合机器人步行状态、机器人姿态以及机器人足部受力信息，设计控制规律分类器，推断相应的控制规律；姿态控制器根据控制规律和机器人实时姿态，获取虚拟力和虚拟力矩，将虚拟力、虚拟力矩以及足部实际受力输入到足部柔顺模型中，从而输出踝关节角度调节量，维持机器人的平衡。本发明用于实现机器人在角度变化的地面站立和在不平整地面行走的柔顺平衡控制。
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公开(公告)号：CN112873195A
公开(公告)日：2021-06-01
申请号：CN202110088722.7
申请日：2021-01-22
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供了一种仿人机器人及其高集成模块化仿人机械臂，包括肩、肘和腕关节，肩关节包括肩关节A、B、C和L形肩部连接件，肩部连接件上端与肩A关节一端固定，肩B关节固定在肩部连接件下端，肩C关节上端与肩B关节底端固连，肩C关节下端通过圆柱镂空状大臂连接件与肘关节连接；肘关节包括斜角状肘关节连接件、肘关节A和B，肘A关节固定在肘关节连接件下端，肘B关节一端与肘A关节下端固连；腕关节包括腕关节A和B、腕部连杆，腕部连杆与腕A关节和腕B关节固连，肘B关节另一端固连“月”字形小臂连接件的一端，小臂连接件另一端连接腕B关节，内部安装腕A关节。本发明具有高集成度、模块化、高负载重量比和大运动空间的特点。
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公开(公告)号：CN112092939A
公开(公告)日：2020-12-18
申请号：CN202010754618.2
申请日：2020-07-30
Applicant: 北京理工大学
IPC: B62D57/028
Abstract: 本发明提供一种具有多运动模式的仿生机器人，该机器人包括机身本体、车轮模块和四个腿部机构，四个腿部机构对称分布在机身本体的左右两侧，腿部机构的髋关节与机身本体连接；车轮模块包括基座、旋转电机和至少三组车轮机构，基座与机身本体固定，旋转电机固定在基座上；车轮机构包括连杆、支撑臂、车轮和驱动部件，连杆的一端与旋转电机的输出端铰接，连杆的另一端在第一节点与支撑臂铰接，支撑臂在第二节点与基座铰接，车轮固定在支撑臂的远离第二节点的一端，支撑臂能够在水平方向上相对于基座转动，以收回或展开车轮；当车轮处于展开状态下，机器人为轮运动模式。该仿生机器人能够适应多种地形，并且在平坦路面上能快速移动。
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公开(公告)号：CN110311525B
公开(公告)日：2020-12-04
申请号：CN201910564807.0
申请日：2019-06-27
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供了一种轴径向混合磁通大力矩永磁电机，包括机壳、端盖、转子轴、定子组件，以及转子组件；所述定子组件包括径向磁通定子和轴向磁通定子；所述径向磁通定子套设于所述轴向磁通定子外侧；所述转子组件包括径向磁通永磁体和轴向磁通永磁体；所述径向磁通永磁体设置在所述机壳的侧面部；所述轴向磁通永磁体设置在所述机壳的顶端部。本发明充分利用两种电机在结构上的互补性，创造性的设计轴径向混合磁通电机，使电机结构更加紧凑，且两种磁路设计方式都是励磁磁通面积很大的方案，大幅提升电机有效空间内的转矩密度。
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公开(公告)号：CN110816705B
公开(公告)日：2020-10-09
申请号：CN201911092491.6
申请日：2019-11-11
Applicant: 北京理工大学
IPC: B62D57/032 , B25J9/14
Abstract: 本发明公开了一种仿生气动驱动的半被动行走机器人及其控制方法，该半被动行走机器人采用气动推杆作为机器人的伸缩腿，由控制板管脚通过驱动板的放大电路控制电磁阀线圈中的电流，进而改变气动推杆的伸缩状态，从而实现机器人支撑腿和摆动腿的切换。本发明的半被动行走机器人具有仿生气动伸缩腿能力，在实现稳定行走的同时，避免摆动腿擦地。
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公开(公告)号：CN110281228B
公开(公告)日：2020-10-09
申请号：CN201910571376.0
申请日：2019-06-28
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种用于仿人机器人越过垂直壁障的规划控制方法，制定仿人机器人需要越过的目标物体；针对目标物体，进行仿人机器人的运动轨迹预规划；根据预规划的运动轨迹计算仿人机器人的期望起跳速度；根据期望起跳速度，对仿人机器人髋关节、膝关节和踝关节分别进行电机特性曲线约束、关节限位约束以及地面摩擦力约束，获得实际起跳速度，进而优化起跳阶段的运动轨迹；腾空阶段通过空中姿态稳定调整，保持仿人机器人上身稳定性；落地阶段通过落地姿态稳定调整，来减缓落地冲击，从而完成整个跨越垂直壁障的任务。本发明通过优化关节力力矩，在没有储能元件的情况下实现较大的跳跃距离，越过垂直壁障，并在该过程中保持仿人机器人自身的稳定性。
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公开(公告)号：CN111383348A
公开(公告)日：2020-07-07
申请号：CN202010185883.3
申请日：2020-03-17
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供了一种虚拟现实远程同步控制机器人的方法，将机器人所处真实环境的视频数据、深度数据在Unity3D平台中重建出深度场景，对深度场景和虚拟物体进行混合现实后，还原机器人所处真实场景的三维信息，并呈现在VR眼镜中，操作者通过控制虚拟机器人运动，远程同步控制机器人；本发明还可通过VR眼镜的姿态，控制舵机转动对应的角度，使得机器人的视角跟随操作者头部转动，使得机器人在另一个可视范围内的远程同步控制；且通过对重建的虚拟物体表面和虚拟机器人各表面进行实时碰撞检测，在机器人发生真正碰撞之前进行预警，减少对机器人的损伤。本发明可以真正还原出场景的三维信息，从而实现机器人虚拟现实远程同步控制。
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公开(公告)号：CN111290389A
公开(公告)日：2020-06-16
申请号：CN202010116012.6
申请日：2020-02-25
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供了一种双足机器人落脚位置控制系统与方法，1)利用路径规划算法规划可行无碰撞路径；2)根据双足机器人步长约束、运动能力、脚的尺寸与中心偏移，确定摆动脚的可落脚区域；3)模糊处理确定机器人的具体落脚位置。本发明能够实现双足机器人路径规划结束后执行具体行走动作时，选择路径两侧合适的落脚位置；具有简单易实现、计算负荷小、速度快、发挥不同双足机器人的极限运动能力、使得双足机器人运动更加灵活等优点。
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