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公开(公告)号：CN110576450A
公开(公告)日：2019-12-17
申请号：CN201810579334.7
申请日：2018-06-07
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及一种机器人抓取装置，具体地说是一种电驱动两自由度柔性机械手，包括外壳、直线驱动装置、旋转驱动组件、旋转密封环和柔性末端，所述旋转密封环转动连接于外壳前端，柔性末端安装于所述旋转密封环上，直线驱动装置和旋转驱动组件均设置于所述外壳内，且所述直线驱动装置的推杆穿过所述外壳前端以及所述旋转密封环后与所述柔性末端的自由端内侧转动连接，所述旋转密封环通过所述旋转驱动组件驱动旋转。本发明的柔性末端具备伸缩自由度和旋转自由度，并且两个自由度相互独立，互不干涉，在装置整体体积大大减小的同时，控制也比较简单，提高了装置的适用性。
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公开(公告)号：CN108791548B
公开(公告)日：2019-12-03
申请号：CN201710310946.1
申请日：2017-05-05
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: B62D55/04
Abstract: 本发明涉及特种机器人技术领域，具体地说是一种两轮‑腿‑履带复合型移动机构，包括移动座本体、行走轮、摆腿驱动机构和摆腿组件，两个行走轮安装在移动座本体左右两端，行走轮中内置行走轮驱动电机，在移动座本体前后两侧设有摆腿组件，两个摆腿驱动机构设置于移动座本体上，且移动座本体两侧的摆腿组件通过不同的摆腿驱动机构驱动摆动，位于移动座本体同一侧的摆腿组件通过一个摆腿驱动轴相连，所述摆腿驱动轴通过摆腿驱动机构驱动旋转并带动摆腿组件摆动，摆腿组件上设有履带，且行走轮接触地面转动时，所述履带离开地面，履带接触地面转动时，行走轮离开地面。本发明解决了现有机器人移动机构对于复杂地形的机动灵活性不足和移动效率低等问题。
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公开(公告)号：CN110019230A
公开(公告)日：2019-07-16
申请号：CN201711428489.2
申请日：2017-12-26
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: G06F16/22 , G06F16/28 , G06F16/2458
Abstract: 本发明涉及基于分布式多维数据索引的乙烯生产工艺优化分析方法，方法包括以下步骤：客户端接收定制订单信息，并将定制订单信息发送至服务端；服务端将定制订单信息进行组装建模，并与服务库中的服务块进行匹配，建立映射，形成服务组装序列，发送至服务端流水线用于生产。系统包括客户端和服务端；本发明采用语义标签化形式来对服务操作进行标记，可以实现订单及其它业务的实时语义化独立调用。本发明允许在生产过程中根据用户需求来对服务序列实时调整，灵活度更高，通用性更强，维护成本也更低。
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公开(公告)号：CN104750465A
公开(公告)日：2015-07-01
申请号：CN201310737124.3
申请日：2013-12-27
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: G06F9/44 , H04L12/771
Abstract: 本发明公开了一种基于Android的智能路由器。本发明包括路由网络模块和中央处理器，所述中央处理器连接搭载了Android操作系统的应用处理模块，使所述智能路由器包括驱动程序模块、操作系统内核模块以及应用开发框架模块；所述驱动程序模块承担底层硬件的数据交互并把硬件功能经过封装开放给Android操作系统；所述操作系统内核模块对系统任务进行调度并管理进程执行情况；所述应用开发框架模块为基于Android操作系统的软件开发提供系统的软硬件功能接口支持。本发明将智能操作系统路由器硬件相结合，具有通用性强，安装方便，功能丰富，网络性能稳定、开发灵活的优点。
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公开(公告)号：CN102730010A
公开(公告)日：2012-10-17
申请号：CN201110091288.4
申请日：2011-04-12
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及特种机器人的行走机构，具体地说是一种跨座式单轨道移动机构，包括底盘及两个相互独立、结构相同的转向架，每个转向架分别骑跨在轨道上运行，底盘分别与两个转向架相连；转向架包括驱动电机、固定架、行走轮、导向轮、稳定轮及转盘，其中转盘可转动地安装在固定架的顶部，行走轮位于转盘的下方、可转动地安装在固定架上，并与安装在固定架上的驱动电机的输出轴相连；在行走轮的下方设有多个导向轮及多个稳定轮，各导向轮及稳定轮分别可转动地安装在固定架上。本发明由单轨道支撑，轨道宽度窄，轨道支撑架结构简单，占用的空间小；移动机构骑跨在轨道梁上，能够平稳地运行，在转弯处无需考虑机构的速度问题，没有出轨的可能。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102114878B
