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公开(公告)号：CN102662159B
公开(公告)日：2014-01-15
申请号：CN201210124763.8
申请日：2012-04-25
Applicant: 东北大学
IPC: G01S5/18
Abstract: 一种反射式室内定位的方法及系统，属于无线传感器网络和定位导航技术领域。该系统包括宿主装置、位置计算装置、移动装置、信标装置、待定位目标装置和数据收集器，待定位目标装置发送射频信号和超声波信号，超声波信号经过平面屋顶的反射到达地面放置的信标装置，多个信标装置测量出超声波到达的时间和环境温度，并传输给数据收集器，数据收集器将收到的数据传输给位置计算装置，位置计算装置根据事先建好的室内坐标系计算出待定位目标装置的位置。本发明具有结构简单、信标装置部署密度低、方便实现信标装置自部署、计算量小、精度高等优点。
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公开(公告)号：CN102427464A
公开(公告)日：2012-04-25
申请号：CN201110213881.1
申请日：2011-07-28
Applicant: 东北大学
IPC: H04L29/08 , H04L29/12 , G06K19/073
Abstract: 本发明提供一种基于TCP/IP协议的数据/图像传输装置，包括：处理器单元、供电单元、LCD显示单元、网络接口单元、SD卡单元和ZigBee通讯单元。本装置通过ZigBee通讯单元接收无线型仪表的数据或原始图像，通过SD卡单元暂存，在LCD显示单元显示后，再通过网络接口单元利用通信主干网将其传输至监测中心。该装置以无线方式接收无线型仪表的数据或仪表原始图像，再以TCP/IP协议通过通信主干网将其传输至监测中心。本装置组网方便、响应速度快而且结构简单、成本低廉、运行稳定可靠。
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公开(公告)号：CN118545422A
公开(公告)日：2024-08-27
申请号：CN202411025911.X
申请日：2024-07-30
Applicant: 东北大学
Abstract: 本发明公开了一种输送带式AGV运输机器人，属于运输设备技术领域，包括设置有AGV识别驱动模块的安装底盘，安装底盘上方设置有平衡转换台，平衡转换台外侧壁通过切换组件连接有外盘体，外盘体两侧均设置有主转运输送带，平衡转换台两侧均设置有收纳口，收纳口内壁通过转移调换组件连接有转移驱动底板，斜坡输送座上设置有斜坡输送带。本发明通过在平衡转换台的两侧设置能进行收纳伸缩的斜坡输送带，通过斜坡输送带能满足货物跨高度输送的效果；通过主转运输送带的设置，能满足具有主动推送货物的运输；通过转换输送带的抬升效果，能满足对置物架上货物进行运输的效果，从而满足AGV运输机器人的多种上料状态使用。
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公开(公告)号：CN118386284A
公开(公告)日：2024-07-26
申请号：CN202410850326.7
申请日：2024-06-28
Applicant: 东北大学
Abstract: 本发明公开了一种车间巡检用机器人，属于巡检机器人技术领域，包括巡检运行轨道和行走在巡检运行轨道上的巡检机器人主体，巡视运行轨道包括主驱动轨道和监视悬挂轨道，机器承载轴柱底部转动设置有巡检基座，巡检基座通过转换装置连接有多个巡检模块，巡检模块可拆卸安装在巡检基座上，能与巡检基座进行拆分共同监测，实现对异常情况定点监控。本发明通过在巡检基座的四周设置有多组用于监测的巡检模块，在出现异常时，通过将巡检模块的状态进行切换，实现将巡检模块从主驱动轨道切换到监视悬挂轨道上，在不影响巡检机器人循环检测的同时，能实现定点监测，实现定点监测和循环检测兼顾，提供车间安全保障。
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公开(公告)号：CN110263786B
公开(公告)日：2023-04-14
申请号：CN201910549482.9
申请日：2019-06-24
Applicant: 东北大学
IPC: G06V10/25 , G06V10/774 , G06V10/80
Abstract: 本发明提供一种基于特征维度融合的道路多目标识别系统及方法，包括：用于提取道路场景图像特征的全卷积网络单元；用于对提取到的特征进行初步目标位置预测的目标位置回归单元，用于融合道路场景图像外观特征的对称式融合网络单元，用于将融合后得到的特征利用区域位置热图表示空间信息的区域位置热图单元，用于将初步的目标位置预测结果与热图进行融合得到最终检测结果的融合单元。本发明将道路场景图像训练得到道路目标检测模型。通过引入特征维度融合的技术，将具有较高分辨率的浅层特征图与分辨率较低但语义特征明显的深层特征相连接，从而提高了模型对于多尺度目标的检测精度；同时利用全卷积检测网络，进一步平衡检测精度与速度两个指标。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108274469B
