公开(公告)号：CN111300421A

公开(公告)日：2020-06-19

申请号：CN202010185839.2

申请日：2020-03-17

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 陈学超 ,  王晨征 ,  黄强 ,  余张国 ,  董岳 ,  黄高

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明提供了一种应用于人形机器人双手动作模仿的映射方法，获取人体双肩、双肘、双膝、头部在世界坐标系中的位置，利用旋转矩阵计算出人形机器人双臂、双腿、躯干、头部的对应目标动作；通过VR游戏手柄获取人体手部在世界坐标系中的姿态，并转换为人体相对坐标系下人体手部的姿态；人体相对坐标系下人体手部的姿态与人形机器人手部在机器人相对坐标系下的手部目标姿态RhandJ相同，将RhandJ分解为人形机器人腕部姿态RwristA和人形机器人小臂姿态RarmJ，将RwristA对应的XYZ欧拉角表示的值作为人形机器人腕部驱动装置的目标值，使得人体手腕的转动准确映射到人形机器人的手腕部。

公开(公告)号：CN112025708A

公开(公告)日：2020-12-04

申请号：CN202010893450.3

申请日：2020-08-31

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 余张国 ,  董岳 ,  陈学超 ,  黄强 ,  王晨征 ,  石青 ,  黄岩

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明提供了一种利用现场工具完成敲击任务的控制系统及方法，属于机器人控制技术领域。本发明在遥操作条件下，远程协助机器人在现场找到合适的类似工具，并确定工具的期望估计质量，将期望估计质量和期望冲量输入神经网络模型，得到重力补偿阶段规划速度；机器人手臂按照规划的运动轨迹、重力补偿阶段起始角度和重力补偿阶段规划速度，完成敲击动作，撞击完成后返回；遥操作条件下的神经网络模型由不同质量的被操作物体及相应的冲量训练神经网络得到。本发明无需机器人携带工具，使用的现场工具无需经过大量测试实验，增加遥操作机器人的使用范围。

公开(公告)号：CN112025708B

公开(公告)日：2021-09-21

申请号：CN202010893450.3

申请日：2020-08-31

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 余张国 ,  董岳 ,  陈学超 ,  黄强 ,  王晨征 ,  石青 ,  黄岩

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明提供了一种利用现场工具完成敲击任务的控制系统及方法，属于机器人控制技术领域。本发明在遥操作条件下，远程协助机器人在现场找到合适的类似工具，并确定工具的期望估计质量，将期望估计质量和期望冲量输入神经网络模型，得到重力补偿阶段规划速度；机器人手臂按照规划的运动轨迹、重力补偿阶段起始角度和重力补偿阶段规划速度，完成敲击动作，撞击完成后返回；遥操作条件下的神经网络模型由不同质量的被操作物体及相应的冲量训练神经网络得到。本发明无需机器人携带工具，使用的现场工具无需经过大量测试实验，增加遥操作机器人的使用范围。

公开(公告)号：CN111383348A

公开(公告)日：2020-07-07

申请号：CN202010185883.3

申请日：2020-03-17

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 陈学超 ,  王晨征 ,  黄强 ,  余张国 ,  董岳 ,  黄高

IPC: G06T19/00 ,  G06F3/01

Abstract: 本发明提供了一种虚拟现实远程同步控制机器人的方法，将机器人所处真实环境的视频数据、深度数据在Unity3D平台中重建出深度场景，对深度场景和虚拟物体进行混合现实后，还原机器人所处真实场景的三维信息，并呈现在VR眼镜中，操作者通过控制虚拟机器人运动，远程同步控制机器人；本发明还可通过VR眼镜的姿态，控制舵机转动对应的角度，使得机器人的视角跟随操作者头部转动，使得机器人在另一个可视范围内的远程同步控制；且通过对重建的虚拟物体表面和虚拟机器人各表面进行实时碰撞检测，在机器人发生真正碰撞之前进行预警，减少对机器人的损伤。本发明可以真正还原出场景的三维信息，从而实现机器人虚拟现实远程同步控制。