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公开(公告)号：CN117325149A
公开(公告)日：2024-01-02
申请号：CN202311092243.8
申请日：2023-08-28
Applicant: 东莞理工学院
Abstract: 本发明提供一种基于卡尔曼滤波的姿态调整方法及系统，包括：获取一维姿态数据；对所述一维姿态数据进行卡尔曼一维滤波，以得到一维姿态值；建立姿态运动学模型，以得到姿态预测值；对所述一维姿态值和所述姿态预测值进行卡尔曼二维融合，以得到最佳估计值；利用所述最佳估计值进行姿态调整。通过卡尔曼一维滤波，使得在对姿态调整时，不仅能够有效地取出噪声和误差，还可以处理非线性的动态参数和测量值；通过卡尔曼二维融合，使得能够提高数据的精度、稳定性和鲁棒性；顺次进行卡尔曼一维滤波和卡尔曼二维融合，能够有效提高姿态调整的控制和运动规划能力，解决了如何快速、精准地实现机器人的姿态调整的问题。
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公开(公告)号：CN115474125A
公开(公告)日：2022-12-13
申请号：CN202110652764.9
申请日：2021-06-11
Applicant: 东莞理工学院
Abstract: 本发明公开了一种微机电系统换能器封装结构，包括封装盒、换能器、控制电路和电路板，所述封装盒通过焊板与电路板固定连接，所述封装盒与所述电路板形成声腔，所述封装盒开设有入声口，所述换能器置于入声口处，所述控制电路与封装盒的内侧壁固定连接，所述控制电路通过金线与焊板电连接，所述换能器与控制电路电连接。本发明的优点在于，环形刮板上的多个通声孔可以阻挡灰尘等杂质进入换能器中，且可以有效的通声，通过转动转筒可以使环形刮板上升，在环形刮板上升过程中将转筒内的灰尘等杂质向外刮取，从而清理入声口，避免灰尘杂质等在入声口处堆积，导致入声口堵塞，保证换能器能够接收外界的声音，确保换能器能够正常工作。
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公开(公告)号：CN114654469A
公开(公告)日：2022-06-24
申请号：CN202210378059.9
申请日：2022-04-12
Applicant: 东莞理工学院
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及基于深度学习的焊接机器人控制系统，包括：主控制平台、接口模块、环境检测模块、电源管理模块、离线储存模块、传感检测模块和自检学习模块；与现有技术相比，本发明通过传感检测模块，能够对焊接零件进行更好的扫描，更快的对零件焊接位置进行识别；通过自检学习模块能够深度学习训练焊接机器人对焊缝的辨识和定位,可以有效提高焊接机器人在复杂工作环境下对焊接目标识别定位的可靠性。
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公开(公告)号：CN113327293A
公开(公告)日：2021-08-31
申请号：CN202110675791.8
申请日：2021-06-18
Applicant: 东莞理工学院
IPC: G06T7/80
Abstract: 本发明公开了一种用于工业机器人抓取领域的深度相机标定装置，包括第一底座和第二底座，所述第一底座的上方设有可以等距调节高度的升降板，所述升降板上安装有深度相机标定设备，所述第二底座上固定连接有T型板，所述T型板的上端固定连接有放置板，所述放置板的上端设有导向槽，所述导向槽内滑动连接有螺纹块和多个移动块，所述螺纹块与多个移动块等距分布，所述螺纹块和多个移动块上均固定连接有全反光隔板，所述放置板的外壁设有刻度线。本发明不仅可以实现全反光隔板等距分布，操作简单方便，且可以调节等距分布的距离，同时，也可以实现深度相机标定设备等距上升，且可以调节等距上升的距离。
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公开(公告)号：CN113305883A
公开(公告)日：2021-08-27
申请号：CN202110675086.8
申请日：2021-06-18
Applicant: 东莞理工学院
Abstract: 本发明公开了一种人工智能教育机器人的防撞组件，包括矩形的安装框，所述安装框四周面外均设有外侧为弧形的防撞块，各所述防撞块靠近安装框的一侧均开设有两个活动槽，各所述活动槽内均滑动连接有活动块，所述安装框的四周外壁上均固定连接有两个活动杆，各所述活动杆远离安装框的一端插入对应的活动槽并与对应的活动块固定连接，各所述防撞块与安装框之间均固定连接有第一弹簧，各所述防撞块上端均开设有插槽，所述插槽靠近安装框的一侧内壁上开设有伸缩槽，所述伸缩槽内滑动连接有活动板，所述活动板靠近插槽的一端固定连接有限位卡块。优点在于：具有主动和被动两种防撞保护的效果，提高人工智能教育机器人的安全性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113305851A
公开(公告)日：2021-08-27
申请号：CN202110671842.X
