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公开(公告)号：CN109431609A
公开(公告)日：2019-03-08
申请号：CN201811549875.1
申请日：2018-12-18
Applicant: 中国科学院苏州生物医学工程技术研究所
Abstract: 本发明公开了一种基于弧形导轨RCM机构的穿刺机器人的进针装置，包括弧形导轨、设置在所述弧形导轨上的进针机构、用于驱动所述进针机构在所述弧形导轨上沿弧形滑动的弧形运动驱动机构及用于驱动所述弧形导轨做旋转运动的转动驱动机构；所述弧形导轨包括导轨本体、分别设置在所述导轨本体上下两侧的上凸缘和下凸缘及设置在所述导轨本体的外滑道上的外齿部。本发明通过转动驱动机构带动弧形导轨及其上的整个进针机构和弧形运动驱动机构做旋转运动，通过弧形运动驱动机构带动进针机构在弧形导轨上沿弧形运动，通过两种运动的复合，使穿刺针的进针点位置固定不动，而其进针角度能实现任意调节，从而实现对进针姿态的调节。
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公开(公告)号：CN109091234A
公开(公告)日：2018-12-28
申请号：CN201811093876.X
申请日：2018-09-19
Applicant: 中国科学院苏州生物医学工程技术研究所
Abstract: 本发明公开了一种微创手术穿刺针机器人系统，包括穿刺针机器人、定位模块、远程控制模块及终端服务设备；所述穿刺针机器人包括底座、设置于所述底座上的升降机构、设置于所述升降机构上的被动臂及设置于所述被动臂前端的RCM机构；所述终端服务设备包括显示屏、操作控制台、监测模块、检测结果存储与输出模块。本发明的微创手术穿刺针机器人系统精度高、智能化程度高、功能丰富、可实现远程控制，能为医生手术治疗提供很好的辅助。本发明的穿刺针机器人能增加操作的灵活性，使复杂手术操作变得简单；本发明能发挥机器人操作稳定，定位准确的优势，保证手术质量；本发明的被动臂的安装角度能实现高精度调节，保证手术治疗的精度和质量。
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公开(公告)号：CN109340064B
公开(公告)日：2024-12-20
申请号：CN201811203617.8
申请日：2018-10-16
Applicant: 中国科学院苏州生物医学工程技术研究所
Abstract: 本发明公开了一种外骨骼用无级变刚弹性储能元件，包括内部中空的支撑外壳、设置在所述支撑外壳内的内部中空的旋转轴、设置在所述支撑外壳内的压缩挡块、底端与所述压缩挡块连接且上端穿过所述旋转轴中部向上伸出所述支撑外壳的凯拉夫线、底端与所述压缩挡块固接且上端套设在所述旋转轴上的圆柱螺旋压缩弹簧及设置在所述旋转轴上端的用于调节所述圆柱螺旋压缩弹簧的压缩量的调节手轮。通过将本发明的外骨骼用无级变刚弹性储能元件合理布置在外骨骼设备的各关节运动部分，通过本发明的储能元件在一个步态周期内对外骨骼设备各关节能量进行循环的储存与释放，帮助患者助力行走，以及完成特定的主动训练动作。
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公开(公告)号：CN117562664A
公开(公告)日：2024-02-20
申请号：CN202311574150.9
申请日：2023-11-23
Applicant: 中国科学院苏州生物医学工程技术研究所 , 南京脑科医院
Abstract: 本发明公开了一种MRI和CT环境兼容的神经外科手术机器人，包括支撑模块、定位模块以及插入模块；支撑模块用以为定位模块至少提供沿Z轴往复移动的功能；定位模块用以调节手术工具的位姿，定位模块包括提供X轴方向往复移动功能的X线性移动组件、提供Y轴方向往复移动功能的Y线性移动组件、提供Z轴方线性移动功能与绕X轴旋转运动功能的Z2双平动组件以及为插入模块提供转动功能的Z旋转机构；插入模块用以控制手术工具按规划路径执行插入动作。本发明提供的机器人系统允许图像扫描和手术工具插入可实时同步进行，而不需要手术期间将病患反复移入或移除MRI或CT的闭孔腔体，能减少手术时间，提高手术精度。
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公开(公告)号：CN109431609B
公开(公告)日：2023-11-07
申请号：CN201811549875.1
申请日：2018-12-18
Applicant: 中国科学院苏州生物医学工程技术研究所
Abstract: 本发明公开了一种基于弧形导轨RCM机构的穿刺机器人的进针装置，包括弧形导轨、设置在所述弧形导轨上的进针机构、用于驱动所述进针机构在所述弧形导轨上沿弧形滑动的弧形运动驱动机构及用于驱动所述弧形导轨做旋转运动的转动驱动机构；所述弧形导轨包括导轨本体、分别设置在所述导轨本体上下两侧的上凸缘和下凸缘及设置在所述导轨本体的外滑道上的外齿部。本发明通过转动驱动机构带动弧形导轨及其上的整个进针机构和弧形运动驱动机构做旋转运动，通过弧形运动驱动机构带动进针机构在弧形导轨上沿弧形运动，通过两种运动的复合，使穿刺针的进针点位置固定不动，而其进针角度能实现任意调节，从而实现对进针姿态的调节。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111482986B
