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公开(公告)号：CN112025763B
公开(公告)日：2022-03-18
申请号：CN202010936912.5
申请日：2020-09-08
Applicant: 中南大学
IPC: B25J18/00
Abstract: 本发明提供了一种机器人变刚度机构及柔性交互变刚度抓取装置，所述机器人变刚度机构包括驱动部件、固定部件、导向部件、滑动部件、记忆合金棒和输出端，所述导向部件沿长度方向设置于所述固定部件和所述输出端之间；所述滑动部件活动穿设于所述导向部件以及所述记忆合金棒上与所述驱动部件连接，所述驱动部件用于驱动所述滑动部件于所述导向部件上移动；所述记忆合金棒于所述固定部件相连，所述滑动部件用于调整所述记忆合金棒朝向所述输出端伸出所述滑动部件的长度，同时调整所述滑动部件与所述输出端之间的距离，从而调整所述机器人变刚度机构的刚度。本发明的技术方案有利于达到调整刚度的目的。
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公开(公告)号：CN113618771B
公开(公告)日：2022-02-15
申请号：CN202111190146.3
申请日：2021-10-13
Applicant: 中南大学湘雅医院
Abstract: 本发明提供了一种随形柔性变刚度机器人抓手,涉及机械搬运领域,包括：两个水平距离可调的抓手结构，抓手结构包括第一伸缩管和抓手机构，抓手机构包括第一固定板、第二固定板和抓手本体，第一固定板固定设置在第一伸缩管的第一端，第二固定板固定设置在第一伸缩管的第二端，抓手本体包括第一直线元件和斜面元件，第一直线元件与第一固定板、第二固定板连接，第一直线元件和斜面元件在第一伸缩管形变时发生弯折且在长度方向延伸量为零,在本申请里通过第一伸缩管的形变推动第一直线元件和斜面元件发生弯折，进而使得抓手本体可以根据要抓取的物体的形状产生适应性的变形，调整抓手本体的刚性，保证既能抓取物体，又不会对物体造成损伤。
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公开(公告)号：CN113907876A
公开(公告)日：2022-01-11
申请号：CN202111108459.X
申请日：2021-09-22
Applicant: 中南大学湘雅医院
Abstract: 本发明公开一种仿脊柱高刚性直线驱动的机械臂及机械人，机械臂包括依次连接的夹持结构、万向传动结构和驱动器，万向传动结构包括至少两仿脊椎连接件，各仿脊椎连接件沿夹持结构向驱动器方向间隔设置，相邻的两仿脊椎连接件之间设置弹性件；驱动器包括若干刚性金属丝，其中一部分刚性金属丝依次穿过其中一仿脊椎连接件、弹性件和另一仿脊椎连接件连接夹持结构面向驱动器的一侧；另一部分刚性金属丝驱动连接夹持结构；驱动器用于分别控制各刚性金属丝，以使万向传动结构伸缩和/或转动驱动夹持结构至指定位置进行作业。本发明提出技术方案中能够解决外科手术过程中狭小空间下的可视操作，特别是深长的空间下的操作和物体抓取。
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公开(公告)号：CN113715050A
公开(公告)日：2021-11-30
申请号：CN202111285405.0
申请日：2021-11-02
Applicant: 中南大学
Abstract: 本发明公开一种仿鲨鱼嘴全包络柔性机器人夹爪，包括安装座、驱动结构、仿生夹套和若干爪部，驱动结构设置于安装座的其中一侧，仿生夹套和各爪部设置于安装座的另一侧，各爪部的其中一端铰接安装座，驱动结构驱动连接各爪部，驱动结构用于驱动各爪部同时靠近或远离安装座竖向的中轴线；仿生夹套竖向设置，仿生夹套背离安装座的一侧呈敞口，且仿生夹套的内壁面设置若干固定齿；各爪部围绕仿生夹套设置，各爪部分别连接仿生夹套的外壁面，各爪部用于驱动仿生夹套的敞口处张口并包络物体后回缩，以使各固定齿抵接物体的表面。本发明提出技术方案中通过仿生夹套和各爪部的配合，使得夹爪可以抓取各种形状和大小的物体。
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公开(公告)号：CN113246141A
公开(公告)日：2021-08-13
申请号：CN202110696647.2
申请日：2021-06-23
Applicant: 中南大学
Abstract: 本发明公开一种甲壳类仿生自传感柔顺抓取装置，包括控制器、驱动机构和至少两柔性自传感关节，驱动机构分别连接各柔性自传感关节，各柔性自传感关节背离驱动机构的一侧设置夹爪，各柔性自传感关节和夹爪之间通过连接臂连接；柔性自传感关节包括传感器，控制器分别电连接传感器和驱动机构，传感器用于检测夹爪抓取物料时连接臂拧动柔性自传感关节生产的扭矩数据并发送至控制器；控制器用于根据扭矩数据控制驱动机构驱动柔性自传感关节的移动距离。本发明提出技术方案中各夹爪夹持抓取物料时推动连接臂，通过传感器检测拧动时的扭矩数据发送至控制器，从而使得各夹爪配合可以夹持抓取任意形状的物料。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111195903A
