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公开(公告)号：CN105459728A
公开(公告)日：2016-04-06
申请号：CN201610009742.X
申请日：2016-01-08
Applicant: 北京林业大学
IPC: B60B19/02
CPC classification number: B60B19/02
Abstract: 本发明公开了一种用于机器人的自适应可变形行走装置，包括三个行走爪，行走爪包括用于抓地的爪状的尖端结构，其外周均为圆弧状，三个行走爪外周首尾相接可构成完整的轮；每个行走爪均通过销接的外定位轴与传动板机构连接，传动板机构与动力输出轴连接，可变形行走装置还包括将行走爪绕各自外定位轴转动至伸出各自尖端结构并定位的形态切换机构。通过三个行走爪收起成轮状的结构，实现平地的平稳高速运动，并且在每个行走爪侧面设置外定位轴，行走爪可通过绕外定位轴的旋转伸出各自的尖端结构，形成适合进行越障运动的稳定的三爪结构解决了机器人行走装置越障能力、运载能力及成本难以兼顾等技术问题。本发明还提供了一种包括上述可变形行走装置的机器人。
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公开(公告)号：CN104443106A
公开(公告)日：2015-03-25
申请号：CN201410736993.9
申请日：2014-12-08
Applicant: 北京林业大学
IPC: B62D57/032
CPC classification number: B62D57/032
Abstract: 本发明提供了一种仿生多足行走机器人及其机器人腿，属于腿式机器人领域。为解决目前腿式机器人结构和控制复杂的问题，所述机器人利用单电机驱动控制同侧多对腿的特点使该机器人结构和控制简单且行走稳定。机器人包括行走装置和设置于所述行走装置上方的机器人主体，行走装置分为左右对设的行走单元，每个行走单元集合包括多组并排设置的成对的机器人腿，并且在机器人的行走装置与主体上方安装减震装置。应用在探测、侦察以及危险作业环境作业，适用于各种复杂地形运送物资等。
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公开(公告)号：CN103407511A
公开(公告)日：2013-11-27
申请号：CN201310283190.8
申请日：2013-07-08
Applicant: 北京林业大学
IPC: B62D57/028
Abstract: 本发明公开了一种林区小型轮腿复合式移动越障机构，该机构在林区等野外自然环境下具备较好的环境适应性和越障能力。该机构六个弧形腿通过连杆与转盘连接，并利用固定螺栓与内、外花盘串连。转盘内嵌有轮毂，电机轴通过平键与轮毂连接，以带动轮子的正常转动。内花盘一侧附有齿轮盘，根据弧形腿开闭的动作需要可与内花盘固定或脱离。该运动机构融合轮式机构和腿式机构的优点，并且具有重量轻、体积小的特点，可以根据不同的地形条件变换运动模式。利用轮子实现高速远距离运动，利用弧形腿提高其越障能力和环境适应性。
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公开(公告)号：CN204184487U
公开(公告)日：2015-03-04
申请号：CN201420348452.4
申请日：2014-06-26
Applicant: 北京林业大学
IPC: B62D57/028
Abstract: 本实用新型提出了一种在林区、市区、建筑物内等复杂自然环境下具备较好环境适应性、越障能力的轮腿复合式移动机器人的行走机构，该机构由一个三腿轮盘和三个小轮组成，小轮布置在轮盘腿的末端；采用单电机双模式多轮驱动的结构，通过离合器及内外轴实现双模式变换驱动，通过一个锥齿轮同时驱动三个齿轮轴的结构实现多轮同驱，整体结构紧凑，便于控制。该机构融合了轮式机构和腿式机构的优点，可以根据不同路面情况，变换运动形式，在平稳路面采用轮式运动实现远距离高速移动，在复杂路面采用腿式运动，可以跨越树枝、石块、阶梯、沟槽等各类障碍物。
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公开(公告)号：CN213250083U
公开(公告)日：2021-05-25
申请号：CN202021242259.4
申请日：2020-06-30
Applicant: 北京林业大学
Abstract: 本实用新型提供了一种可穿戴式震颤抑制机械臂，是用于帕金森患者的手臂震颤运动实时抑制的机器人设备。穿戴式机械臂包括上臂臂杆、肘关节机构、前臂臂杆、腕关节机构、手部机构。上臂臂杆、前臂臂杆及手部机构均通过粘扣带与人体手臂连接。本实用新型有利于解决病理性震颤患者餐饮和书写等日常活动的不便问题，提高患者的生活质量。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN208007137U
公开(公告)日：2018-10-26
申请号：CN201721317019.4
申请日：2017-10-13
Applicant: 北京林业大学
