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公开(公告)号：CN105610350A
公开(公告)日：2016-05-25
申请号：CN201610022004.9
申请日：2016-01-14
Applicant: 北京理工大学
IPC: H02P5/46
CPC classification number: H02P5/46
Abstract: 本发明公开的一种用于双电机伺服系统的消隙同步控制方法，涉及用于双电机伺服系统的跟踪、同步与消隙的综合控制方法，属于机电控制技术领域。本发明的实现方法为，对含齿隙的双电机伺服系统进行分析，采用齿隙的死区模型建立系统的状态空间方程；利用鲁棒反步控制方法设计跟踪控制器，在跟踪控制器基础上利用鲁棒反步控制方法分别设计同步控制器和消隙控制器，并引入消隙控制器与同步控制的转换函数，在齿隙即将出现时施加消隙控制器补偿齿隙，在未出现齿隙时实现同步控制；从而能够保证同时实现双电机伺服系统的跟踪、同步与消隙控制。本发明要解决的技术问题是实现负载跟踪的前提下，消除齿隙非线性的影响并且保证电机间的同步。
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公开(公告)号：CN103411479B
公开(公告)日：2015-07-01
申请号：CN201310330430.5
申请日：2013-08-01
Applicant: 北京理工大学
IPC: F41G5/24
CPC classification number: F41G5/24 , G05B13/023
Abstract: 本发明提出一种基于滑模和自抗扰技术的坦克炮控系统的复合控制方法，可以提高坦克炮控系统的动态射击性能和稳定性。首先建立坦克火炮高低向稳定器控制模型；然后再根据该控制模型，设计滑模变结构切换函数及其控制律；并且根据该控制模型，设计自抗扰控制器；最后根据所述的切换函数和控制律以及所述的自抗扰控制器，设计坦克炮控系统的复合控制器。所述的自抗扰控制器包括跟踪微分器、扩张状态观测器和非线性反馈控制律。
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公开(公告)号：CN119828478A
公开(公告)日：2025-04-15
申请号：CN202510002192.8
申请日：2025-01-02
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本公开提供了一种基于谱归一化神经网络的伺服系统预设性能滑模控制方法。该方法建立无扰动的第一伺服系统模型和加入风干扰模型的第二伺服系统模型。基于相同控制量输入两模型自生成系统状态数据，利用系统状态数据的差异计算风力矩Td，获得训练样本；利用训练样本训练谱归一化神经网络，使其具有风力矩Td的估计能力；实际控制时，根据转台伺服系统输出的系统状态数据，利用谱归一化神经网络获得风力矩估计#imgabs0#将风力矩估计#imgabs1#补偿到预设性能滑模控制器中，生成控制量u。使用本发明能够提升控制方案的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN118732506A
公开(公告)日：2024-10-01
申请号：CN202410942455.9
申请日：2024-07-15
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种针对具有全状态约束的机械臂自适应变增益滑模控制方法，使用神经网络对于机械臂系统中未知动力学、不确定的参数和外部扰动等不确定性因素来进行估计。包括如下步骤：针对n阶的机械臂系统进行动力学建模，并且确定控制目标：在机械臂系统的角度、速度受到对称约束的情况下，构建一种自适应控制器，使得机械臂能够跟随给定的参考轨迹。设计神经网络来估计系统中的未建模部分、参数的不确定部分、摩擦力和外界扰动。设计一种新的变增益滑模面根据系统状态与预定义约束的接近程度来调整增益，构建一种自适应滑模控制用来处理状态约束。构建基于复合学习的神经网络学习模块，根据跟踪误差和神经网络权重估计误差更新神经网络权重。
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公开(公告)号：CN109905067B
公开(公告)日：2020-11-06
申请号：CN201910294733.3
申请日：2019-04-12
Applicant: 北京理工大学
IPC: H02P29/00
Abstract: 本发明涉及一种电机驱动系统结构与控制一体优化方法，属于机电设计与控制技术领域。本发明同时考虑了结构设计与控制设计，而不是二者单独设计。应用本发明，能够得到考虑结构在内的控制系统最优设计，从而提升电机驱动系统的控制性能。针对电机驱动系统要求较好动态性能的特点，本发明设计了固定时间收敛跟踪控制器。通过同时考虑结构参数优化与控制器参数优化，建立了电机驱动系统结构/控制一体化设计性能指标，通过嵌套式优化方法与果蝇优化算法相结合的优化策略，得到了系统的全局最优设计参数，从而提升了控制性能，也为实际系统搭建提供了参考依据。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110943649A
公开(公告)日：2020-03-31
