公开(公告)号：CN107351838A

公开(公告)日：2017-11-17

申请号：CN201710621903.5

申请日：2017-07-27

Applicant: 清华大学 ,  北京航空航天大学

Inventor： 李升波 ,  林庆峰 ,  刘学冬 ,  李克强 ,  成波 ,  王志涛 ,  徐少兵 ,  杜雪瑾 ,  罗禹贡 ,  王建强 ,  杨殿阁

IPC: B60W10/06 ,  B60W10/08 ,  B60W20/40 ,  B60W20/10

CPC classification number: Y02T10/6286 ,  B60W10/06 ,  B60W10/08 ,  B60W20/10 ,  B60W20/40 ,  B60W2510/0638 ,  B60W2510/081 ,  B60W2510/083 ,  B60W2510/244 ,  B60W2520/10 ,  B60W2710/0666 ,  B60W2710/083

Abstract: 本发明公开了一种电动化车辆巡航控制的周期性动力分配方法、装置及车辆，其中，方法包括：接收车辆巡航速度、速度波动量与行驶总里程，并根据车辆巡航速度、速度波动量与行驶总里程得到车速上界和车速下界；根据车速下界控制车辆进入第一巡航阶段，并启动发动机和第一电机，且关闭第二电机；在当前车速大于或等于车速上界时，控制车辆进入第二巡航阶段，并启动第一电机，且关闭发动机和第二电机；以及在当前车速小于或等于车速下界时，控制车辆进入第三巡航阶段，并启动第一电机和第二电机，且继续关闭发动机。该方法根据车速上界和车速下界合理分配车辆发动机和/或多个电机间的动力，从而提高车辆的经济性、智能性，并且提高车辆的实用性。

公开(公告)号：CN105313891B

公开(公告)日：2017-08-11

申请号：CN201510690360.3

申请日：2015-10-22

Applicant: 清华大学

Inventor： 王建强 ,  李克强 ,  徐彪 ,  胡满江 ,  秦洪懋 ,  徐成 ,  秦晓辉 ,  边有钢 ,  郑洋 ,  王迪 ,  李升波 ,  王雷 ,  高祥

IPC: B60W30/09

Abstract: 本发明公开了一种多车协同避撞方法及装置，多车协同避撞方法包括：1)行驶车辆监测自车的制动工况；2)当某辆车的制动工况超过设定制动阈值时，则该车为首车，首车后方的车辆为后车；否则返回1)；3)首车将其作为首车的信息输送至后车；4)各后车接收到首车信息后，将自车的车况信息输送给首车；5)首车接收各后车的车况信息后集中规划后车的制动加速度，并将期望加速度输送给相应的后车；6)后车接收期望加速度，并按照期望加速度对自车进行控制。7)若后车停止，停止控制；否则返回4)。本发明可以有效利用制动车辆队列中各车间的制动空间进行控制，实现车辆相对位置的均匀分布，从而有效避免碰撞或者减轻碰撞损伤程度并提高制动过程的乘坐舒适性。

公开(公告)号：CN106781435A

公开(公告)日：2017-05-31

申请号：CN201611163593.9

申请日：2016-12-15

Applicant: 清华大学

Inventor： 李克强 ,  边有钢 ,  李升波 ,  罗禹贡 ,  徐彪 ,  王建强 ,  许庆 ,  秦洪懋 ,  胡满江

IPC: G08G1/00

Abstract: 本发明涉及一种基于无线通信的非信控交叉路口车辆编队通行方法，其步骤：网联车辆驶近非信控交叉路口时，利用无线通信将自身的身份编号、位置、速度和加速度信息进行广播；服务平台获取所有网联车辆的身份编号、位置、速度和加速度信息，确定每个网联车辆的虚拟前车，并将每个网联车辆的虚拟前车所对应真实车辆的身份编号进行广播；每个网联车辆获取自身的虚拟前车所对应真实车辆的身份编号,进而依据该身份编号获取虚拟前车所对应真实车辆的位置、速度和加速度信息，并进行坐标转换，变为等效前车，自动控制车辆跟踪等效前车，直至驶离交叉路口。本发明可大幅避免车辆在非信控交叉路口的减速、停车和起步过程，减小通行时间，提高非信控交叉路口的通行效率，同时降低对通信的需求。

