公开(公告)号：CN118070840B

公开(公告)日：2024-07-23

申请号：CN202410471466.3

申请日：2024-04-19

Applicant: 中国海洋大学

Inventor： 张磊 ,  肖龙涛 ,  张帅 ,  王鲁泽 ,  崔博威

IPC: G06N3/008

Abstract: 本发明属于机器人技术领域，公开了一种多足机器人静立姿态分析方法、系统及应用。该方法将机器人的各条腿划分成独立的智能体，利用分布式强化学习DSAC框架，完成机器人与环境交互，并利用以降低能耗为目标的奖励函数，进行机器人在复杂、未知环境中低能耗静立姿态的求解。实验表明，在平坦地形，力矩总和稳定在5.75N*m，相较于初始姿态，能耗下降23.4%左右；在不规则地形，姿态力矩总和为6.58N*m，相较于初始姿态，能耗下降13.1%左右。

公开(公告)号：CN119399282A

公开(公告)日：2025-02-07

申请号：CN202510005362.8

申请日：2025-01-03

Applicant: 中国海洋大学

Inventor： 张磊 ,  焦腾飞 ,  李华军 ,  陈玉静 ,  关明京 ,  崔博威 ,  王鲁泽

IPC: G06T7/73 ,  G01C21/00 ,  G01C21/20 ,  G01C21/16 ,  G06T7/277 ,  G06T17/05 ,  G06T5/20 ,  G06T5/70 ,  G06T3/06 ,  G06V10/46 ,  G06V10/75

Abstract: 本发明属于机器人位姿定位技术领域，公开了一种基于多源数据的定位与建图方法及系统。该方法分析了多源SLAM方案的。其次，提出如何利用扩展卡尔曼滤波算法建立激光惯性里程计，实现激光点云的帧间匹配，建立激光雷达栅格地图。然后使用深度相机获取三维图像信息，提取图像ORB特征，并通过PnP算法求解深度相机的位姿信息，并转换为二维点云数据。最终通过改进基于多源数据的贝叶斯算法，利用多源数据构建栅格地图。本发明使用成本低廉的传感器实较好的定位与构图效果。

公开(公告)号：CN118070840A

公开(公告)日：2024-05-24

申请号：CN202410471466.3

申请日：2024-04-19

Applicant: 中国海洋大学

Inventor： 张磊 ,  肖龙涛 ,  张帅 ,  王鲁泽 ,  崔博威

IPC: G06N3/008

Abstract: 本发明属于机器人技术领域，公开了一种多足机器人静立姿态分析方法、系统及应用。该方法将机器人的各条腿划分成独立的智能体，利用分布式强化学习DSAC框架，完成机器人与环境交互，并利用以降低能耗为目标的奖励函数，进行机器人在复杂、未知环境中低能耗静立姿态的求解。实验表明，在平坦地形，力矩总和稳定在5.75N*m，相较于初始姿态，能耗下降23.4%左右；在不规则地形，姿态力矩总和为6.58N*m，相较于初始姿态，能耗下降13.1%左右。