公开(公告)日：2020-11-03
申请号：CN201810365980.3
申请日：2018-04-23
Applicant: 东北大学
Abstract: 本发明公开了一种基于多维视觉传感器的真空机械手防碰撞检测系统的检测方法，包括：真空机械手设备系统；x‑y轴高清监测摄像头，用于检测真空机械手x‑y轴水平面运动位置和姿态的变化；z轴高清监测摄像头，于所述真空机械手侧面垂直放置，用于检测真空机械手伸缩轴方向上的位置变化。本发明所述的基于多维视觉传感器的真空机械手防碰撞检测系统的检测方法，通过建立视觉系统并向控制系统实时反馈真空机械手的位置、速度、加速度等信息，当真空机械手的位置状态异常出现在安全警戒区域时，视觉系统向控制系统发送异常警示信号，使控制系统能够及时控制停止当前机械手的运作，从而保证设备系统的安全，尽可能避免相应的潜在损失。
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公开(公告)号：CN110634109A
公开(公告)日：2019-12-31
申请号：CN201910861171.6
申请日：2019-09-12
Applicant: 东北大学
Abstract: 本发明公开了基于平稳小波变换和Canny算子去除医学散斑噪声的方法，属于医学图像技术领域。本发明将Canny边缘检测技术应用于低频子带来调整强边缘附近的去噪策略。采用自适应邻域收缩算法对平稳小波变换分解后的图像的高频子带小波系数进行阈值分割。巧妙的把边缘检测和自适应邻域收缩相结合，有效地保留了边缘，消除了噪音。将该方法与常用的综合散斑图像和临床超声图像去噪方法进行了比较。实验结果表明，在大多数情况下，我们提出的方法在峰值信噪比、边缘保持因子和二维互相关等方面比比较器的算法有更好的性能，并且在较高的噪声水平下，这些指标始终优于比较器的算法。
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公开(公告)号：CN108274469A
公开(公告)日：2018-07-13
申请号：CN201810365980.3
申请日：2018-04-23
Applicant: 东北大学
CPC classification number: B25J9/1666 , B25J19/023
Abstract: 本发明公开了一种基于多维视觉传感器的真空机械手防碰撞检测系统及检测方法，包括：真空机械手设备系统；x-y轴高清监测摄像头，用于检测真空机械手x-y轴水平面运动位置和姿态的变化；z轴高清监测摄像头，于所述真空机械手侧面垂直放置，用于检测真空机械手伸缩轴方向上的位置变化。本发明所述的基于多维视觉传感器的真空机械手防碰撞检测系统及检测方法，通过建立视觉系统并向控制系统实时反馈真空机械手的位置、速度、加速度等信息，当真空机械手的位置状态异常出现在安全警戒区域时，视觉系统向控制系统发送异常警示信号，使控制系统能够及时控制停止当前机械手的运作，从而保证设备系统的安全，尽可能避免相应的潜在损失。
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公开(公告)号：CN103941750B
公开(公告)日：2016-08-31
申请号：CN201410182840.4
申请日：2014-04-30
Applicant: 东北大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明一种基于小型四旋翼无人机的构图装置及方法，属于移动机器人定位与导航技术领域，本发明使用小型旋翼无人机可以快速地进入到移动机器人无法进入的复杂环境中，利用搭载的激光雷达根据SLAM方法实时构建出二维地图，再结合IMU等装置可以实现无人机的自主定位和导航，实现对真实复杂区域的高效探索；小型四旋翼无人机能够方便地调整高度获取不同高度水平面上的二维地图；小型悬翼无人机移动速度快，更加灵活，它的运动和建图不会受到地面上障碍物的干扰，突破了探测机器人的范围限制，具有很强的实用价值，能够实现准确快速的地图构建；与机器人环境构图相比，旋翼无人机能够更快、更灵活地实施环境侦察，而且可以获得立体空间图像。
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公开(公告)号：CN105487535A
公开(公告)日：2016-04-13
申请号：CN201410524184.1
申请日：2014-10-09
Applicant: 东北大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于ROS（机器人操作系统，Robot Operating System）的移动机器人室内环境探索系统与控制方法。该系统基于ROS，能够实现机器人对室内环境的自主探索与定位。该系统主要采用iRobot差分驱动底盘和UTM 30LX激光雷达。上位机可实时得到机器人的位置定位信息与室内环境探索路径轨迹，并由激光雷达的数据匹配得到由局部地图连接形成的全局地图。本发明提供了更加智能化的未知环境探索系统，为灾难环境救援提供了极大的便利与安全保障，实现了室内环境感知的信息交互，具有很强的便捷性和实用性。
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