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公开(公告)号：CN107905835A
公开(公告)日：2018-04-13
申请号：CN201711398446.4
申请日：2017-12-22
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种复合构型的井下救援机器人，采用轮履式机器车搭载旋翼式飞行器；所述轮履式机器车包括轮履式行走机构、车载光纤布放器、具有光纤通信和无线通信功能的智能控制主机、电池、储物仓和飞行器降落平台，平台下方为飞行器无线充电的发射线圈和其控制设备，储物仓可携带环境参数监测器及食物饮料等物资；所述旋翼式飞行器由多旋翼式飞行机构、前视和下视双目摄像头、具有无线通信功能的智能控制器、电磁式载物挂钩、电池、无线充电接收线圈及其控制器构成。本发明专利涉及灾害情况下煤矿井下救援技术领域。该机器人环境适应性强，可搭载多种设备，适用于煤矿井下常规救援无法进入的区域开展救援。
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公开(公告)号：CN103643703A
公开(公告)日：2014-03-19
申请号：CN201310689321.2
申请日：2013-12-17
Applicant: 中国矿业大学
IPC: E02D33/00
Abstract: 本发明公开了一种水下砼浇筑标高智能监测装置及方法，包括防水测量探头1、带刻度标识的电缆2和便携式智能监测终端3及砼浇筑标高监测的实现方法。测量探头由振动信号发生器4、振动传感器5和可传导振动的外壳6组成，由于砼介质9与水和泥浆等环境介质的成份不同，对振动信号具有不同的阻尼作用，当测量探头处于不同的介质材料中时，振动传感器检测到的振动信号幅值发生变化，利用智能监测终端3对振动信号进行转换处理，实现对砼浇筑标高的自动监测。本发明利用不同介质对振动信号的阻尼作用差异进行砼浇筑标高监测，无需设定参数，测量方法简单、测量精度高，装置具有良好便携性。
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公开(公告)号：CN113223642B
公开(公告)日：2023-09-15
申请号：CN202110479957.9
申请日：2021-04-30
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种钴掺杂改性氮化铟传感器检测气体污染物的仿真方法，该方法包括以下步骤：S1.筛选气体污染物NH3和H2S，对气体分子进行几何优化；S2.对钴金属掺杂的氮化铟单分子层进行几何优化，得出最稳定的掺杂结构；S3.对两种气体分子在钴掺杂改性的氮化铟单分子层表面的吸附过程进行仿真；S4.通过仿真数据得出钴掺杂改性的氮化铟单分子层吸附两种气体污染物的气敏机理，确定改性后的传感器响应。钴掺杂可以大大提高氮化铟传感器对NH3和H2S的气敏性能。通过这种方法，可以对钴掺杂改性的氮化铟传感器的气敏机理进行分析，并确定改性后的结构吸附气体污染物的传感器响应，为钴掺杂的氮化铟传感器检测NH3和H2S气体污染物提供理论基础。
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公开(公告)号：CN116545011A
公开(公告)日：2023-08-04
申请号：CN202310468115.2
申请日：2023-04-27
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种分布式电源并网时准入容量的计算方法，包括方法如下：求出DG未并网之前的各个线段上的继电保护电流一段和电流三段整定值。分析故障处于DG下游时，故障处于DG相邻线路或者上游时的各个继电保护器的检测电流。以不影响原先配电网保护为准入容量的约束条件进行准入容量的分析与计算单个DG的准入容量。最后用ETAP软件对单个DG并网情况下准入容量计算结果的验证。本发明基于不影响原先配电网保护为准入容量的约束条件进行准入容量的分析与计算，给出一种准入容量的计算方法，通过预测分布式电源并网的准入容量来减小对配电网的影响，具有较大的实际意义。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110045387B
公开(公告)日：2023-05-16
申请号：CN201910327447.2
申请日：2019-04-23
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G01S17/42