公开(公告)号：CN105809152A

公开(公告)日：2016-07-27

申请号：CN201610210690.2

申请日：2016-04-06

Applicant: 清华大学

Inventor： 成波 ,  王文军 ,  李升波 ,  廖源 ,  李国法 ,  贾丽娟 ,  李仁杰

IPC: G06K9/00 ,  G06K9/62

CPC classification number: G06K9/00845 ,  G06K9/6256 ,  G06K9/6269

Abstract: 本发明涉及一种基于多源信息融合的驾驶员认知分心监测方法，属于汽车主动安全技术领域，该方法包括：实时采集方向盘转角、车速和驾驶员头部朝向、注视点位置坐标信息；将实时采集到的数据按时间先后排列成数据序列；根据在计算时间窗长度范围内计算得到的方向盘转角、车速以及驾驶员头部朝向、注视点位置坐标的时域统计指标集合(认知分心特征集合)，采用基于支持向量机的特征级多源信息融合的认知分心监测算法对驾驶员认知分心状态进行实时监测，从而达到提升驾驶安全，减少道路交通事故的目的。

公开(公告)号：CN105667292A

公开(公告)日：2016-06-15

申请号：CN201610129943.3

申请日：2016-03-08

Applicant: 清华大学

Inventor： 罗禹贡 ,  秦兆博 ,  张东好 ,  李克强 ,  张书玮 ,  陈龙 ,  解来卿 ,  李升波 ,  连小珉 ,  王建强 ,  郑四发 ,  杨殿阁

IPC: B60K6/12 ,  B60K6/36 ,  B60K6/38 ,  B60K6/44 ,  B60K17/02 ,  B60K17/04 ,  B60K17/34 ,  B60L7/10 ,  B60T13/12

CPC classification number: Y02T10/6208 ,  Y02T10/623 ,  Y02T10/6243 ,  Y02T10/6265 ,  Y02T10/6282 ,  Y02T10/92 ,  B60K6/12 ,  B60K6/36 ,  B60K6/38 ,  B60K6/44 ,  B60K17/02 ,  B60K17/04 ,  B60K17/34 ,  B60L7/10 ,  B60T13/12 ,  B60T2270/60

Abstract: 本发明公开一种基于行星传动的液压式混合动力车辆传动系统，解决了双输出控制和三机械自由度控制。它包括三组液压泵/马达，一个发动机，前、后两个输出轴，三排行星齿轮机构，两个离合器，一个制动器。发动机，液压泵/马达，前、后输出轴分布连接在三排行星齿轮机构中，其中发动机与前、后输出轴不通过行星齿轮机构直接连接，前、后输出轴之间也不通过行星齿轮机构直接连接，前、后输出轴与制动器之间也不直接连接。本发明采用三排行星齿轮机构，三组液压泵/马达均可以实现驱动或制动，通过协调控制实现系统的混联驱动及启动发动机等功能，同时可以调节发动机的工作点，提供车辆附件所需的功率，实现了系统控制的结构和功能集成。

公开(公告)号：CN103419632B

公开(公告)日：2015-08-19

申请号：CN201310384615.4

申请日：2013-08-29

Applicant: 清华大学 ,  北京航空航天大学

Inventor： 李升波 ,  林庆峰 ,  赵芸辉 ,  成波 ,  徐少兵

IPC: B60K26/02 ,  B60R16/023

Abstract: 本发明一种主动反馈式汽车油门踏板装置，属于汽车驾驶辅助系统技术领域；该装置主要由踏板支架、控制电机－小齿轮轴系、踏板转轴轴系构成；控制电机－小齿轮轴系、踏板转轴轴系均安装在踏板支架上；该控制电机－小齿轮轴系主要由控制电机、第一传动拨叉轴、第二传动拨叉轴、小齿轮组成；第一传动拨叉轴固定安装在控制电机的输出轴上；第二传动拨叉轴与第一传动拨叉轴通过其拨叉同轴连接，且第一传动拨叉轴和第二传动拨叉轴的拨叉在周向预先设定一自由转动角度；控制电机－小齿轮轴系上的小齿轮与踏板转轴轴系上的扇形齿轮啮合传动，实现两个轴系的动力传送。本装置可以实现人机信息双向交互的功能。

公开(公告)号：CN104527647A

公开(公告)日：2015-04-22

申请号：CN201410777017.8

申请日：2014-12-15

Applicant: 清华大学

Inventor： 成波 ,  李升波 ,  李国法 ,  王文军 ,  贾丽娟 ,  廖源 ,  李仁杰

IPC: B60W40/08 ,  B60W40/105 ,  B60W40/107 ,  B60W40/109 ,  B60W40/00 ,  B60W50/14

CPC classification number: B60W40/09 ,  B60W40/105 ,  B60W40/107 ,  B60W40/109 ,  B60W50/14 ,  B60W2520/10 ,  B60W2520/105 ,  B60W2520/12 ,  B60W2520/125 ,  B60W2540/18

