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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114393603B
公开(公告)日：2023-12-08
申请号：CN202210133998.7
申请日：2022-02-14
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供了一种串联型机械臂驱动器模块选型的方法，基于任务需求，将机械臂的所有关节按照不同的任务需求划分为不同的部分，对每个部分配置不同规格的电机和减速器，电机和减速器随机组合成多种规格驱动器模块；每个部分中，多种规格的驱动器模块按照该部分关节的数量进行排列组合，形成机械臂的每个部分；形成每个部分的驱动器模块进行排列组合，作为每个部分的组合库；将不同部分的组合库中的驱动器模块进行排列组合，形成完整的机械臂；机械臂不同部分的驱动器模块进行排列组合，作为机械臂组合库；通过预设参数进行多层筛选和动力学分析，最终得到最优的驱动器模块组合。本发明能有效提高关节驱动器的使用效率，并减小机械臂的重量。
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公开(公告)号：CN114347036B
公开(公告)日：2023-10-17
申请号：CN202210133675.8
申请日：2022-02-14
Applicant: 北京理工大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供了一种优化机械臂关节中心距离和关节运动范围的方法，联合目标方程和避障控制器，通过优化求解器在预设的初始范围求得关节中心距离的最优解，机械臂基于所述最优解执行避障轨迹，得到各个关节实际的运动范围，结合关节的初始范围，确定关节运动范围的最优解；所述目标方程综合考虑机械臂工作空间和运动灵活度指标，所述避障控制器中的不等式约束能避免奇异点的出现。本发明考虑工作空间中的避障轨迹、关节运动范围以及机械臂执行器的灵活度指标，得到的优化结果更加准确。
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公开(公告)号：CN114393603A
公开(公告)日：2022-04-26
申请号：CN202210133998.7
申请日：2022-02-14
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供了一种串联型机械臂驱动器模块选型的方法，基于任务需求，将机械臂的所有关节按照不同的任务需求划分为不同的部分，对每个部分配置不同规格的电机和减速器，电机和减速器随机组合成多种规格驱动器模块；每个部分中，多种规格的驱动器模块按照该部分关节的数量进行排列组合，形成机械臂的每个部分；形成每个部分的驱动器模块进行排列组合，作为每个部分的组合库；将不同部分的组合库中的驱动器模块进行排列组合，形成完整的机械臂；机械臂不同部分的驱动器模块进行排列组合，作为机械臂组合库；通过预设参数进行多层筛选和动力学分析，最终得到最优的驱动器模块组合。本发明能有效提高关节驱动器的使用效率，并减小机械臂的重量。
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公开(公告)号：CN114347036A
公开(公告)日：2022-04-15
申请号：CN202210133675.8
申请日：2022-02-14
Applicant: 北京理工大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供了一种优化机械臂关节中心距离和关节运动范围的方法，联合目标方程和避障控制器，通过优化求解器在预设的初始范围求得关节中心距离的最优解，机械臂基于所述最优解执行避障轨迹，得到各个关节实际的运动范围，结合关节的初始范围，确定关节运动范围的最优解；所述目标方程综合考虑机械臂工作空间和运动灵活度指标，所述避障控制器中的不等式约束能避免奇异点的出现。本发明考虑工作空间中的避障轨迹、关节运动范围以及机械臂执行器的灵活度指标，得到的优化结果更加准确。
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公开(公告)号：CN112873195A
公开(公告)日：2021-06-01
申请号：CN202110088722.7
申请日：2021-01-22
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供了一种仿人机器人及其高集成模块化仿人机械臂，包括肩、肘和腕关节，肩关节包括肩关节A、B、C和L形肩部连接件，肩部连接件上端与肩A关节一端固定，肩B关节固定在肩部连接件下端，肩C关节上端与肩B关节底端固连，肩C关节下端通过圆柱镂空状大臂连接件与肘关节连接；肘关节包括斜角状肘关节连接件、肘关节A和B，肘A关节固定在肘关节连接件下端，肘B关节一端与肘A关节下端固连；腕关节包括腕关节A和B、腕部连杆，腕部连杆与腕A关节和腕B关节固连，肘B关节另一端固连“月”字形小臂连接件的一端，小臂连接件另一端连接腕B关节，内部安装腕A关节。本发明具有高集成度、模块化、高负载重量比和大运动空间的特点。
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