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公开(公告)号：CN118305783B
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202410330081.5
申请日：2024-03-21
Applicant: 北京工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种语言导向的机器人类别级推抓协同方法，属于机器人技术领域，包括以下步骤：步骤一、使用状态差分具身自我监督方法收集数据和标签，生成数据集；步骤二、使用收集的数据集和语言文本指令训练语言引导的具身多模态物体认知网络；步骤三、在模拟环境中训练推抓协同决策网络；步骤四、把训练好的语言引导的具身多模态物体认知网络和推抓协同决策网络遵循认知‑决策框架共同构成语言导向的类别级推抓协同网络，将其部署到现实世界的机器人系统上；步骤五、使用相机采集工作空间RGB‑D图像并和语言指令送入语言导向的类别级推抓协同网络中做出决策；步骤六、机器人执行决策；步骤七、重复步骤五、步骤六直至抓取任务完成。
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公开(公告)号：CN115723125A
公开(公告)日：2023-03-03
申请号：CN202211350644.4
申请日：2022-10-31
Applicant: 北京工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种机械臂重复操作运动规划方法。所述方法包括：依据D‑H描述法确定机械臂D‑H参数并构建机械臂的D‑H模型；采用逆运动学算法确定机械臂在关节空间的起始状态和目标状态；采用高斯混合模型对路径库进行学习并构建自适应采样器以提高随机采样效率；将先前任务对搜索空间的探索(经验)保存在一张经验图中，用图搜索算法从过去经验中检索局部有用经验从而加速后续规划问题求解。本发明提出的运动规划方法可以从过去成功的规划中学习经验，够节约搜索时间、提高机械臂重复操作任务的执行效率。
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公开(公告)号：CN111645093B
公开(公告)日：2022-06-21
申请号：CN202010438350.1
申请日：2020-05-22
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明涉及一种用于遥操作的力觉反馈数据手套，属于人工智能与人机交互领域。本发明将应变片式弯曲传感器与微型气缸相结合，组成应用于虚拟操作以及遥操作的具有力反馈的数据手套。通过固定于手指背部的弯曲传感器测量人手各个手指关节实时运动的弯曲角度，然后将采集信息应用指尖映射算法，经过正逆运动变换实现远端机械手与主端操作手的运动映射。再通过将从端机械手的力觉信息转换为输入至于掌心的微型气缸的气压值，经过对微型气缸冲气从而实现力觉反馈。本发明大大降低了传统数据手套的成本，同时实现了主端操作手与从端机械手的力觉反馈，大大增加了人机交互系统的实时性与交互性。
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公开(公告)号：CN112937721A
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN202110415227.2
申请日：2021-04-18
Applicant: 北京工业大学
IPC: B62D57/032 , G05D1/08 , G05D1/02 , G06F30/15 , G06F30/20
Abstract: 一种七连杆双足机器人的搭建以及基于ZMP和CPG的混合控制方法，属于人工智能与机器人控制领域。本发明设计了一款小型双足机器人，包含控制模块、驱动模块、传感器模块、电源模块，其具有开源性强，可以自己搭建底层驱动，可以充分进行环境感知的特点，并基于该机器人提出了一种ZMP和CPG的混合控制方法。通过机器人的压力传感器模块测量并计算得出机器人的零力矩点，将实际零力矩点与预期零力矩点的偏差，作为补偿反馈给开环的CPG控制当中，实现系统的闭环控制，增加行走稳定性。本发明能够让双足机器人具有更强大的开源性以及环境感知能力，并且其混合控制方法可以使机器人在避免巨大计算量的前提下实现机器人行走系统的闭环控制。
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公开(公告)号：CN112525194A
公开(公告)日：2021-03-19
申请号：CN202011169496.7
申请日：2020-10-28
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于海马‑纹状体内源性和外源性信息的认知导航方法，属于仿生学技术领域和人工智能领域。本发明基于MATLAB软件编程实现，设定一个具有8个移动方向的仿真机器人，并具备视觉传感器和嗅觉传感器。首先，机器人在环境中自由探索，感知外源性信息(视觉、嗅觉信息)和内源性信息(前庭感觉信息、本体感受信息)，通过信息感知模块将感知信息处理为多维信息向量；海马体接收多维信息向量并激活位置细胞，位置细胞的放电活动与机器人所处的真实位置对应，形成认知地图。纹状体同时接收海马体的位置信息和腹侧被盖区的奖励信息，以此评估机器人的状态，通过多次训练，机器人能够迅速记忆环境并找到目标平台。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110509279B
