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公开(公告)号：CN116080788A
公开(公告)日：2023-05-09
申请号：CN202310148937.2
申请日：2023-02-22
Applicant: 中国海洋大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明属于仿生柔性机器人技术领域，公开了基于波纹管的重力自驱机器人柔性足端结构及控制方法。重力自驱机器人柔性足端结构包括结构位于上半部分的被动性压缩部件以及位于底部的抓地足趾，通过上半部分的被动性压缩部件进行压缩，致使内部空气压强发生变化，进而影响位于底部的抓地足趾产生弯曲形变，改变足趾的发力方向扣住地面，增加与不规则地面的接触面积。本发明所设计的柔性足端质量轻，体积小，结构简单，通用性强，减振缓冲性能好，抓地力强，能够充分利用自身重力来提高机器人对地面的抓地能力。利用波纹气腔形变与内部气体流动减少地面对机器人机体的冲击，使其可以适应各种复杂非结构化地形，极大地提高了足式机器人的足地适应性。
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公开(公告)号：CN117173247B
公开(公告)日：2024-02-02
申请号：CN202311443702.2
申请日：2023-11-02
Applicant: 中国海洋大学
IPC: G06T7/73 , G06V10/764 , G06V10/46 , G06V10/774 , G01S7/48
Abstract: 本发明属于信息定位技术领域，公开了基于2D激光雷达与LightGBM的室外定位与构图方法及系统。该方法利用PL‑ICP点云匹配算法进行前端扫描匹配；基于LightGBM回环检测方法进行回环检测；采用时间一致性检验和空间一致性检验结合的验证方式进行回环验证。本发明通过嵌入式计算平台、单线激光雷达、机器人移动平台等硬件，有效解决传统基于滤波器的激光SLAM复杂度高且定位精度不高的问题，同时该方法采用基于深度学习的回环检测进一步减小定位累计误
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公开(公告)号：CN117173247A
公开(公告)日：2023-12-05
申请号：CN202311443702.2
申请日：2023-11-02
Applicant: 中国海洋大学
IPC: G06T7/73 , G06V10/764 , G06V10/46 , G06V10/774 , G01S7/48
Abstract: 本发明属于信息定位技术领域，公开了基于2D激光雷达与LightGBM的室外定位与构图方法及系统。该方法利用PL‑ICP点云匹配算法进行前端扫描匹配；基于LightGBM回环检测方法进行回环检测；采用时间一致性检验和空间一致性检验结合的验证方式进行回环验证。本发明通过嵌入式计算平台、单线激光雷达、机器人移动平台等硬件，有效解决传统基于滤波器的激光SLAM复杂度高且定位精度不高的问题，同时该方法采用基于深度学习的回环检测进一步减小定位累计误差，该方法鲁棒性高、精度高、适用性强。
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公开(公告)号：CN117048260A
公开(公告)日：2023-11-14
申请号：CN202311066784.3
申请日：2023-08-23
Applicant: 中国海洋大学
IPC: B60F3/00 , B62D57/028 , B60G11/16
Abstract: 本发明属于机器人技术领域，公开了基于轮桨腿结构的缓冲减震悬挂装置、方法及两栖机器人。该装置包括：第一腿部支撑架、第二腿部支撑架组合为两栖机器人腿部机构，第二腿部支撑架后端通过铰轴连接有悬挂弹簧；第一腿部支撑架与第二腿部支撑架之间的前端通过舵机法兰固定有舵机；悬挂弹簧的另一端铰接有肘部悬架；肘部悬架通过悬架旋转部件根据所受冲击力信号，旋转形成用于缓冲冲击力的之字形悬挂结构。本发明各部分分别为独立模块，彼此之间无相互影响，便于对悬挂装置的维护和更换，使机器人本体寿命更高。弹性元件悬挂弹簧承受两个方向的力，可以保证在系统稳定的同时，吸收来自机器人运动方向上的力，有效降低移动平台的震动。
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