公开(公告)号：CN107869989B

公开(公告)日：2020-02-07

申请号：CN201711077826.8

申请日：2017-11-06

Applicant: 东北大学

Inventor： 刘腾飞 ,  张鹏

IPC: G01C21/16 ,  G01C21/20

Abstract: 本发明公开了一种基于视觉惯导信息融合的定位方法及系统，其中，所述方法包括：对采集的传感器信息进行预处理，所述传感器信息包括：深度视觉传感器的RGB图像和深度图像信息，惯性测量单元IMU数据；获取深度视觉传感器和惯性测量单元所属系统的外部参数；采用IMU预积分模型和深度相机模型处理所述预处理后的传感器信息、外部参数，获得位姿信息；基于回环检测方式对所述位姿信息进行校正，获得校正后的全局一致的位姿信息。上述方法在定位过程中鲁棒性好，提升定位准确性能。

公开(公告)号：CN110580054A

公开(公告)日：2019-12-17

申请号：CN201910775191.1

申请日：2019-08-21

Applicant: 东北大学 ,  中国地质科学院地球物理地球化学勘查研究所 ,  沈阳普图塔科技有限公司

Inventor： 刘腾飞 ,  庞强 ,  孟海涛 ,  李军峰 ,  刘俊杰 ,  孟庆敏 ,  黄威 ,  江德煌

IPC: G05D1/10

Abstract: 本发明涉及一种光电吊舱，公开了一种基于自主视觉跟踪的光电吊舱的控制系统及方法，通过获取光电吊舱的姿态信息、待跟踪目标和光电吊舱之间的直线距离，实时计算待跟踪目标的位置信息，通过将待跟踪目标的位置信息与设定位置信息进行比较生成控制指令，来控制光电吊舱的转动，使得待跟踪目标处于设定位置，实现对待跟踪目标的自主视觉跟踪。

公开(公告)号：CN106534338B

公开(公告)日：2019-05-21

申请号：CN201611102770.2

申请日：2016-12-05

Applicant: 东北大学

Inventor： 张磊 ,  张华希 ,  刘腾飞 ,  方正 ,  黄纯鑫

IPC: H04L29/08 ,  G06F9/54 ,  G06F9/455

Abstract: 本发明提供一种云机器人实现方法，涉及云机器人技术领域。包括基于RabbitMQ的消息中间件、基于JSON的消息解析器和基于OpenStack SDK虚拟资源自动配置模块，首先利用基于RabbitMQ的消息中间件接收、存储、转发机器人请求信息，再利用基于JSON的消息解析器解析该请求消息，得到创建配置云中虚拟资源的参数，最后基于OpenStack SDK的虚拟资源自动配置模块根据解析出的参数信息自动创建配置网络、虚拟机等云中资源，使虚拟机与机器人能相互连接、相互通信，进而根据云中虚拟资源对机器人进行控制。本发明能接收机器人发出的请求消息，自动创建配置云中虚拟资源，使机器人按需使用云中资源。

公开(公告)号：CN107065684B

公开(公告)日：2019-02-15

申请号：CN201710368931.0

申请日：2017-05-23

Applicant: 东北大学

Inventor： 刘腾飞 ,  吴思 ,  李明黎 ,  庞少阳 ,  吴志伟

IPC: G05B19/042 ,  H04L29/06

Abstract: 本发明涉及一种用于运动体控制实验的通信协调装置，与无线发射设备和控制计算机配合使用，包括：协议转换模块，接收控制计算机发送的运动控制指令，并将该运动控制指令进行协议转换；主控模块，将协议转换后的运动控制指令，生成分别对应于至少一个目标运动体的运动控制信号；升压模块，将生成的与目标运动体一致的运动控制信号进行电压调整，以使无线发射设备将电压调整后的运动控制信号发送至目标运动体；所述目标运动体、无线发射设备、升压模块具有唯一对应关系。本发明提供的通信协调装置传输可靠，控制灵活，显示直观，能够提高多运动体间运动协调控制的效率。