公开(公告)日：2020-10-23
申请号：CN202010593928.0
申请日：2020-06-28
Applicant: 中国科学院苏州生物医学工程技术研究所
Abstract: 本发明公开了一种混联型三自由度旋转机构，包括：第一连杆、第一旋转副、第二连杆、第二旋转副、第三连杆、第四连杆、第一球铰副、第一球杆、第一万向副、第二球铰副、第二球杆、连第二万向副、第一驱动机构、第二驱动机构以及第三驱动机构；通过第一、第二驱动机构调节第一、第二球铰副的位置，可调节第三连杆绕第一、第二旋转轴线旋转的角度，通过第三驱动机构可调节第四连杆绕第三旋转轴线旋转的角度，使第四连杆可进行绕X、Y和Z轴旋转的姿态变换。本发明的机构与纯并联机构相比，增大了工作空间，并且可以把驱动部件都固定安装在前置杆件上，可以大幅减轻后置机构的质量，降低前置驱动部件的功率，从而可以使整个机构更紧凑、更灵活。
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公开(公告)号：CN111730583A
公开(公告)日：2020-10-02
申请号：CN202010597198.1
申请日：2020-06-28
Applicant: 中国科学院苏州生物医学工程技术研究所
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开了一种二自由度非对称并联旋转机构，包括第一连杆、通过第一旋转副与第一连杆连接的第二连杆、通过第二旋转副与第二连杆连接的第三连杆、球铰副、与球铰副连接的球杆、连接于所述球杆另一端和所述第三连杆之间的万向副、用于对所述第二连杆提供驱动力使所述第二连杆相对所述第一连杆绕第一旋转轴线转动的第一驱动组件以及用于对所述球铰副提供驱动力使所述第三连杆相对所述第二连杆绕第二旋转轴线转动的第二驱动组件。本发明可应用于机器人的机械臂中实现二自由度旋转驱动，本发明的机构可以把驱动部件都固定安装在前置杆件或基座上，可以大幅减轻后置机构的质量，降低前置驱动部件的功率，从而可以使整个机械臂结构更紧凑、更灵活。
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公开(公告)号：CN111469121A
公开(公告)日：2020-07-31
申请号：CN202010593925.7
申请日：2020-06-28
Applicant: 中国科学院苏州生物医学工程技术研究所
Abstract: 本发明公开了一种混联型五自由度机械臂，包括：相互串联的一个三自由度串联机构和一个二自由度并联机构。根据二自由度并联机构所在的位置可包括两种方案：所述二自由度并联机构串联在所述三自由度串联机构的输出端，或者所述三自由度串联机构串联在所述二自由度并联机构的输出端。本发明提出的混联型五自由度机械臂可实现五自由度的姿态调整，与纯并联机构相比，增大了工作空间，并且可以把驱动部件都固定安装在前置杆件（基部）上，可以大幅减轻后置机构（输出端部）的质量，降低前置驱动部件的功率，从而可以使整个机械臂结构更紧凑、更灵活；本发明可应用于多自由度机械臂中实现五自由度的姿态调整。
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公开(公告)号：CN109646216A
公开(公告)日：2019-04-19
申请号：CN201910024773.6
申请日：2019-01-10
Applicant: 中国科学院苏州生物医学工程技术研究所
Abstract: 本发明公开了一种梳齿式具有洗澡功能的护理床，包括床体支架、设置在床体支架上的床板框、设置在床板框上的组合式床板、洗浴机构及用于驱动组合式床板运动的驱动装置；组合式床板包括沿长度方向依次设置的背板、臀板和腿板。本发明采用梳齿式床面结构，使用者在平躺休息过程中，无不适感；本发明采用左右两侧的梳齿式床面，配合隔离板，实现人与床面的分离，省去了普通洗浴过程搬、抬、抱等动作，大大降低了护工的劳动强度，也降低了护理过程的风险；本发明通过梳齿式床面，利用两侧固定板的高低差完成翻身，这种翻身的方式，背部的支撑面比较大，使用者的安全感、舒适感会更好，梳齿的间距也可以很好的释放背部压力，防止褥疮的产生。
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公开(公告)号：CN109340064A
公开(公告)日：2019-02-15
申请号：CN201811203617.8
申请日：2018-10-16
Applicant: 中国科学院苏州生物医学工程技术研究所
Abstract: 本发明公开了一种外骨骼用无级变刚弹性储能元件，包括内部中空的支撑外壳、设置在所述支撑外壳内的内部中空的旋转轴、设置在所述支撑外壳内的压缩挡块、底端与所述压缩挡块连接且上端穿过所述旋转轴中部向上伸出所述支撑外壳的凯拉夫线、底端与所述压缩挡块固接且上端套设在所述旋转轴上的圆柱螺旋压缩弹簧及设置在所述旋转轴上端的用于调节所述圆柱螺旋压缩弹簧的压缩量的调节手轮。通过将本发明的外骨骼用无级变刚弹性储能元件合理布置在外骨骼设备的各关节运动部分，通过本发明的储能元件在一个步态周期内对外骨骼设备各关节能量进行循环的储存与释放，帮助患者助力行走，以及完成特定的主动训练动作。
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