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公开(公告)号：CN119704263A
公开(公告)日：2025-03-28
申请号：CN202411961146.2
申请日：2024-12-30
Applicant: 中国兵器工业计算机应用技术研究所
Abstract: 本发明涉及一种机器人自主感知的头部系统，属于机器人控制技术领域，解决了现有机器人头部无法自主感知和控制的问题。包括：拾音传感器采集语音信号，经拾音传感器控制板将语音信号发送给计算单元；计算单元去除语音信号的噪声后，将语音信号转换为发起文本，将发起文本分别传入大语言模型和情感分类模型获取应答文本和发起人情感概率分布，并通过语音生成模型将应答文本转换为应答语音反馈给语音合成传感器；以及，根据发起人情感概率分布计算出应答人情感类别后将对应的表情输出指令反馈给所述表情面板；语音合成传感器接收并播放应答语音；表情面板根据接收到的表情输出指令显示出表情。实现了机器人头部灵活的自主控制和感知交互。
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公开(公告)号：CN118229729A
公开(公告)日：2024-06-21
申请号：CN202310495312.3
申请日：2023-05-05
Applicant: 中国兵器工业计算机应用技术研究所
Abstract: 本发明公开了一种蜂群运动规律的分析方法、装置、设备及存储介质。蜂群运动规律的分析方法包括：对预设蜂群中的每只蜜蜂配置识别条码；其中，识别条码包括按照预设规则排布的多个识别区域；获取蜂群在运动过程中拍摄的第一视频；其中，第一视频包括多帧第一图像，每帧第一图像包括对应于识别条码的至少一张条码图像；根据每帧第一图像包括的条码图像，对条码图像进行图像处理，得到处理后的条码图像；根据处理后的条码图像包括的多个识别区域，计算得到对应于蜜蜂的运动轨迹，并建立对应于蜜蜂的运动学模型；根据对应于蜜蜂的运动学模型，分析得到蜂群的运动规律。
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公开(公告)号：CN118135188A
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202410037178.7
申请日：2024-01-10
Applicant: 中国兵器工业计算机应用技术研究所
IPC: G06V10/25 , G06V10/44 , G06V10/80 , G06N3/045 , G06V10/82 , G06V10/764 , G06N3/0464
Abstract: 本发明提供一种特征图加权融合的弱小目标快速检测系统，包括骨干网络模块和头部网络模块；骨干网络模块包括多个依次连接的特征图压缩提取模块；用于对输入的图像依次进行多次尺寸压缩和特征提取,得到多个不同尺寸的骨干特征图和感兴趣特征图；头部网络模块用于基于多个感兴趣特征图和骨干特征图进行尺寸及通道调节，并进行特征图加权融合，得到具有弱小目标信息的尺寸为H/4×W/4和包含弱小目标信息、常规尺寸目标信息和高级语义信息的尺寸为H/8×W/8的两个目标特征图，并对两个目标特征图进行特征融合，得到弱小目标检测结果，其中，H和W为输入图像的长和宽。本发明改善了现有技术中针对弱小目标检测的方法实时性差，且容易造成误检、漏检的问题。
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公开(公告)号：CN115857545A
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202211479536.7
申请日：2022-11-24
Applicant: 中国兵器工业计算机应用技术研究所
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明涉及一种结合遍历搜索的无人机轨迹规划方法及装置；其中方法包括：将无人机逐帧输出的动态场景深度图转换为动态的三维障碍空间点云；建立由动态数组构成的概率占据地图，并根据逐帧获取的三维障碍空间点云对概率占据地图中各单位元素的当前状态进行更新；搜索概率占据地图中各元素当前状态找出用于区分地图未知和已知区域的边界集合；确定出对边界集合中每一条边界进行观测时，观测效率最大化的观测点位置；对各条边界的观测点位置进行全局代价排序，选出一个观测点位置作为无人机路径规划的下一个目标点；根据所述目标点进行路径规划生成连续性期望轨迹输出到无人机。本发明实现无人机在室内复杂环境下的空间搜索和飞行轨迹规划。
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公开(公告)号：CN115311468A
公开(公告)日：2022-11-08
申请号：CN202210880449.6
申请日：2022-07-25
Applicant: 中国兵器工业计算机应用技术研究所
Abstract: 本发明公开了一种融合注意力机制的目标检测方法、装置及电子设备,所述方法包括：获取输入图像；通过预设的仿初级视觉感知皮层模块对所述输入图像进行特征提取，得到第一特征图；所述预设的仿初级视觉感知皮层模型包括VOneBlock层、Conv层和特征融合层；通过预设的目标检测模型对所述第一特征图进行目标检测，得到三个不同尺寸的目标特征图；所述目标检测模型中包含融合注意力模块，所述融合注意力模块用于提取坐标通道注意力特征和空间注意力特征；对所述三个不同尺寸的目标特征图进行目标分类和坐标定位，得到目标检测结果。本发明通过使用融合注意力模块来提取通道注意力和空间注意力，能够有效地滤除图像背景等干扰信息，提高对小目标检测的准确率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115035565A
公开(公告)日：2022-09-09