申请日：2021-06-17
Applicant: 东莞理工学院
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种机器人微装配用在线检测装置，包括设定单元：用于设定机器人在装配时间范围内的每一个杆件在空间相对于绝对坐标系或机器人基座坐标系的位置和姿态；控制单元：用于控制机器人机械臂在装配时间内按照设定的基本参数进行关节运动；采集单元：对机器人的特征点进行坐标确定，并将所有接收的数据信息拟合在统一的坐标系中。本发明通过设定单元、控制单元、采集单元、参数标定、对比单元和调整单元的相互配合，通过事先设定的机器人各个杆件连续运动条件下的坐标位置组，根据上述坐标位置组从而控制机器人各个杆件的基本参数，实现运动一致，避免微装配出现误差，提高装配产品质量。
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公开(公告)号：CN112887696A
公开(公告)日：2021-06-01
申请号：CN202110030532.X
申请日：2021-01-11
Applicant: 东莞理工学院
IPC: H04N13/257 , H04N13/20 , H04N13/296 , H04N13/194 , G02B26/08 , G02B26/10 , G03B21/14
Abstract: 一种基于MEMS微镜的3D成像系统，本发明涉及一种基于MEMS微镜的3D成像系统，包括：投影光线生成发射模块组和投影视觉定位模块组，其中，投影光线生成发射模块组内包含：激光光源、光电调制电路、分束镜和反射镜，投影视觉定位模块组内包含：MEMS微型扫描微镜、色彩传感器、实感图像处理芯片和显示器，所述激光光源与所述光电调制电路相连接，所述MEMS微型扫描微镜与所述色彩传感器交互连接，所述色彩传感器与所述实感图像处理芯片连接，所述实感图像处理芯片与所述显示器相连。
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公开(公告)号：CN112880804A
公开(公告)日：2021-06-01
申请号：CN202110029096.4
申请日：2021-01-11
Applicant: 东莞理工学院
IPC: G01H11/08
Abstract: 本发明涉及一种测试MEMS构件振动特性的系统，包括隔震台、信号发射器、信号扩大器、压电陶瓷、储存设备、显示操作设备、支撑杆和测振仪，其特征在于，所述隔震台能够吸收压电陶瓷防止系统中其他部件收到振动使测振仪检测数据出现误差，与现有技术相比，本发明采用能够产生频率为0‑400KHz的振动控制信号频率，且进过信号扩大器可选择性的放大，振动控制信号传至压电陶瓷，压电陶瓷在振动控制信号的刺激下进行振动并带动被测量的MEMS构件，被测量的MEMS构件经过上方测量仪的监测将MEMS构件的振动性参数传入储存设备进行储存并实时通过显示操作设备进行显示，用来解决现有的振动特性测试系统无法满足MEMS构件测试要求的问题。
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公开(公告)号：CN112873124A
公开(公告)日：2021-06-01
申请号：CN202110040409.6
申请日：2021-01-13
Applicant: 东莞理工学院
IPC: B25B27/06
Abstract: 本发明公开一种用于智能机器人的微小型轴承装配夹具，包括驱动电压机、旋转固定盘，所述驱动电压机的顶部固定在横向板内位于底板上方，通过开关按钮启动驱动电压机，驱动电压机控制压杆对轴承进行装配；所述旋转固定盘的下部设置在底板上，通过固定卡爪将需要装配轴承的智能机器人零配件固定在固定盘上，本发明将需要装配轴承的智能机器人的部件通过固定盘上的固定卡爪固定在固定盘上，避免了人工装配时应轴承太小手指遮挡的问题，同时横向板上固定驱动电压机通过驱动电压机可对轴承进行快速装配，进一步转台上设有三个固定盘可通过旋转将未装配的部件旋转至压杆下方，增加了装配的效率。
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公开(公告)号：CN112872660A
公开(公告)日：2021-06-01
申请号：CN202110039419.8
申请日：2021-01-13
Applicant: 东莞理工学院
IPC: B23K37/00
Abstract: 本发明涉及一种应用于焊接领域的机器人专用相机高效冷却结构，包括：壳体、气仓、喷气孔、注气孔、注液孔、冷却水管、泄气孔、吸热板、接头。所述壳体为可拆卸结构，用于保护并承载内部组件；所述气仓上设有所述注气孔并与壳体和内部喷气孔相连接，用于存储输入的气体并传输至喷气孔；与现有技术相比，本发明采用了多种降温方式，能够更快速的进行降温。可以通过注液孔注入冷却液，冷却液通过注液孔流入冷却水管中并吸收热量。冷却气体通过注气孔进入气仓内储存并传输至壳体内部的喷气孔中，对机器人专用相机进行散热，随后冷却气体从壳体的后盖上设有的泄气孔排出。这种结构，可以提高相机散热功效的同时，避免了冷却气对焊接保护气的影响。
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