-
公开(公告)号：CN118070840A
公开(公告)日：2024-05-24
申请号：CN202410471466.3
申请日：2024-04-19
Applicant: 中国海洋大学
IPC: G06N3/008
Abstract: 本发明属于机器人技术领域，公开了一种多足机器人静立姿态分析方法、系统及应用。该方法将机器人的各条腿划分成独立的智能体，利用分布式强化学习DSAC框架，完成机器人与环境交互，并利用以降低能耗为目标的奖励函数，进行机器人在复杂、未知环境中低能耗静立姿态的求解。实验表明，在平坦地形，力矩总和稳定在5.75N*m，相较于初始姿态，能耗下降23.4%左右；在不规则地形，姿态力矩总和为6.58N*m，相较于初始姿态，能耗下降13.1%左右。
-
公开(公告)号：CN116080788A
公开(公告)日：2023-05-09
申请号：CN202310148937.2
申请日：2023-02-22
Applicant: 中国海洋大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明属于仿生柔性机器人技术领域，公开了基于波纹管的重力自驱机器人柔性足端结构及控制方法。重力自驱机器人柔性足端结构包括结构位于上半部分的被动性压缩部件以及位于底部的抓地足趾，通过上半部分的被动性压缩部件进行压缩，致使内部空气压强发生变化，进而影响位于底部的抓地足趾产生弯曲形变，改变足趾的发力方向扣住地面，增加与不规则地面的接触面积。本发明所设计的柔性足端质量轻，体积小，结构简单，通用性强，减振缓冲性能好，抓地力强，能够充分利用自身重力来提高机器人对地面的抓地能力。利用波纹气腔形变与内部气体流动减少地面对机器人机体的冲击，使其可以适应各种复杂非结构化地形，极大地提高了足式机器人的足地适应性。
-
公开(公告)号：CN114703829A
公开(公告)日：2022-07-05
申请号：CN202210181662.8
申请日：2022-02-25
Applicant: 中交第二航务工程局有限公司 , 中国海洋大学 , 中交武汉港湾工程设计研究院有限公司 , 中交公路长大桥建设国家工程研究中心有限公司
Abstract: 本发明公开了一种用于水下现浇砼桩帽的装配式密水吊箱模板，包括：吊箱箱体，其两块底板其中一侧分别与对称设置的两块侧板底面转动连接，相对的另一侧与四块侧板共同形成密封套设于钢管桩上的箱体结构，任一块底板上设置有单向止水阀；支撑系统，其固定于钢管桩内部；动力系统，其设置于所述支撑系统上，所述动力系统用于驱动第一底板和第二底板分别绕着一对第一侧板转动以密封或打开吊箱箱体的底面。本发明还公开了一种用于水下现浇砼桩帽的装配式密水吊箱模板的施工方法。本发明可以在水位变动区创造桩帽干施工作业条件，从而增加了施工窗口期，节约了施工成本，同时密水吊箱模板系统具有施工简便、安装拆除快捷、可重复使用等特点。
-
公开(公告)号：CN113553703A
公开(公告)日：2021-10-26
申请号：CN202110792331.3
申请日：2021-07-14
Applicant: 中国海洋大学
IPC: G06F30/20 , G06F30/17 , G06F119/08 , G06F119/14
Abstract: 本发明提出了一种基于连通结构的人工肌肉气压供给结构及其设计方法，所述结构包括空心圆管、嵌套于外层的电磁铁和内置在圆管内径的磁性活塞，圆管的两端设计有软管接口连接人工肌肉的进气口，通过改变电磁铁的控制电流，改变电磁铁与磁性活塞的作用力和管内气压的变化规律，从而引起活塞的运动；由于圆管结构内部为密闭空间，磁性活塞在圆管内的运动将造成两端气体体积的改变，从而形成大小和方向不同的气压差，充分利用压缩气体存储的能量推动活塞产生往复运动，从而减少运动中所需要的外部能量输入，降低了系统综合能耗，因此能够利用这种具有特定震荡特性的供气方式提供给人工肌肉并产生预期的运动，应用价值更高。
-
公开(公告)号：CN111290272B
公开(公告)日：2021-02-09
申请号：CN202010094328.X
申请日：2020-02-15
Applicant: 中国海洋大学 , 青岛德林科姆电子科技有限公司
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开一种基于多足机器人的姿态平稳性调整方法，首先通过运动学分析建立多足机器人支撑腿关节角与机体姿态角的映射关系；基于所设计的映射模型，将姿态的平稳调整通过支撑腿的稳定调整来实现；其次，设定满足机器人姿态平稳调整要求的约束指标，基于S曲线加减速法规划机体姿态角变换曲线，再经过映射关系得到关节的控制轨迹要求，从而实现平稳调整；此外，还针对姿态变换时多足机器人支撑腿个数不同所产生的冗余问题给出了具体的选择和运动控制方法，达到多足机器人的姿态调整时机体平稳无晃动的目的，为多足机器人在崎岖地形下进行姿态调整时提供了一种平稳的规划方法，解决了传统规划方法机器人在变换机体姿态时产生的机身不稳定问题，为多足机器人提高地形适应能力提供了重要参考。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108710298A