申请号：CN202210487643.8
申请日：2022-05-06
Applicant: 中国兵器工业计算机应用技术研究所
IPC: G06V40/16 , G06N3/04 , G06N3/08 , G06V10/764 , G06V10/774 , G06V10/82
Abstract: 本发明公开了一种仿视觉皮层的多尺度小目标检测方法、装置及设备，所述方法包括：获取输入图像；通过预设的仿初级视觉感知皮层模型对所述输入图像进行特征提取，得到第一特征图；所述预设的仿初级视觉感知皮层模型包括VOneBlock层、Conv层和特征融合层；通过预设的目标检测模型对所述第一特征图进行目标检测，得到五个不同尺寸的目标特征图；对所述五个不同尺寸的目标特征图进行目标分类和坐标定位，得到目标检测结果。本发明通过五个不同尺寸的目标特征图进行目标检测，有效提升了对小目标的特征提取能力。同时加入仿初级视觉感知皮层模型，通过模拟大脑初级视觉皮层感知机理，提高了模型的抗干扰能力。
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公开(公告)号：CN115019096A
公开(公告)日：2022-09-06
申请号：CN202210642402.6
申请日：2022-06-08
Applicant: 中国兵器工业计算机应用技术研究所
IPC: G06V10/764 , G06V10/774 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06V10/762 , G06V10/25 , G06V40/10 , G06N3/04 , G06N3/08 , G06N3/12 , G06K9/62
Abstract: 一种基于动态神经网络的武装人员装备检测方法和系统，方法包括以下步骤：采用可变焦的高分辨率相机采集不同距离下的武装人员图像，对各图像进行人员和装备标注，形成装备检测数据集；构建动态神经网络模型，所述动态神经网络模型包括第一子网络和第二子网络，所述第一子网络用于检测图像中的人类；当所述第一子网络检测图像中包含人类时，提取人类ROI传输至第二子网络；所述第二子网络用于根据图像的不同分辨率采用不同网络深度处的分类器进行装备检测；基于所述装备检测数据集训练所述动态神经网络模型，得到训练好的武装人员装备检测模型；将待检测图像输入所述武装人员装备检测模型，得到待检测图像的武装人员装备检测结果。
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公开(公告)号：CN114313037A
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202111604003.2
申请日：2021-12-24
Applicant: 中国兵器工业计算机应用技术研究所
Abstract: 本申请实施例公开了一种地空协同无人自动设备，包括无人车、无人机、起降平台以及地面操控系统；所述起降平台安装于所述无人车上，所述无人机放置于所述起降平台上；所述起降平台上设置有限位装置，所述限位装置被配置为固定所述无人机，所述无人机与所述无人车进行协同配合；地面操控系统被配置为对所述无人机及所述无人车进行操控。本申请实施例的一个技术效果在于利用无人车与无人机协同作业，结合无人车、无人机两种平台特点，形成空地区域优势互补，从而便于对城市建筑空间的全域拍照、摄像。
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公开(公告)号：CN117132865B
公开(公告)日：2025-05-06
申请号：CN202310976286.6
申请日：2023-08-04
Applicant: 中国兵器工业计算机应用技术研究所
IPC: G06V10/82 , G06V10/25 , G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 本发明提供一种基于多级仿初级视觉皮层模块的目标检测系统，该系统包括：仿初级视觉网络模块，用于获取待检测图像的多个不同尺寸的仿初级视觉特征图及对应的仿初级视觉感兴趣特征图；骨干网络模块，用于基于多个不同尺寸的仿初级视觉特征图，通过通道聚合和特征提取，得到多个对应尺寸的骨干特征图；目标检测模块，用于基于多个骨干特征图和对应尺寸的仿初级视觉感兴趣特征图进行通道聚合，得到多个对应尺寸的目标特征图；并融合多个目标特征图得到目标检测结果。本发明解决了现有技术中的目标检测方法在强光、弱光、雨雪雾霾天气、AI对抗等噪声干扰下目标检测性能受限的问题。
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公开(公告)号：CN117132865A
公开(公告)日：2023-11-28
申请号：CN202310976286.6
申请日：2023-08-04
Applicant: 中国兵器工业计算机应用技术研究所
IPC: G06V10/82 , G06V10/25 , G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 本发明提供一种基于多级仿初级视觉皮层模块的目标检测系统，该系统包括：仿初级视觉网络模块，用于获取待检测图像的多个不同尺寸的仿初级视觉特征图及对应的仿初级视觉感兴趣特征图；骨干网络模块，用于基于多个不同尺寸的仿初级视觉特征图，通过通道聚合和特征提取，得到多个对应尺寸的骨干特征图；目标检测模块，用于基于多个骨干特征图和对应尺寸的仿初级视觉感兴趣特征图进行通道聚合，得到多个对应尺寸的目标特征图；并融合多个目标特征图得到目标检测结果。本发明解决了现有技术中的目标检测方法在强光、弱光、雨雪雾霾天气、AI对抗等噪声干扰下目标检测性能受限的问题。
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