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公开(公告)号：CN105487535A
公开(公告)日：2016-04-13
申请号：CN201410524184.1
申请日：2014-10-09
Applicant: 东北大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于ROS（机器人操作系统，Robot Operating System）的移动机器人室内环境探索系统与控制方法。该系统基于ROS，能够实现机器人对室内环境的自主探索与定位。该系统主要采用iRobot差分驱动底盘和UTM 30LX激光雷达。上位机可实时得到机器人的位置定位信息与室内环境探索路径轨迹，并由激光雷达的数据匹配得到由局部地图连接形成的全局地图。本发明提供了更加智能化的未知环境探索系统，为灾难环境救援提供了极大的便利与安全保障，实现了室内环境感知的信息交互，具有很强的便捷性和实用性。
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