公开(公告)日：2020-12-08
申请号：CN201910843685.9
申请日：2019-09-06
Applicant: 北京工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种仿人机械臂的运动路径规划方法及系统。所述方法包括：依据仿人机械臂的D‑H模型确定仿人机械臂待运动空间的起始位置和目标位置；采用快速搜索随机树法对仿人机械臂待运动空间的采样点进行探索，在探索过程中采用偏向概率采样算法确定随机采样点；依据所确定的随机采样点扩展新的节点，并结合新的节点构建以起始位置为源节点，以目标位置为终节点的扩展随机树。最后在所构建的扩展树的各路径中找到总权重最小的路径，将总权重值最小的路径中所有节点的信息通过逆运动学解算为仿人机械臂运动的关节角信息，使仿人机械臂按照关节角信息运动。本发明提供的仿人机械臂的运动路径规划方法及系统，能够节约搜索时间、加快搜索采样点的速度。
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公开(公告)号：CN111645093A
公开(公告)日：2020-09-11
申请号：CN202010438350.1
申请日：2020-05-22
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明涉及一种用于遥操作的力觉反馈数据手套，属于人工智能与人机交互领域。本发明将应变片式弯曲传感器与微型气缸相结合，组成应用于虚拟操作以及遥操作的具有力反馈的数据手套。通过固定于手指背部的弯曲传感器测量人手各个手指关节实时运动的弯曲角度，然后将采集信息应用指尖映射算法，经过正逆运动变换实现远端机械手与主端操作手的运动映射。再通过将从端机械手的力觉信息转换为输入至于掌心的微型气缸的气压值，经过对微型气缸冲气从而实现力觉反馈。本发明大大降低了传统数据手套的成本，同时实现了主端操作手与从端机械手的力觉反馈，大大增加了人机交互系统的实时性与交互性。
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公开(公告)号：CN110490185A
公开(公告)日：2019-11-22
申请号：CN201910787472.9
申请日：2019-08-23
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明涉及一种基于多次对比矫正OCR名片信息识别改进方法，在于提供一种能够对采集的名片图像进行改进识别处理，并进行输出信息多次对比矫正从而提升识别速度和识别准确率的OCR信息识别方法。具体包括：图像采集模块、图像处理模块、第一OCR模块、第二OCR模块、多次对比矫正模块、结果输出模块。本发明采用多次OCR对比矫正技术进行光学字符识别，将名片所包含的字符信息翻译成计算机文字，采用具有不同识别性能的第一、第二OCR模块并行识别，对两次识别结果进行相似度对比，然后将对比结果与文字库作相似度对比相结合，对OCR识别结果作进一步矫正，提高识别准确率的同时提高了识别速度。
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公开(公告)号：CN109993073A
公开(公告)日：2019-07-09
申请号：CN201910191967.5
申请日：2019-03-14
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明涉及一种基于Leap Motion的复杂动态手势识别方法，属于人工智能与人机交互领域。本发明将静态手势识别与连续轨迹识别用复杂动态手势识别中，通过体感传感器捕捉示用户示教过程中的手部信息，采用支持向量机与基于表示学习的特征向量提取方式进行静态手势学习，对示教过程中的静态手势均标记为指令状态。对处于指令状态下的静态手势，提取各手指远端骨顶点与手掌中心点的信息，生成连续的动态轨迹信息进行学习。对复杂动态手势可以逐帧分解，判断是否为指令手势后，进行识别指令。本发明大大提高了对动态手势识别的准确度，降低了对动态手势的复杂度的要求，并且基于视觉采集设备使人机交互的过程更加友好，更加自然。
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公开(公告)号：CN109571494A
公开(公告)日：2019-04-05
申请号：CN201811404206.5
申请日：2018-11-23
Abstract: 本申请涉及机器人技术领域，尤其涉及一种情绪识别方法、装置及宠物机器人，其中，该方法包括：确定目标用户操作宠物机器人的动作信息；将确定的动作信息输入至训练好的情绪识别模型中，得到与目标用户对应的情绪类别。本申请实施例采用训练好的情绪识别模型识别与目标用户的动作信息相对应的情绪类别，受外界因素的影响较小，在提升了宠物机器人识别目标用户的情绪的能力的同时，还提高了情绪识别的准确率。
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