公开(公告)日：2018-10-26
申请号：CN201810499546.4
申请日：2018-05-23
Applicant: 中国海洋大学
IPC: G05B13/04
CPC classification number: G05B13/042
Abstract: 本发明公开一种基于足式仿生机器人在静立状态下的低能耗姿态分析方法，针对足式机器人姿态与能耗之间的关系开展研究，首先通过腿部静力学分析得到腿部各关节的输出力矩，建立足式机器人的整体能耗模型；其次综合考虑机器人的运动灵活性，引入最大步长性能指标，建立基于能耗和最大步长的多目标函数；通过MATLAB仿真得到机器人的低能耗姿态，通过实验证明了该分析方法的可靠性和有效性，通过建立机器人姿态变化与能耗间的动态关系，实现了机器人在水平环境下通过调节自身姿态达到降低能耗、增加作业续航时间的目标，对机器人的静立姿态研究具有重要意义。
-
公开(公告)号：CN119399282A
公开(公告)日：2025-02-07
申请号：CN202510005362.8
申请日：2025-01-03
Applicant: 中国海洋大学
IPC: G06T7/73 , G01C21/00 , G01C21/20 , G01C21/16 , G06T7/277 , G06T17/05 , G06T5/20 , G06T5/70 , G06T3/06 , G06V10/46 , G06V10/75
Abstract: 本发明属于机器人位姿定位技术领域，公开了一种基于多源数据的定位与建图方法及系统。该方法分析了多源SLAM方案的。其次，提出如何利用扩展卡尔曼滤波算法建立激光惯性里程计，实现激光点云的帧间匹配，建立激光雷达栅格地图。然后使用深度相机获取三维图像信息，提取图像ORB特征，并通过PnP算法求解深度相机的位姿信息，并转换为二维点云数据。最终通过改进基于多源数据的贝叶斯算法，利用多源数据构建栅格地图。本发明使用成本低廉的传感器实较好的定位与构图效果。
-
公开(公告)号：CN114892698B
公开(公告)日：2024-05-17
申请号：CN202210661045.8
申请日：2022-06-13
Applicant: 中国海洋大学 , 中交第二航务工程局有限公司 , 中交公路长大桥建设国家工程研究中心有限公司
Abstract: 本发明公开了一种用于非对称双斜桩现浇承台的装配式模板及施工方法，包括：支撑系统，其支撑在两个斜桩上；模板箱体，其包括两个第一底板，其设置在斜桩外侧，第一底板的内侧边与斜桩的外壁配合卡接；两个第二底板，其两端分别与第一底板的内侧边抵接并与斜桩的外壁配合卡接，四个底板的内侧边均通过吊装装置与支撑系统连接；四个侧板，其两两拼接形成箱体侧板结构且底部分别与四个底板的外侧边铰接；动力系统，其用于调节四个底板的内侧边的吊装高度。本发明采用能够拼装形成顶部开口的半封闭箱体结构的装配式模板，以适应潮差水域特点，在水位变动区创造承台干施工作业条件，保证了非对称双斜桩现浇承台的施工质量并提高了施工效率。
-
公开(公告)号：CN116556397A
公开(公告)日：2023-08-08
申请号：CN202310535751.2
申请日：2023-05-12
Applicant: 中交第二航务工程局有限公司 , 中国海洋大学
Abstract: 本发明公开了一种海上滩涂固定式管桩光伏多功能施工装备，由底部到顶部依次包括顶推系统、作业平台以及门架系统，所述顶推系统位于管桩上方，所述作业平台设置在所述顶推系统上方，以用于支撑所述门架系统，所述顶推系统用于支撑所述作业平台，且带动所述作业平台竖向移动、横移移动、纵向移动；所述门架系统包括运输区、管桩施工区以及上部结构安装区，所述运输区位于安装方向中间段，所述管桩施工区位于安装方向前侧，所述上部结构安装区位于安装方向后侧。本发明通过设计将整个装备支撑于管桩上方，整个装备的移动、光伏上部结构安装、管桩施工不受潮位影响，大幅增加施工窗口期。
-
公开(公告)号：CN115677117A
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN202211379659.3
申请日：2022-11-04
Applicant: 中国海洋大学 , 德州市土地储备整治中心
Abstract: 本发明提供用于沉淀氧化物的污水中碳中和处理的净化装置，涉及污水处理技术领域。该用于沉淀氧化物的污水中碳中和处理的净化装置，包括清理罐和净化池，所述清理罐内部转动连接有第一螺纹杆，所述第一螺纹杆外侧套设有移动套，所述移动套顶部固定连接有限位座，所述移动套底部转动连接有转动环，所述转动环顶部固定连接有第一锥齿轮，所述移动套两侧内部均转动连接有转动杆。该用于沉淀氧化物的污水中碳中和处理的净化装置，使污水和人工投入的净化试剂与污水进行搅拌，加快反应速度，提高效率，有利于对净化池内部的金属悬浮物进行吸附，从而防止金属悬浮物随着污水排出，加强净化效果。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
41
records
(took 0.056 seconds)