公开(公告)日：2020-05-26
申请号：CN202010032370.9
申请日：2020-01-13
Applicant: 中南大学
Abstract: 本发明公开一种欠驱动万向柔性臂及一种机器人，其包括底座、驱动组件、钢丝绳和多个铰接的关节组件；驱动组件通过钢丝绳驱动各个关节组件；关节组件包括关节套、万向接头和导向孔；相邻两个关节组件轴向通过万向接头连接，关节套周向设置有导向孔；钢丝绳沿环绕各个关节套的轴向方向排列有多根，钢丝绳中部与驱动组件连接，钢丝绳两端分别按照关节组件的连接顺序依次穿过各个关节组件的其中一导向孔，并且钢丝绳两端分别与同一个关节组件的相对两侧的其中一导向孔连接，每个关节组件至少与两根交叉设置的钢丝绳连接，所述钢丝绳为绷紧状态。本发明的技术方案中，关节组件一个角度上通过钢丝绳两端控制，提高关节末端的灵活性和作业范围。
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公开(公告)号：CN110588832A
公开(公告)日：2019-12-20
申请号：CN201910976508.8
申请日：2019-10-15
Applicant: 中南大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明提供了一种多足式全地形机器人，包括机体、移动腿组件和滚动腿组件；机体内设置有电源模块和控制模块，电源模块与控制模块、移动腿组件以及滚动腿组件均电连接，控制模块集成控制移动腿组件和滚动腿组件的动作；移动腿组件包括多组三自由度腿，三自由度腿对称地设置在在机体的第一端和第二端，三自由度腿用于机器人的行走动作；滚动腿组件包括多组螺线腿，螺线腿对称地设置在机体的第一侧和第二侧，螺线腿用于机器人的滚动动作。本发明能够实现机器人在四条三自由度腿和六条螺线腿运动之间快速灵活切换，适应各种复杂地形，同时还具备防倾覆的功能，进一步提升机器人的机动性和灵活性。
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公开(公告)号：CN115946148B
公开(公告)日：2025-04-01
申请号：CN202310006887.4
申请日：2023-01-04
Applicant: 中南大学
IPC: B25J17/02
Abstract: 本发明提供一种变刚度机器人关节，包括变刚度机构；所述变刚度机构包括壳体、传动轴、弹性梁和滑动件，所述传动轴转动穿设在所述壳体内，所述弹性梁一端与所述传动轴连接，所述弹性梁的另一端向背离所述传动轴轴线的方向延伸且为自由端，所述滑动件能够滑动地套设于所述弹性梁，且所述滑动件与所述壳体连接，在所述壳体作用于所述滑动件的作用力达到预设程度时，所述滑动件用于沿所述弹性梁滑动以改变所述弹性梁的有效长度，从而改变所述机器人关节的刚度。本发明旨在提供一种无需驱动装置即可改变刚度的的变刚度机器人关节。
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公开(公告)号：CN114750136B
公开(公告)日：2024-10-15
申请号：CN202210435848.1
申请日：2022-04-24
Applicant: 中南大学
Abstract: 本发明公开主被动下肢外骨骼机器人，包括依次连接的基础支架、至少一主动驱动关节和至少一被动柔性关节，基础支架用于支撑人体腰背部；主动驱动关节用于可拆卸连接人体腿部，以使主动驱动关节模拟髋关节和/或膝关节转动驱动人体腿部运动；被动柔性关节用于可拆卸连接人体脚部，以使被动柔性关节根据地面状态推动人体脚部驱动踝关节转动。本发明提出技术方案中基础支架、主动驱动关节和柔性被动柔性关节的设置使得主被动下肢外骨骼机器人的功能和适应性得到提升，可以更好的辅助人体各关节的转动和协同运动；结构更符合人体运动习惯，降低了使用难度。
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公开(公告)号：CN115946148A
公开(公告)日：2023-04-11
申请号：CN202310006887.4
申请日：2023-01-04
Applicant: 中南大学
IPC: B25J17/02
Abstract: 本发明提供一种变刚度机器人关节，包括变刚度机构；所述变刚度机构包括壳体、传动轴、弹性梁和滑动件，所述传动轴转动穿设在所述壳体内，所述弹性梁一端与所述传动轴连接，所述弹性梁的另一端向背离所述传动轴轴线的方向延伸且为自由端，所述滑动件能够滑动地套设于所述弹性梁，且所述滑动件与所述壳体连接，在所述壳体作用于所述滑动件的作用力达到预设程度时，所述滑动件用于沿所述弹性梁滑动以改变所述弹性梁的有效长度，从而改变所述机器人关节的刚度。本发明旨在提供一种无需驱动装置即可改变刚度的的变刚度机器人关节。
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