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公开(公告)号：CN119206538A
公开(公告)日：2024-12-27
申请号：CN202411717218.9
申请日：2024-11-27
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本说明书提供的一种任务执行方法、装置、存储介质以及电子设备，可以获取目标卫星连续拍摄得到的待检测图像序列，将其输入到目标检测模型中，目标检测模型针对待检测图像序列包含的每个图像，从中检测各目标物体，并确定各目标物体的属性信息，针对每个目标物体，根据目标卫星的位置信息、待检测图像序列中各图像中该目标物体的位置信息，确定该目标物体的行为信息，基于目标卫星的位置信息，构建第一节点，针对每个目标物体，基于该目标物体的属性信息，构建第二节点，根据该目标物体的行为信息，确定该目标物体所对应的边的类型，并按照该目标物体所对应的边的类型构建第二节点与第一节点之间的边，以得到目标图，并根据目标图执行避让任务。
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公开(公告)号：CN118378693A
公开(公告)日：2024-07-23
申请号：CN202410803846.2
申请日：2024-06-20
Applicant: 之江实验室
IPC: G06N3/096 , G06V10/25 , G06N3/0464 , G06V10/80 , G06V10/82
Abstract: 本说明书公开了一种模型训练及航天器目标检测方法、装置及电子设备。所述模型训练方法包括：获取航天场景中的点云数据并输入教师检测模型，得到初始特征；基于预设的调整网络，对初始特征进行调整，得到基准特征；将点云数据输入目标检测模型，以通过目标检测模型的特征提取网络，对点云数据进行特征提取，得到目标特征和蒸馏特征；根据目标特征，确定目标检测结果；根据基准特征与蒸馏特征之间的偏差，以及目标检测结果与点云数据所对应的实际标签之间的偏差，确定损失值并对目标检测模型进行训练。本方案可以使目标检测模型充分学习教师检测模型所提取到的知识，保证了模型性能，并且可以实现在少样本的情况下对目标检测模型进行训练。
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公开(公告)号：CN117360143A
公开(公告)日：2024-01-09
申请号：CN202311471253.2
申请日：2023-11-06
Applicant: 之江实验室
IPC: B60G17/015 , B60G17/0165 , B60K7/00
Abstract: 本说明书提供一种用于主动悬挂轮式机器人的控制方法及计算机设备，所述主动悬挂轮式机器人包括多个轮毂、多个轮毂电机、多个悬挂电机和多个主动悬挂臂。所述控制方法包括：在满足按照规划路径行进的条件下，获取主动悬挂轮式机器人的姿态数据；根据姿态数据，确定主动悬挂轮式机器人是否存在翻车风险；在主动悬挂轮式机器人存在翻车风险的情况下，调节至少部分悬挂电机，进而使悬挂电机驱动主动悬挂臂作出相应调整，进而使主动悬挂轮式机器人的运动姿态得到实时地调节，减小车体倾斜或晃动。从而提高主动悬挂轮式机器人的越障能力以及对地形的适应能力。
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公开(公告)号：CN117360142A
公开(公告)日：2024-01-09
申请号：CN202311453313.8
申请日：2023-11-02
Applicant: 之江实验室
IPC: B60G17/015 , B60G17/0165 , B60K7/00 , B60L15/20 , B60L15/32
Abstract: 本说明书提供一种用于主动悬挂轮式机器人的控制方法、装置及计算机设备，所述主动悬挂轮式机器人包括多个轮毂、多个轮毂电机、多个悬挂电机和多个主动悬挂臂。所述控制方法包括：检测每个轮毂电机的负载扭矩；根据控制算法和每个轮毂电机的负载扭矩，确定与至少部分轮毂电机对应设置的悬挂电机的调节参数；根据与至少部分轮毂电机对应设置的悬挂电机的调节参数，调节对应的悬挂电机，使所述主动悬挂臂在悬挂电机的驱动下作出相应调整，进而使与主动悬挂臂连接的轮毂电机的负载扭矩达到均衡，以减小车体倾斜和晃动，从而提高轮式机器人对地形的适应能力以及越障能力。
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公开(公告)号：CN115908485A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202211348852.0
申请日：2022-10-31