公开(公告)日：2012-09-26
申请号：CN200910249024.X
申请日：2009-12-30
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: B62D57/00
Abstract: 本发明属于特种机器人领域，具体地说是一种用于管道探测检修的步行式管道机器人，由两组结构相同、对称设置的组件组成，两组件之间通过转向机构相连接；每组组件均由结构相同的三个剪叉机构组成，三个剪叉机构的一端分别连接在第二支撑架上、通过齿轮与电机输出轴上的齿轮啮合传动、实现剪叉机构的伸缩，其中作为支撑臂的两个剪叉机构的另一端分别设有支撑垫，第三个剪叉机构的另一端与转向机构相连接；在管道机器人的前端安装有摄像机。本发明通过控制各剪叉机构的伸缩、转向，同时对多种管道环境具有适应能力，适应能力强；适合于管道直径发生变化的管道环境中应用，应用范围广；还具有越障能力，能够克服管道内不同形式的障碍。
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公开(公告)号：CN102113945B
公开(公告)日：2012-08-29
申请号：CN200910249025.4
申请日：2009-12-30
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: A61G5/06
Abstract: 本发明涉及代步机器人，具体地说是一种基于可变形履带机构的轮椅机器人，包括座椅支撑架及对称安装在座椅支撑架两侧、结构相同的变形履带机构，变形履带机构包括履带、驱动轮、驱动臂、张紧力控制臂、行走电机、张紧力控制臂电机、驱动臂电机及多个导向轮，驱动臂的一端连接有驱动轮，另一端与导向轮相连接，在座椅支撑架上设有驱动臂电机及行走电机；张紧力控制臂的一端与座椅支撑架连接，另一端设有导向轮，该导向轮与张紧力控制臂的另一端连动，在座椅支撑架上设有张紧力控制臂电机；所述座椅支撑架的前下方设有导向轮，各导向轮及驱动轮之间通过履带相连接。本发明具有越障功能，越障过程平衡，并具有较好的稳定性。
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公开(公告)号：CN102114878A
公开(公告)日：2011-07-06
申请号：CN200910249024.X
申请日：2009-12-30
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: B62D57/00
Abstract: 本发明属于特种机器人领域，具体地说是一种用于管道探测检修的步行式管道机器人，由两组结构相同、对称设置的组件组成，两组件之间通过转向机构相连接；每组组件均由结构相同的三个剪叉机构组成，三个剪叉机构的一端分别连接在第二支撑架上、通过齿轮与电机输出轴上的齿轮啮合传动、实现剪叉机构的伸缩，其中作为支撑臂的两个剪叉机构的另一端分别设有支撑垫，第三个剪叉机构的另一端与转向机构相连接；在管道机器人的前端安装有摄像机。本发明通过控制各剪叉机构的伸缩、转向，同时对多种管道环境具有适应能力，适应能力强；适合于管道直径发生变化的管道环境中应用，应用范围广；还具有越障能力，能够克服管道内不同形式的障碍。
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公开(公告)号：CN102114876A
公开(公告)日：2011-07-06
申请号：CN200910249028.8
申请日：2009-12-30
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: B62D55/02
Abstract: 本发明涉及地面移动机器人行走机构，具体地说是一种轮履式越障机构，由结构相同的两部分组成，每部分包括一组驱动轮组、三组从动轮组及两个弹性支撑臂，其中第一弹性支撑臂的两端分别连接驱动轮组及从动轮组，第二弹性支撑臂的两端分别连接从动轮组，第二弹性支撑臂可相对摆动地与第一弹性支撑臂相连，主轮轴的另一端分别连接另一部分中的两个弹性支撑臂；两部分的第一弹性支撑臂之间设有连接支架，在连接支架上分别设有行走电机及摆动机构，行走电机与驱动轮组相连；驱动轮组及从动轮组之间通过履带相连接。本发明在平地利用轮子行走，提高移动效率；在障碍物使用履带行走，保证了越障过程中的稳定性及安全性，两种行走方式自动切换。
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公开(公告)号：CN120008466A
公开(公告)日：2025-05-16
申请号：CN202510059851.1
申请日：2025-01-15
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及一种基于CIS相机的矩形平面板材尺寸测量装置及方法，旨在解决现有矩形平面材料尺寸检测中灵活性差、效率低下、成本高昂等问题。装置包括线阵CIS图像采集装置、位移触发传感器、板材输送机构及尺寸测量系统，通过线阵CIS相机对输送中的板材进行图像采集，经图像预处理、板材定位和尺寸测量后，得出矩形平面板材尺寸及对角线长度。测量方法包括图像采集、预处理、边缘点计算、最小边缘拟合、尺寸计算及结果判定等步骤。本发明提高了矩形平面板材检测效率和准确度，降低了成本，适用于各种尺寸和材质的矩形平面板材检测。
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