Abstract: 本发明公开了一种支撑掩护式液压支架姿态智能监测系统及其测量方法，旨在解决现有监测方法所需传感器类型及数量多、可靠性差、精度低的不足。支撑掩护式液压支架姿态智能监测系统包括智能监测装置和上位机；智能监测装置包括3轴倾角传感器、测控主机和激光雷达。测量时将智能监测装置固定安装在支撑掩护式液压支架两个前立柱中间位置的底座上。3轴倾角传感器实时监测液压支架底座倾角；激光雷达在液压支架内部进行垂直方向上的扫描测距，测量输出的点云数据经变换解算出支撑掩护式液压支架各支护构件端面和前后液压立柱的直线特征方程，实现对支撑掩护式液压支架的姿态监测。本发明应用传感器少，测量精度高，安装快速且检修、维护方便。
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公开(公告)号：CN111536955B
公开(公告)日：2022-12-20
申请号：CN202010417941.0
申请日：2020-05-18
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了基于V型激光标靶图像识别的掘进机位姿检测系统及方法，该系统包括一台十字激光指向仪、一个半透光式V型激光标靶、一台数字摄像机、一台图像处理计算机和一个防尘罩组成。通过在掘进机上安装一个半透光式V型激光标靶，利用巷道内固定安装的十字激光指向仪发射的激光在标靶上形成十字形激光图像，标靶后方的数字摄像机采集标靶上的激光图像，再由图像处理计算机完成图像识别和处理，利用建立的掘进机解算位姿模型，采用空间坐标解算方法获得掘进机的滚转角、俯仰角、偏向角和重心偏移参数，可用于掘进机行进过程中的位置纠偏。本方法安装调试简便，抗干扰能力强，可满足长距离巷道掘进下的掘进机位姿监测要求。
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公开(公告)号：CN111976945A
公开(公告)日：2020-11-24
申请号：CN202010765220.9
申请日：2020-08-03
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种矿用本安型飞艇，旨在解决现有旋翼式无人机技术难以满足煤矿井下防爆与长时间持续飞行的问题。本发明的矿用本安型飞艇包括有中控单元、氦气囊艇身、升降驱动单元、前进-转向驱动单元、压缩空气储气罐。艇身采用氦气囊结构可为飞艇提供悬浮升力，大幅减少飞艇驱动功率；驱动单元采用压缩空气驱动。该飞艇可在井下巷道内利用通风气流实现顺风流无动力飞行，也可由驱动单元驱动飞行及改变飞行姿态。本发明的矿用本安型飞艇可满足煤矿井下防爆与长时间持续飞行的要求，可用于井下各种环境参数监测及矿井下灾后救援。
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公开(公告)号：CN110045387A
公开(公告)日：2019-07-23
申请号：CN201910327447.2
申请日：2019-04-23
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G01S17/42
Abstract: 本发明公开了一种支撑掩护式液压支架姿态智能监测系统及其测量方法，旨在解决现有监测方法所需传感器类型及数量多、可靠性差、精度低的不足。支撑掩护式液压支架姿态智能监测系统包括智能监测装置和上位机；智能监测装置包括3轴倾角传感器、测控主机和激光雷达。测量时将智能监测装置固定安装在支撑掩护式液压支架两个前立柱中间位置的底座上。3轴倾角传感器实时监测液压支架底座倾角；激光雷达在液压支架内部进行垂直方向上的扫描测距，测量输出的点云数据经变换解算出支撑掩护式液压支架各支护构件端面和前后液压立柱的直线特征方程，实现对支撑掩护式液压支架的姿态监测。本发明应用传感器少，测量精度高，安装快速且检修、维护方便。
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公开(公告)号：CN110007309A
公开(公告)日：2019-07-12
申请号：CN201910327251.3
申请日：2019-04-23
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种掩护式液压支架姿态智能监测系统及其测量方法，旨在解决现有掩护式液压支架姿态监测的传感器类型多、数量多、系统复杂、可靠性低、精度差的不足。本发明的掩护式液压支架姿态智能监测系统，测量时将智能监测装置固定在掩护式液压支架的液压立柱缸筒中上部，装置内置3轴倾角传感器以测量装置初始状态参数，外置激光雷达对掩护式液压支架内部支护空间进行垂直扫描测量，对激光雷达输出的点云数据经过Hough变换确定液压支架内部各构件端面的直线方程，经解算获得掩护式液压支架姿态参数，姿态解算结果和3轴倾角数据传输给上位机处理。本发明的传感器种类和数量显著减少，系统可靠性和测量精度高，安装快速且检修、维护方便。
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