IPC: B62D57/028
Abstract: 本实验新型公开了一种轮腿式越障车，包括车体平台及与所述车体平台可转动连接的轮腿，所述车体平台的同一端的两侧设置有一对轮腿，所述轮腿的基部均固定连接有侧连杆，两个所述侧连杆的尾端通过下连杆活动连接，用于在其中一侧所述轮腿产生垂直运动时，另一侧所述轮腿相应联动。所述下连杆的中部与所述车体平台铰接连接；所述车体平台通过弹性缓震组件弹性连接有顶部连接结构、用于安置上部负载，所述顶平台与车底之间通过上齿轮和下齿轮啮合连接，用于补偿轮腿运动带来的位移。相邻的轮腿之间通过连杆实现联动，当某一轮腿出现越障动作时，相邻轮腿能够配合的进行相应的动作辅助越障，纯粹依靠机械联动结构，当车体在越障时实现平稳的、自适应的缓震调节，避免现有技术中延迟及故障或者采用纯弹簧设计带来的不平稳问题。
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公开(公告)号：CN210247736U
公开(公告)日：2020-04-07
申请号：CN201920181167.0
申请日：2019-02-01
Applicant: 北京林业大学
IPC: A01G13/02
Abstract: 本实用新型提供了一种无动力水果套袋机，属于农业机械技术领域。为解决目前水果套袋机笨重和操作复杂的问题，该套袋机利用简易紧凑的机械结构使其操作简单且轻便易携带。套袋机包括套袋主体装置及伸缩杆控制装置，套袋主体装置有送袋装置、撑袋装置和封口装置。撑袋装置由撑杆一、撑杆二、滑轮和齿轮齿条组成，撑杆一一端正平面上设有一可放置撑杆二的内槽，侧面设有一通孔，可通过插入传动销轴与撑杆二连接，撑杆一另一端可与齿条连接；封口装置包括左右对称设置的夹子、V形块和弹簧等，V形块侧面设有一通孔，可通过插入传动销轴连接V形块与夹子，共同固定在轨道上。该套袋机适用于苹果、桃子等水果的套袋，方便携带运输，适用于各种果园地形。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN203439167U
公开(公告)日：2014-02-19
申请号：CN201320401746.4
申请日：2013-07-08
Applicant: 北京林业大学
IPC: B62D57/028
Abstract: 本实用新型公开了一种林区小型轮腿复合式移动越障机构，该机构在林区等野外自然环境下具备较好的环境适应性和越障能力。该机构六个弧形腿通过连杆与转盘连接，并利用固定螺栓与内、外花盘串连。转盘内嵌有轮毂，电机轴通过平键与轮毂连接，以带动轮子的正常转动。内花盘一侧附有齿轮盘，根据弧形腿开闭的动作需要可与内花盘固定或脱离。该运动机构融合轮式机构和腿式机构的优点，并且具有重量轻、体积小的特点，可以根据不同的地形条件变换运动模式。利用轮子实现高速远距离运动，利用弧形腿提高其越障能力和环境适应性。
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公开(公告)号：CN208515724U
公开(公告)日：2019-02-19
申请号：CN201820684652.5
申请日：2018-05-09
Applicant: 北京林业大学
Abstract: 本实用新型公开了一种自适应调稳轮腿式越障车，包括车体平台及与车体平台可转动连接的轮腿，车体平台上方还连接有负载平台；车体平台的每端的两侧均设置有一对轮腿，轮腿的基部均铰接有传动连杆，两个传动连杆的尾端均各自连接有一组凸轮传动机构，每组凸轮传动机构均与车体平台转动连接，并与负载平台接触传动连接；用于通过传动连杆将轮腿的抬升或下降动作传递至凸轮传动机构，通过凸轮传动机构的转动动作调节负载平台与车体平台之间的距离，以保持负载平台的姿态水平。传动连杆将轮腿的浮动动作传递至凸轮传动机构，通过凸轮将自身转动转化为车体平台与负载平台之间的距离变化，实现了将轮腿对障碍的适应性运动转换为负载平台不同位置的高度变化。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN205311230U
公开(公告)日：2016-06-15
申请号：CN201620013742.2
申请日：2016-01-08
Applicant: 北京林业大学
IPC: B60B19/02
Abstract: 本新型公开了一种用于机器人的自适应可变形行走装置，包括三个行走爪，行走爪包括用于抓地的爪状的尖端结构，其外周均为圆弧状，三个行走爪外周首尾相接可构成完整的轮；每个行走爪均通过销接的外定位轴与传动板机构连接，传动板机构与动力输出轴连接，可变形行走装置还包括将行走爪绕各自外定位轴转动至伸出各自尖端结构并定位的形态切换机构。通过三个行走爪收起成轮状的结构，实现平地的平稳高速运动，并且在每个行走爪侧面设置外定位轴，行走爪可通过绕外定位轴的旋转伸出各自的尖端结构，形成适合进行越障运动的稳定的三爪结构解决了机器人行走装置越障能力、运载能力及成本难以兼顾等技术问题。本新型还提供了一种包括上述可变形行走装置的机器人。
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