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公开(公告)号：CN109571494A
公开(公告)日：2019-04-05
申请号：CN201811404206.5
申请日：2018-11-23
Abstract: 本申请涉及机器人技术领域，尤其涉及一种情绪识别方法、装置及宠物机器人，其中，该方法包括：确定目标用户操作宠物机器人的动作信息；将确定的动作信息输入至训练好的情绪识别模型中，得到与目标用户对应的情绪类别。本申请实施例采用训练好的情绪识别模型识别与目标用户的动作信息相对应的情绪类别，受外界因素的影响较小，在提升了宠物机器人识别目标用户的情绪的能力的同时，还提高了情绪识别的准确率。
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公开(公告)号：CN208569551U
公开(公告)日：2019-03-01
申请号：CN201821049409.2
申请日：2018-07-04
Abstract: 一种基于手势识别手套的可学习数据采集系统涉及可穿戴智能设备领域。目前光学式动作捕捉精度高，但成本高，且受场地限制；惯性式动作捕捉单一的加速度传感器数据无法保证高精。本系统解决以上问题，包括九轴姿态传感器、弯曲度传感器、外围模数转换电路、单片机、蓝牙芯片和上位机，弯曲度传感器为多个，多个弯曲传感器设置于手套上五个手指上；弯曲度传感器与所述外围模数转换电路电性连接，外围模数转换电路与单片机电性连接，九轴姿态传感器与单片机电性连接，单片机与蓝牙芯片电性连接，蓝牙芯片与上位机连接。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN209286661U
公开(公告)日：2019-08-23
申请号：CN201821940659.5
申请日：2018-11-23
Abstract: 本申请提供了一种宠物机器人，包括壳体，壳体包括躯干外壳、设置在躯干外壳前端的头部外壳、设置在躯干外壳后端的尾部外壳以及设置在躯干外壳两侧的四肢外壳；头部外壳通过转动机构与躯干外壳转动连接，尾部外壳通过万向节与躯干外壳连接，四肢外壳与躯干外壳铰接；机器人还包括设置在躯干外壳上的第一压力传感器阵列、设置在躯干外壳上的第二压力传感器阵列、设置在尾部外壳内部的第一动作机构以及设置在四肢外壳内部的第二动作机构。本申请实施例通过第一压力传感器被触发后驱动第一动作机构以及第二压力传感器被触发后驱动第二动作机构动作，实现宠物机器人与人进行互动。
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公开(公告)号：CN118493391A
公开(公告)日：2024-08-16
申请号：CN202410724039.1
申请日：2024-06-05
Applicant: 北京工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供了一种级联机制特征增强宽度学习和弹性网回归结合的机械臂运动控制方法。针对现有机械臂运动控制方法计算量大，没有考虑机械臂各关节的控制精度的技术问题，本发明构建级联特征增强宽度学习系统的运动控制网络，充分提取数据信息，提升机械臂建模效率；利用弹性网回归设计机械臂运动控制网络的回归算法，用于控制网络参数学习以提高关节精准位置跟踪，有效减少计算特征冗余；将李雅普诺夫稳定性理论与智能控制网络相结合约束控制网络的参数生成，以提高所提机械臂运动控制稳定性和收敛能力。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114630025B
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202210112852.4
申请日：2022-01-29
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明涉及清洁装置技术领域，提供一种球形摄像头的自动清洁装置，包括：定位卡紧机构，可拆卸设置于球形摄像头的外壳上；旋转机构，与定位卡紧机构可旋转连接；擦拭机构，设置于旋转机构上，且其内侧与球形摄像头紧密贴合；驱动机构，用于驱动旋转机构旋转。本发明提供的球形摄像头的自动清洁装置，通过驱动机构提供动力，驱动旋转机构旋转，设置于旋转机构上的擦拭机构能够随着旋转机构的旋转对球形摄像头进行清洗。
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公开(公告)号：CN115056884B
公开(公告)日：2023-10-17
申请号：CN202210736870.X
申请日：2022-06-27
Applicant: 北京工业大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公开了具有差分关节解耦与惯量上移特性的仿人机器人腿结构，在结构上将关节驱动单元换成直线关节装置，包括设置在髋部的两个第一直线关节组、设置在大腿处的两个第二直线关节组和第一连杆组的配合，通过第一直线关节组和第二直线关节组的关节电机同向旋转，实现直线关节同时伸出和收缩，实现前后摆动；当两个关节电机反向旋转时出现差动，实现左右两侧摆动；在大腿和小腿之间设置的第三直线关节组可以完成机器人起跳或者着地动作；本申请还提出了膝关节与踝关节的解耦机械结构，能够消除膝关节运动对踝关节的耦合影响。
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公开(公告)号：CN115723129A
公开(公告)日：2023-03-03
申请号：CN202211437040.3
申请日：2022-11-17
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明公开了一种机械臂连续操作运动规划方法。所述方法包括：依据机械臂的D‑H模型求解机械臂的逆运动学，实现机械臂末端执行器位姿到机械臂关节的映射。利用专家规划器对连续的操作任务进行示教，同时收集示教轨迹并将其离散化为一系列路径点，以此作为训练集数据；通过高斯混合模型学习训练集数据的分布，实现自适应采样器的构建；采用懒惰概率路图对机械臂的构型空间进行探索，利用构建的自适应采样器进行采样；基于构建好的无向图，采用图搜索算法对路径进行查询，并检测路径是否发生碰撞，如若发生碰撞则移除碰撞点，并搜索候选路径。本发明能够加快路径求解速度，提高机械臂连续操作运动规划的效率。
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公开(公告)号：CN112937721B
公开(公告)日：2022-09-30
申请号：CN202110415227.2
申请日：2021-04-18
Applicant: 北京工业大学
IPC: B62D57/032 , G05D1/08 , G05D1/02 , G06F30/15 , G06F30/20
Abstract: 一种七连杆双足机器人的搭建以及基于ZMP和CPG的混合控制方法，属于人工智能与机器人控制领域。本发明设计了一款小型双足机器人，包含控制模块、驱动模块、传感器模块、电源模块，其具有开源性强，可以自己搭建底层驱动，可以充分进行环境感知的特点，并基于该机器人提出了一种ZMP和CPG的混合控制方法。通过机器人的压力传感器模块测量并计算得出机器人的零力矩点，将实际零力矩点与预期零力矩点的偏差，作为补偿反馈给开环的CPG控制当中，实现系统的闭环控制，增加行走稳定性。本发明能够让双足机器人具有更强大的开源性以及环境感知能力，并且其混合控制方法可以使机器人在避免巨大计算量的前提下实现机器人行走系统的闭环控制。
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公开(公告)号：CN115091501A
公开(公告)日：2022-09-23
申请号：CN202210631064.6
申请日：2022-06-06
Applicant: 北京工业大学
IPC: B25J17/02
Abstract: 本发明提供了一种高爆发跳跃运动速比动态可调的膝关节结构，包括转动连接的大腿和小腿、推杆，推杆首端与大腿连接，推杆尾端与小腿连接；推杆包括驱动机构、连接杆、力传感器和轴系组件，驱动机构与连接杆一端连接，连接杆另一端安装有力传感器，力传感器与轴系组件连接，驱动机构连接在大腿的连接块上，连接块在伺服电机的带动下能够沿导轨移动，轴系组件连接在小腿的滑块上，滑块在伺服电机的带动下能够沿轨道移动。本发明中推杆首尾端可根据需要进行滑动，有效调节关节输出力矩，进而调节关节输出速度，同时有效抵抗跳跃过程中起跳和着地时的大的冲击。
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