公开(公告)号：CN116149369A

公开(公告)日：2023-05-23

申请号：CN202310174055.3

申请日：2023-02-23

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 何绍溟 ,  罗皓文 ,  侯利兵 ,  金天宇 ,  刘子超

IPC: G05D1/10

Abstract: 本发明公开了一种面向多种目标域任务的飞行器制导控制方法，该方法中在飞行器上预先灌装训练好的域对抗神经网络，该域对抗神经网络在训练时需要指定不同的目标域任务，从而使得该对抗神经网络能够在收到飞行器的状态向量后，针对每一组目标域任务各自给出制导偏置项，而飞行器在发射前仅需确定并输入期望的目标域任务，即可寻找到对应的制导偏置项，进而得到制导指令，并打舵工作，控制飞行器精确命中目标，从而完成本发明。

公开(公告)号：CN113139984B

公开(公告)日：2023-04-07

申请号：CN202010990120.6

申请日：2020-09-18

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 林德福 ,  沈灏 ,  何绍溟 ,  宋韬 ,  程子恒 ,  郑多 ,  范世鹏

IPC: G06T7/215 ,  G06T7/11 ,  G08G1/01 ,  G06V10/766 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明公开了一种检测与跟踪融合的长时间无人机目标跟踪方法及系统，该方法中同时执行检测与跟踪的任务，并且通过检测结果验证跟踪结果的准确与否，当验证跟踪结果不够准确时，通过检测结果修正跟踪结果，以便于继续准确地跟踪目标。

公开(公告)号：CN115577447A

公开(公告)日：2023-01-06

申请号：CN202211193450.8

申请日：2022-09-28

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 何绍溟 ,  谷雪晨 ,  余茜 ,  董轶昊 ,  曲家琦 ,  陶宏 ,  闫浩民 ,  宋韬 ,  林德福

IPC: G06F30/15 ,  G06F30/23 ,  G06T17/20

Abstract: 本发明公开了一种基于双尺度并行拓扑优化的无人机结构优化方法及系统。本发明所提供的方法包括：建立无人机结构的几何模型，并确定设计域的大小；将设计域进行网格划分，并获取设计域的物理参数，物理参数包括网格的尺寸、网格的密度、以及约束边界条件；将设计域的物理参数作为初值，对设计域进行拓扑优化，判断优化后的设计域是否满足预设标准，若是不满足，则对优化后的设计域继续进行优化，直至满足预设标准；输出相应的密度分布信息，并利用相应的密度分布信息进行无人机增材制造。本发明能够节约计算资源，在一定程度上提高结构优化设计的自由度，同时，能够保证不同微结构之间的连通性。

公开(公告)号：CN113720331A

公开(公告)日：2021-11-30

申请号：CN202011568278.0

申请日：2020-12-25

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 宋韬 ,  吕军宁 ,  莫雳 ,  金忍 ,  王江 ,  何绍溟

IPC: G01C21/20

Abstract: 本发明公开了一种多相机融合的无人机建筑物内导航定位方法，所述方法包括以下步骤：步骤1，在建筑物内设置标识物，建立已知环境的标识物地图；步骤2，在飞行过程中，无人机根据观测到的标识物的信息，获得机体的位姿信息。本发明提供的多相机融合的无人机建筑物内导航定位方法，能够满足在能源限制下的任意飞行时间内的导航需求，不存在累积误差；鲁棒性强，多个相机同时观测，能够保证至少看见一个光学靶标，减少了定位失败的问题；且最小化了单次测量误差，显著提高了定位准确性。

公开(公告)号：CN107315415B

公开(公告)日：2020-02-14

申请号：CN201610819911.6

申请日：2016-09-13

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 李斌 ,  林德福 ,  王江 ,  王伟 ,  何绍溟 ,  王辉 ,  宋韬

IPC: G05D1/08

Abstract: 本发明公开了一种三位继电式舵机的容错控制系统，其设置在低速滚转的末制导弹药上，所述容错控制系统用于接收弹药上的制导指令信息，并根据该信息控制舵机及其上的舵片工作，进而控制弹药的运动姿态，其中，所述容错控制系统包括舵片监测模块，其用于监测舵机上舵片的工作状态，并分析舵片是否能够正常工作，根据其舵片的工作状态通知舵机指令计算模块选用不同的计算方法计算获得舵机指令，从而对舵机进行控制，即使舵机中的一对舵无法工作，舵机也能基本实现控制作业，使得弹药能够基本命中目标。