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开了一种面向太空中非合作目标的实时位姿跟踪方法，包括：对相机拍摄到的原始RGB图像进行目标检测与实例分割，确定待跟踪物体的目标区域；提取所述目标区域的关键点信息，所述关键点信息包括关键点的位置及关键点的特征向量；匹配当前帧与前一帧的关键点，即对当前帧和前一帧的关键点特征值进行更新，将更新后的所述当前帧的关键点与前一帧的关键点进行匹配，并剔除误匹配点对，得到优化后的匹配结果；计算所述当前帧的位姿；利用历史帧的数据，对所述当前帧的位姿进行优化。本发明使用相邻帧关键点匹配的方式计算相对位姿，不需要在跟踪过程中实时对目标进行建模，有效避免了引入建模误差，提高了位姿生成速率，减少了燃料消耗。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114408051B
公开(公告)日：2022-08-02
申请号：CN202210154555.6
申请日：2022-02-21
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开了一种带主动悬挂结构轻质的三轮式探测采样机器人，包括车体总成、前转向驱动轮总成单元、后驱动轮总成单元和控制单元，所述车体总成由车体上盖、车体底盘和铲斗机构组成；所述车体总成的前端设有前转向驱动轮总成单元，所述车体总成的后端设有后驱动轮总成单元，所述车体总成、前转向驱动轮总成单元、后驱动轮总成单元均与控制单元电性连接，本装置体积小、质量轻、结构紧凑，安装方便，可控性高，适用于复杂地形地貌小型探测采样轮式机器人；同时，本申请不使用机械臂，而通过轮毂的主动悬挂结构，配合车体上搭载的铲斗组件，借助轮毂驱动模块的驱动力和运动来实现采样；利用车身底盘上的存储仓和单相机构来实现样品的存储。
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公开(公告)号：CN114610136A
公开(公告)日：2022-06-10
申请号：CN202210221418.X
申请日：2022-03-07
Applicant: 之江实验室
IPC: G06F1/26 , G06F1/3296
Abstract: 本发明公开了一种自适应非线性电压调节方法及电子设备，包括VRM电源、处理器以及与处理器连接的ROM存储模块，VRM电源与处理器通过VID总线连接，所述处理器包括功率控制单元以及多个核心，VRM电源输出自适应非线性loadline，能够根据处理器工作核心数自适应输出loadline曲线，同时在处理器工作在低电流时，降低工作电压。能够有效降低处理器功耗，特别是当处理器工作核心少的情况下，能够极大降低处理器功耗。
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公开(公告)号：CN114494329A
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202210393401.2
申请日：2022-04-15
Applicant: 之江实验室
IPC: G06T7/20 , G06T17/05 , G06Q10/04 , G06K9/62 , G06V10/762
Abstract: 本发明公开了一种用于移动机器人在非平面环境自主探索的导引点选取方法，包括以下步骤：1）按顺序获取3D激光雷达采集的激光帧数据并确定运动轨迹；2）根据激光帧与其对应位姿构建机器人坐标系下的高程地图；3）根据高程地图计算初始导引点集合以及每个栅格的坡度与粗糙度信息；4）对初始导引点集合进行mean‑shift聚类以及计算到聚类点的路径5）根据聚类导引点以及地图几何信息生成最优导引点。本发明的自主导航的导引点选取方法充分考虑了移动机器人的运动特性，导引点的选取充分考虑了时间成本，空间成本以及安全三大要素，可用于移动机器人在非平面环境下的自主快速且安全的探索。
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公开(公告)号：CN112598757B
公开(公告)日：2021-06-01
申请号：CN202110236278.9
申请日：2021-03-03
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本申请公开了一种多传感器时间空间标定方法及装置，包括：通过IMU传感器获取IMU数据，通过相机获取图像数据，通过激光雷达获取点云数据；对所述图像数据进行语义分割及特征点提取，进行匹配，构建重投影误差方程，并将IMU传感器与相机之间的第一时间偏差引入所述重投影误差方程；对所述点云数据进行修正，并引入IMU传感器与激光雷达之间的第二时间偏差，对修正后的点云进行配准，计算出两帧点云之间的相对位姿；获取两帧图像间的IMU数据和点云间的IMU数据，通过预积分计算相对位姿和位姿偏差；设定滑动窗口，根据所述滑动窗口内所述重投影误差方程、所述相对位姿、所述位姿偏差进行迭代优化求解，实现多传感器时间空间标定。
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