Abstract: 本发明涉及一种驾驶行为危险度监测评估方法，属于汽车主动安全技术领域，该方法包括：实时采集方向盘转角、车速、纵向加速度、横向加速度；将实时采集到的数据按时间先后排列成数据序列；根据车辆状态参数和驾驶员操作参数信息分别对加速、制动、超速、车道保持、换道的驾驶危险度进行监测评估；根据在时间窗宽范围内得到的各危险度指标进行当前时刻的总体驾驶危险度综合监测评估，得到当前时刻综合监测评估值。将得到的综合监测评估值通过在线实时预警的人机交互方式实现与驾驶员之间的沟通，从而达到提升驾驶安全质量，减少道路交通事故的目的。

公开(公告)号：CN101614754A

公开(公告)日：2009-12-30

申请号：CN200910158547.3

申请日：2009-07-10

Applicant: 清华大学

Inventor： 王建强 ,  李克强 ,  李升波 ,  张德兆

IPC: G01P15/00 ,  B60Q5/00 ,  G05B19/048 ,  G05B19/042

Abstract: 本发明涉及货车偏载动态检测方法及报警系统，它包括以下步骤：1)设置一货车偏载动态检测报警系统，其包括一包括有左、右侧加速度传感器的信号感知单元、一包括有单片机的信息采集控制单元和一报警提示单元；单片机包括二A/D转换电路和一偏载动态检测模块，偏载动态检测模块中预置有偏载报警阈值及报警范围；2)左、右侧加速度传感器采集货车左、右侧加速度信号；3)偏载动态检测模块计算出货车偏载系数；4)偏载动态检测模块依据计算出的货车偏载系数与预置的偏载报警阈值的差值，并结合预置的偏载报警范围，向报警提示单元发出相应的报警信号；5)偏载动态检测模块完成偏载报警后，返回步骤2)。本发明可靠性高、应用广泛并能够在货车运输过程中主动、准确、及时提供货车偏载的报警信息。

公开(公告)号：CN120014213A

公开(公告)日：2025-05-16

申请号：CN202411810882.8

申请日：2024-12-10

Applicant: 清华大学

Inventor： 李克强 ,  何雷 ,  李升波 ,  许庆 ,  王建强 ,  高博麟 ,  丁小康 ,  赵柳 ,  马翌祥

IPC: G06V10/10 ,  G06V10/40 ,  G06V10/56 ,  G06V10/52 ,  G06V10/82 ,  G06N3/0455 ,  G06N3/084 ,  G06N3/0895

Abstract: 本申请涉及车辆技术领域，特别涉及一种360度点云稠密化方法、装置、车辆及存储介质，其中，方法包括：将多个相机的单视视图拼接为360度环视视图；将雷达点云投影到多个相机的图像坐标系得到360度环视视图对应的稠密深度图，对稠密深度图稀疏化得到稀疏深度图；基于360度环视视图和稀疏深度图提取交叉引导特征，根据交叉引导特征和自引导特征迭代更新稠密深度图，自引导特征为从每次迭代更新后的稠密深度图提取的特征图；在迭代更新完成稠密深度图后得到360度环视深度图，将360度环视深度图反投影至雷达坐标系得到稠密化后的360度点云。由此，解决了相关技术难以解决多个相机之间视角交叠区域的一致性，且存在场景泛化性等问题。

公开(公告)号：CN119599088A

公开(公告)日：2025-03-11

申请号：CN202411432359.6

申请日：2024-10-14

Applicant: 清华大学

Inventor： 李升波 ,  张宇航 ,  吕尧 ,  段京良 ,  何雷 ,  杨雨杰 ,  郑志龙 ,  詹仙园 ,  张亚勤 ,  李克强

IPC: G06N3/092 ,  G06N3/045

Abstract: 本申请涉及自动驾驶技术领域，特别涉及一种面向端到端自动驾驶的安全强化学习训练方法及装置，其中，方法包括：基于预设驾驶环境模型和不确定性约束衰减函数，检测车辆的当前决控策略的安全状态；利用预设集成模型拟合预设驾驶环境模型的分散随机误差；根据价值函数的自洽条件更新价值函数，评估当前决控策略的性能价值；根据不确定性约束衰减函数的自洽条件，更新不确定性约束衰减函数，扩展对应的可行区域；在安全状态达到预设等级时，基于随机误差、性能价值和扩展后的可行区域对当前决控策略进行迭代更新，直至当前决控策略的平均累计回报达到预设阈值或者达到最大迭代次数，得到最终可行决控策略，以强化目标自动驾驶系统。