公开(公告)号：CN107703864A

公开(公告)日：2018-02-16

申请号：CN201711191248.0

申请日：2017-11-24

Applicant: 东北大学

Inventor： 刘腾飞 ,  蔡敏 ,  吴永建

IPC: G05B19/048

Abstract: 本发明公开一种基于远程监控系统的实时状态重构方法，包括：服务器接收监控对象发送的监控对象的输入输出参数；输入输出参数为服务器接收到的属于上一时刻的监控对象的信息；服务器根据输入输出参数，通过在线辨识模型完成对监控对象的在线辨识，确定当前时刻监控对象的实时状态信息；服务器将确定的实时状态信息发送至少一个客户端，以使客户端依据实时状态信息进行状态呈现。上述方法解决了远程监控系统中由于数据传输过程的时延性造成的监控对象状态不能实时显示的问题。

公开(公告)号：CN107021204A

公开(公告)日：2017-08-08

申请号：CN201710374162.5

申请日：2017-05-24

Applicant: 东北大学

Inventor： 刘腾飞 ,  李明黎 ,  吴思 ,  庞少阳 ,  吴志伟

IPC: B64C1/06 ,  B64C27/32 ,  B64C27/08

CPC classification number: B64C1/064 ,  B64C1/068 ,  B64C27/08 ,  B64C27/32 ,  B64C2001/0054 ,  B64C2201/024

Abstract: 本发明属于无人机技术领域，特别涉及一种基于梁板结构的多旋翼无人机机架，其机身和支撑板均为一体成型的结构，机身具有更高的强度和安全性；基于梁板结构的支撑架能抵消机身的部分纵向的变形力矩，防止机架发生明显的变形；上述的机身和支撑板构成基于梁板结构的机架，机架的强度较高，同时，机架由于采用横梁和板材的组合进行搭建，横梁和板材占用空间少，能对机架内的空间进行规则划分，能够为机架提供更多的用于搭载负载的空间，而且板材容易开孔，板材开设安装孔后能够为机架所搭载的设备提供更多的连接点。综上，本发明的基于梁板结构的多旋翼无人机机架相对于现有技术的无人机机架具有结构稳定、安全性高、搭载量大的优点。

公开(公告)号：CN104331078A

公开(公告)日：2015-02-04

申请号：CN201410606016.7

申请日：2014-10-31

Applicant: 东北大学

Inventor： 张磊 ,  张华希 ,  刘腾飞 ,  方正 ,  徐泉 ,  于合强

IPC: G05D1/02

Abstract: 一种基于位置映射算法的多机器人协作定位方法，机器人编队中每个机器人至少完成：探测的步骤；机器人之间进行位置信息交换的步骤；利用位置映射算法机器人更新自身位置的步骤；机器人之间相互交换位置信息可以提高机器人定位的稳定性和快速性，机器人之间可以共享传感器信息和不同的传感器平台，所有机器人几乎都可以像装备高精度传感器的机，使得机器人能够完成更加复杂的任务。

公开(公告)号：CN206914616U

公开(公告)日：2018-01-23

申请号：CN201720585788.6

申请日：2017-05-24

Applicant: 东北大学

Inventor： 刘腾飞 ,  李明黎 ,  吴思 ,  庞少阳 ,  吴志伟

IPC: B64C1/06 ,  B64C27/32 ,  B64C27/08

Abstract: 本实用新型属于无人机技术领域，特别涉及一种基于梁板结构的多旋翼无人机机架，其机身和支撑板均为一体成型的结构，机身具有更高的强度和安全性；基于梁板结构的支撑架能抵消机身的部分纵向的变形力矩，防止机架发生明显的变形；上述的机身和支撑板构成基于梁板结构的机架，机架的强度较高，同时，机架由于采用横梁和板材的组合进行搭建，横梁和板材占用空间少，能对机架内的空间进行规则划分，能够为机架提供更多的用于搭载负载的空间，而且板材容易开孔，板材开设安装孔后能够为机架所搭载的设备提供更多的连接点。综上，本实用新型的基于梁板结构的多旋翼无人机机架相对于现有技术的无人机机架具有结构稳定、安全性高、搭载量大的优点。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利