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公开(公告)号：CN119399282A
公开(公告)日：2025-02-07
申请号：CN202510005362.8
申请日：2025-01-03
Applicant: 中国海洋大学
IPC: G06T7/73 , G01C21/00 , G01C21/20 , G01C21/16 , G06T7/277 , G06T17/05 , G06T5/20 , G06T5/70 , G06T3/06 , G06V10/46 , G06V10/75
Abstract: 本发明属于机器人位姿定位技术领域，公开了一种基于多源数据的定位与建图方法及系统。该方法分析了多源SLAM方案的。其次，提出如何利用扩展卡尔曼滤波算法建立激光惯性里程计，实现激光点云的帧间匹配，建立激光雷达栅格地图。然后使用深度相机获取三维图像信息，提取图像ORB特征，并通过PnP算法求解深度相机的位姿信息，并转换为二维点云数据。最终通过改进基于多源数据的贝叶斯算法，利用多源数据构建栅格地图。本发明使用成本低廉的传感器实较好的定位与构图效果。
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公开(公告)号：CN117067831A
公开(公告)日：2023-11-17
申请号：CN202311066767.X
申请日：2023-08-23
Applicant: 中国海洋大学
IPC: B60F3/00
Abstract: 本发明属于机器人技术领域，公开了一种基于轮桨复合结构的两栖机器人推进装置及方法。该装置采用轮式机构的减速电机驱动系统与采用桨式机构的复合推进器系统复合为一体，且同轴心方向输出推进动力；减速电机驱动系统以防水减速电机为驱动器，为两栖机器人在地面行走时提供动力；复合推进器系统以螺旋桨为驱动部件，为两栖机器人水中浮游运动提供动力。发明的可与其他结构相互作用，形成矢量推进，增加机器人行进的可控性，稳定性。水陆模式切换迅速、切换结构简单。多数两栖机器人水陆切换结构过于复杂，对机体空间造成很大的压力，而且降低了产品实用性。
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公开(公告)号：CN116080788A
公开(公告)日：2023-05-09
申请号：CN202310148937.2
申请日：2023-02-22
Applicant: 中国海洋大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明属于仿生柔性机器人技术领域，公开了基于波纹管的重力自驱机器人柔性足端结构及控制方法。重力自驱机器人柔性足端结构包括结构位于上半部分的被动性压缩部件以及位于底部的抓地足趾，通过上半部分的被动性压缩部件进行压缩，致使内部空气压强发生变化，进而影响位于底部的抓地足趾产生弯曲形变，改变足趾的发力方向扣住地面，增加与不规则地面的接触面积。本发明所设计的柔性足端质量轻，体积小，结构简单，通用性强，减振缓冲性能好，抓地力强，能够充分利用自身重力来提高机器人对地面的抓地能力。利用波纹气腔形变与内部气体流动减少地面对机器人机体的冲击，使其可以适应各种复杂非结构化地形，极大地提高了足式机器人的足地适应性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117173247B
公开(公告)日：2024-02-02
申请号：CN202311443702.2
申请日：2023-11-02
Applicant: 中国海洋大学
IPC: G06T7/73 , G06V10/764 , G06V10/46 , G06V10/774 , G01S7/48
Abstract: 本发明属于信息定位技术领域，公开了基于2D激光雷达与LightGBM的室外定位与构图方法及系统。该方法利用PL‑ICP点云匹配算法进行前端扫描匹配；基于LightGBM回环检测方法进行回环检测；采用时间一致性检验和空间一致性检验结合的验证方式进行回环验证。本发明通过嵌入式计算平台、单线激光雷达、机器人移动平台等硬件，有效解决传统基于滤波器的激光SLAM复杂度高且定位精度不高的问题，同时该方法采用基于深度学习的回环检测进一步减小定位累计误
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公开(公告)号：CN117173247A
公开(公告)日：2023-12-05
申请号：CN202311443702.2
申请日：2023-11-02
Applicant: 中国海洋大学
IPC: G06T7/73 , G06V10/764 , G06V10/46 , G06V10/774 , G01S7/48
Abstract: 本发明属于信息定位技术领域，公开了基于2D激光雷达与LightGBM的室外定位与构图方法及系统。该方法利用PL‑ICP点云匹配算法进行前端扫描匹配；基于LightGBM回环检测方法进行回环检测；采用时间一致性检验和空间一致性检验结合的验证方式进行回环验证。本发明通过嵌入式计算平台、单线激光雷达、机器人移动平台等硬件，有效解决传统基于滤波器的激光SLAM复杂度高且定位精度不高的问题，同时该方法采用基于深度学习的回环检测进一步减小定位累计误差，该方法鲁棒性高、精度高、适用性强。
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公开(公告)号：CN117048260A
公开(公告)日：2023-11-14
申请号：CN202311066784.3
申请日：2023-08-23
Applicant: 中国海洋大学
IPC: B60F3/00 , B62D57/028 , B60G11/16
Abstract: 本发明属于机器人技术领域，公开了基于轮桨腿结构的缓冲减震悬挂装置、方法及两栖机器人。该装置包括：第一腿部支撑架、第二腿部支撑架组合为两栖机器人腿部机构，第二腿部支撑架后端通过铰轴连接有悬挂弹簧；第一腿部支撑架与第二腿部支撑架之间的前端通过舵机法兰固定有舵机；悬挂弹簧的另一端铰接有肘部悬架；肘部悬架通过悬架旋转部件根据所受冲击力信号，旋转形成用于缓冲冲击力的之字形悬挂结构。本发明各部分分别为独立模块，彼此之间无相互影响，便于对悬挂装置的维护和更换，使机器人本体寿命更高。弹性元件悬挂弹簧承受两个方向的力，可以保证在系统稳定的同时，吸收来自机器人运动方向上的力，有效降低移动平台的震动。
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公开(公告)号：CN116923011A
公开(公告)日：2023-10-24
申请号：CN202311066733.0
申请日：2023-08-23
Applicant: 中国海洋大学
IPC: B60F3/00 , B62D57/028
Abstract: 本发明属于机器人技术领域，公开了一种基于轮桨腿一体化的多运动模态的两栖机器人及方法。该机器人包括用于在水陆多方向运动的机器人机体，所述机器人机体两侧对称设置有可改变不同坐标位置的多个轮桨腿一体化结构，所述多个轮桨腿一体化结构根据不同实际环境需求，多个轮桨腿一体化结构可改变的不同坐标位置进行自由组合，形成不同的多种运动模态，适应面对陆地不同地形，海洋单向流或其他复杂多变流下的移动。本发明控制简单，对于机器人运动具有更可靠的运动模型与运动能力，更适合作为移动两栖作业机器人，其负载可以搭载多种作业设备，完成多种作业活动。
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