公开(公告)号：CN109080857A

公开(公告)日：2018-12-25

申请号：CN201810839857.0

申请日：2018-07-27

Applicant: 北京控制工程研究所

Inventor： 文闻 ,  李晓辉 ,  周晓东 ,  蒋俊 ,  吕振华 ,  周元子

IPC: B64G1/62

Abstract: 一种用于月面飞行机器人的腿部缓冲机构，包括上套筒(1)、下套筒(2)、缓冲弹簧(3)、缓冲齿槽(4)、圆盘(5)、电机(6)，通过利用电机(6)、圆盘(5)、圆盘(5)内部设置的伸缩楔形滑块(501)及缓冲齿槽(4)的共同联动，实现了在飞行器落地过程中的机构缓冲及缓冲状态与刚性状态的相互转化，与现有技术相比，可重复使用次数更高，减小了现有缓冲机构的体积，同时对保护航天器、飞行机器人的作用更明显，成本更低，可靠性更好。

公开(公告)号：CN105459116B

公开(公告)日：2018-06-01

申请号：CN201510981637.8

申请日：2015-12-23

Applicant: 北京控制工程研究所

Inventor： 李晓辉 ,  张强 ,  周元子 ,  王斌 ,  吕振华 ,  于国庆 ,  孙静 ,  蒋俊 ,  文闻

IPC: B25J9/16

Abstract: 一种基于磁强计的机器人遥操作装置及方法，通过空间磁场发生器产生立体空间的非均匀磁场，遥操作末端感知器可以感知其在空间非均匀磁场三个方向上的磁场分量，然后通过对三个方向的磁场分量进行计算推导得到末端感知器在空间非均匀磁场的位置和姿态，并将该位置姿态作为遥操作机器人的目标位姿，结合遥操作机器人当前的位姿，根据机器人的构型和运动反解给出遥操作机器人各个关节的运动轨迹规划，并将各关节的运动量信息发给执行机械臂的控制系统实现机器人的遥操作，用于控制遥操作机器人按照需要的轨迹进行运动。

公开(公告)号：CN107276479A

公开(公告)日：2017-10-20

申请号：CN201710632234.1

申请日：2017-07-28

Applicant: 北京控制工程研究所

Inventor： 张猛 ,  熊宇聪 ,  郭超勇 ,  国锋 ,  吕振华 ,  马婷婷 ,  梁骄雁

IPC: H02P21/18 ,  H02P21/13 ,  H02P21/26 ,  H02P25/022

CPC classification number: H02P21/18 ,  H02P21/0003 ,  H02P21/13 ,  H02P21/26 ,  H02P25/024 ,  H02P2203/03 ,  H02P2203/09 ,  H02P2207/05

Abstract: 本发明涉及一种两相正交绕组永磁同步电机转速确定方法，特别涉及一种两相正交绕组永磁同步电机无速度传感器条件下的转速确定方法，特别是针对两相正交绕组永磁同步电机反电势观测及在此基础上的转速确定方法，属于永磁同步电机闭环控制技术领域。本发明的两相正交绕组永磁同步电机转速确定方法，可应用于两相正交绕组永磁同步电机的无速度传感器闭环控制系统，解决电机控制系统安装传感器带来的系统可靠度降低、环境适应性差、成本增加等问题。

公开(公告)号：CN105459116A

公开(公告)日：2016-04-06

申请号：CN201510981637.8

申请日：2015-12-23

Applicant: 北京控制工程研究所

Inventor： 李晓辉 ,  张强 ,  周元子 ,  王斌 ,  吕振华 ,  于国庆 ,  孙静 ,  蒋俊 ,  文闻

IPC: B25J9/16

CPC classification number: B25J9/1689

Abstract: 一种基于磁强计的机器人遥操作装置及方法，通过空间磁场发生器产生立体空间的非均匀磁场，遥操作末端感知器可以感知其在空间非均匀磁场三个方向上的磁场分量，然后通过对三个方向的磁场分量进行计算推导得到末端感知器在空间非均匀磁场的位置和姿态，并将该位置姿态作为遥操作机器人的目标位姿，结合遥操作机器人当前的位姿，根据机器人的构型和运动反解给出遥操作机器人各个关节的运动轨迹规划，并将各关节的运动量信息发给执行机械臂的控制系统实现机器人的遥操作，用于控制遥操作机器人按照需要的轨迹进行运动。