公开(公告)号：CN118244776B

公开(公告)日：2025-05-06

申请号：CN202410336811.2

申请日：2024-03-22

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 李虹言 ,  陶宏 ,  王江 ,  何绍溟 ,  朱少波 ,  林德福 ,  侯淼 ,  王鹏 ,  王磊 ,  徐超

IPC: G05D1/46 ,  G05D109/20

Abstract: 本发明公开了多飞行器能量最优协同围捕打击制导方法，该方法为实现对机动目标的协同拦截，提出显式协同的策略，通过协调飞行器间相对视线角来实现对机动目标的拦截，其中，根据理想比例导引的物理特性预测每架飞行器的末端视线角，并根据预测的视线角对飞行器进行排序；然后计算相邻飞行器末端视线角差值，构造差值状态矢量,并设计最优控制律使预测所得的相对视线角误差矢量收敛至期望差值，从而使多个飞行器在小过载比拦截机动目标的同时满足相对视线角约束。

公开(公告)号：CN119538081A

公开(公告)日：2025-02-28

申请号：CN202410915783.X

申请日：2024-07-09

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 王江 ,  王因翰 ,  何绍溟 ,  王琪 ,  王飞 ,  李婷婷

IPC: G06F18/2415 ,  G06F17/18 ,  G06N3/0442 ,  G06N3/045 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/0499 ,  G06N3/084

Abstract: 本发明公开了一种通过动态分布概率图像进行群体意图的识别方法，包括以下步骤：通过EKF处理与每个入侵飞行器相关的度量，得到估计的状态及其相关的协方差矩阵；基于估计的状态及其对应的协方差矩阵构造DDP图像，所述DDP图像为能够表征当前时刻估计入侵飞行器群状态的图像；将DDP图像通过CNN神经网络提取第一特征，通过BP神经网络提取第二特征；将第一特征和第二特征输入到GRU网络，由GRU神经网络输出不同意图的概率，进而确定入侵飞行器群的群体意图。本发明公开的群体意图的识别方法，具有更为准确的识别率。

公开(公告)号：CN119472705A

公开(公告)日：2025-02-18

申请号：CN202410811891.2

申请日：2024-06-21

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 何绍溟 ,  曹瑞浩 ,  林德福 ,  陈曦

IPC: G05D1/46 ,  G05D1/611

Abstract: 本发明公开了一种带有到达角和视场角约束的机动目标拦截制导方法，包括：建立飞行器拦截机动目标的相对运动方程；将相对运动方程转化为以飞行器与目标距离为自变量的相对运动模型；设置期望的相对前置角的变化曲线，基于相对运动模型获得制导律表达式；通过限制相对前置角曲线的最大值进行视场角约束，获得到达角度的可达范围，在到达角度满足可达范围情况下，飞行器采用获得的制导律进行飞行控制。本发明公开的方法，不需对飞行器与目标的相对运动数学模型进行线性化近似处理，不需要小前置角的前提假设，具有设计使用方法简单、适用性强等特点。

公开(公告)号：CN118689236A

公开(公告)日：2024-09-24

申请号：CN202410577395.5

申请日：2024-05-10

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 李虹言 ,  陶宏 ,  王江 ,  何绍溟 ,  林德福 ,  豆登辉 ,  侯淼 ,  王鹏 ,  王磊 ,  徐超

IPC: G05D1/49 ,  G05D1/46 ,  G05D101/10 ,  G05D109/20

Abstract: 本发明公开了一种拦截高机动目标的最优均势制导方法，该方法中，将制导指令分为两个阶段，即零控脱靶量最快速消除阶段与均势拦截阶段，充分发挥飞行器的过载能力，确保使飞行器在末段采用与目标机动相当的过载拦截高机动目标；避免了飞行器末段过载饱和的风险。

公开(公告)号：CN113551663B

公开(公告)日：2024-03-19

申请号：CN202110688133.2

申请日：2021-06-21

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 王辉 ,  刘灿 ,  林德福 ,  王伟 ,  王江 ,  宋韬 ,  何绍溟 ,  孙昕 ,  宾域如

IPC: G01C21/00 ,  G01C21/20 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/084

Abstract: 本发明公开了一种图像与地磁组合的飞行器姿态解算系统及方法，基于神经网络对拍摄图像识别获取旋转角度，根据地磁信息，获得地磁分量，综合图像旋转角度与地磁分量，获得飞行器姿态。本发明提供的图像与地磁组合的飞行器姿态解算系统及方法，具有解算准确率高、抗干扰性强等优点。