申请号：CN201911413421.6
申请日：2019-12-31
Applicant: 北京理工大学
IPC: H02P5/00
Abstract: 本发明提供的双电机伺服系统的输入控制方法和系统，通过采用双电机伺服系统的状态模型，来得到双电机伺服系统的控制输入。在得到双电机伺服系统的控制输入之后，还需要进一步判断双电机伺服系统是否存在齿隙。若存在齿隙，则根据电机与负载的转角差以及电机偏置力矩的最大值，确定电机的时变偏置力矩，进而根据时变偏置力矩和得到的控制输入，确定各电机的输入。若双电机伺服系统不存在齿隙，则直接将控制输入的均分值作为各电机的输入，以实现对两个电机的同步驱动，以根据是否存在齿隙选择不同的电机输入约束条件，能够在解决齿隙阶段负载不可控问题的同时，对双电机驱动伺服系统的输出进行精确控制。
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公开(公告)号：CN108092560A
公开(公告)日：2018-05-29
申请号：CN201810037942.5
申请日：2018-01-16
Applicant: 北京理工大学
IPC: H02P5/46
Abstract: 本发明公开了一种双电机伺服系统的保性能鲁棒分散控制方法，能够针对含齿隙互联项的双电机伺服系统，在解决负载电机间耦合因素的影响下实现系统的负载跟踪和电机同步。包括如下步骤：对含齿隙的双电机伺服系统进行分析，采用齿隙的死区模型，建立双电机伺服系统的状态空间表达式。针对双电机伺服系统，在负载端未知非线性满足李氏条件下，利用线性二次型跟踪器设计最优状态反馈，并结合鲁棒控制器构造基于保性能的鲁棒分散跟踪控制器。在假定每个电机未知非线性均一致的情况下，设计最优积分滑模控制器实现两个电机之间的同步。结合保性能的鲁棒分散跟踪控制器与电机的最优积分滑模控制器构造每个电机的实际控制器对电机进行同步控制。
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公开(公告)号：CN107102634A
公开(公告)日：2017-08-29
申请号：CN201710327738.2
申请日：2017-05-11
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05B23/02
CPC classification number: G05B23/02
Abstract: 本发明公开一种基于转台伺服系统的参数估计与跟踪控制方法，属于参数辨识和机电控制技术领域。本发明对含未知参数的转台伺服系统进行分析，按照机理建模方法建立含未知参数的转台伺服系统的数学模型；采用滤波理论更新自适应率，引入带有遗忘因子的性能指标函数，通过最优化性能指标函数，设计变增益自适应率实现最优自适应参数估计；采用超螺旋算法的滑膜控制设计系统的控制器实现位置跟踪控制。本发明能够实现系统的参数估计和跟踪控制，具有下述优点：(1)、减小系统参数估计超调量，加快参数估计收敛性；(2)、保证跟踪误差在有限时间收敛到零；不需要获得滑模变量的导数信息，且不需要滑模的控制律为连续；消除抖振、提高控制器鲁棒性。
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公开(公告)号：CN106569487A
公开(公告)日：2017-04-19
申请号：CN201611018430.1
申请日：2016-11-16
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05B23/02
Abstract: 本发明公开的一种基于观测器的伺服系统的故障检测方法，涉及一种伺服系统的故障检测方法，属于机电故障检测技术领域。本发明的方法包括如下步骤：步骤1，将双电机伺服系统建模为带有未知输入、执行器故障和传感器故障的线性模型；步骤2，基于卡尔曼滤波观测器的残差发生器产生残差信号，用于步骤3中故障检测逻辑判断；步骤3，通过基于范数的残差评价函数和固定阈值进行故障检测逻辑判断来检测故障信号，完成双电机伺服系统故障检测。本发明基于卡尔曼滤波观测器的残差发生器，能降低外界干扰对双电机伺服系统的影响。另外一方面，本发明通过基于范数的残差评价函数和固定阈值逻辑判断，能有效地检测出系统的故障信号。
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公开(公告)号：CN105573116A
公开(公告)日：2016-05-11
申请号：CN201510922582.3
申请日：2015-12-14
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05B13/04
CPC classification number: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于自抗扰控制的坦克底盘主动悬挂系统的控制方法。使用本发明的方法，能够在主动悬挂系统受自抗扰控制器的控制下，使坦克各负重轮上方车体垂直加速度和车体质心加速度等性能指标都符合指标要求。进而提高了驾驶员对坦克车辆的动力性、高度发挥车辆的机动性和灵活性，使主战坦克在战场上起到更大的作用。
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