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公开(公告)号：CN119828478A
公开(公告)日：2025-04-15
申请号：CN202510002192.8
申请日：2025-01-02
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本公开提供了一种基于谱归一化神经网络的伺服系统预设性能滑模控制方法。该方法建立无扰动的第一伺服系统模型和加入风干扰模型的第二伺服系统模型。基于相同控制量输入两模型自生成系统状态数据，利用系统状态数据的差异计算风力矩Td，获得训练样本；利用训练样本训练谱归一化神经网络，使其具有风力矩Td的估计能力；实际控制时，根据转台伺服系统输出的系统状态数据，利用谱归一化神经网络获得风力矩估计#imgabs0#将风力矩估计#imgabs1#补偿到预设性能滑模控制器中，生成控制量u。使用本发明能够提升控制方案的鲁棒性。
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