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公开(公告)号：CN110108803B
公开(公告)日：2021-10-01
申请号：CN201910379550.1
申请日：2019-05-08
Applicant: 上海航天设备制造总厂有限公司
IPC: G01N29/14
Abstract: 本发明一种基于声发射传感的搅拌针断针检测的装置及方法，公开了一种搅拌摩擦焊焊接头搅拌针的断针检测传感装置及方法，其中搅拌摩擦焊焊接头搅拌针的断针检测传感装置基于集成在焊接主轴内的声发射传感器，动态实时提取焊接时传感器反馈的声音变化趋势，通过分析确定搅拌针所断位置，或预测搅拌针即将断裂的趋势，并将此信号反馈至控制器，控制器综合主轴功率反馈，驱动进给轴退出至安全位置，并停止设备的运动。所述装置包含声发射传感器、前置放大器、声发射处理卡、主机，可有效解决焊接过程中搅拌针断针检测及预测即将断裂的问题。
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公开(公告)号：CN112720458A
公开(公告)日：2021-04-30
申请号：CN202011403075.6
申请日：2020-12-04
Applicant: 上海航天设备制造总厂有限公司
Abstract: 本发明提供了一种在线实时校正机器人工具坐标系的系统及方法，包括：视觉相机安装于相机安装支架顶部支架上；光源安装于相机安装支架顶部支架上，光源位于工件上方，位于视觉相机的下方；光源中心设有通孔，视觉相机通过通孔拍摄下方工件；放置台面与相机安装支架底座连接；所示机器人本体夹持执行工装放置于放置台面上，执行工装用于安装工件；总控系统通过相机控制器控制视觉相机对工件进行拍照，获取工件特征点信息，并将工件特征点信息传输至总控系统，总控系统根据获取的特征点信息计算偏移量，并将偏移量发送至机器人控制器，机器人控制器解析后驱动机器人本体完成工具坐标系的位姿变化。
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公开(公告)号：CN112643461A
公开(公告)日：2021-04-13
申请号：CN202011357057.9
申请日：2020-11-26
Applicant: 上海航天设备制造总厂有限公司
Abstract: 本发明提供一种用于大型复杂结构箱体的自动导向安装机构及方法，所述自动导向安装机构主要用于大型复杂结构箱体的安装导向，所述自动导向安装机构主要包括导向板、竖直导轨、伺服电机、螺旋升降机、平移丝杠、基座和平移导轨等。其中整个机构通过基座与地面相连接，整个机构以平移伺服电机来驱动，平移丝杠传动，使整个机构在平移导轨上进行水平运动。大型复杂结构箱体放置在导向板上，通过升降伺服电机、螺旋升降机使之在竖直方向上运动。本发明提供的用于大型复杂结构箱体的自动导向安装机构及方法解决了行车依赖及吊装过程晃动难以定位，且耗时费力的问题，高效实用，可应用于多种大型复杂结构箱体的导向安装过程。
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公开(公告)号：CN112643058A
公开(公告)日：2021-04-13
申请号：CN202011387803.9
申请日：2020-12-01
Applicant: 上海航天设备制造总厂有限公司
IPC: B22F12/90 , B22F10/85 , B22F10/31 , B22F10/36 , B22F10/28 , B22F3/105 , B33Y10/00 , B33Y30/00 , B33Y50/02
Abstract: 一种激光沉积成形过程监测装置与双闭环控制方法，该装置包括测距传感器、熔池观测传感器和控制单元。该双闭环控制方法中，包括外环控制方法和内环控制方法。外环控制方法中，包括测距传感器，安装在加工头侧面，使激光束与工件加工面垂直，测量加工头与加工表面的距离，控制系统将所测距离与预设距离进行对比，得出加工头与加工表面的距离误差，距离误差作为闭环控制算法的输入，被控工艺参数提升量的调整变化值作为输出。内环控制方法中，包括熔池观测传感器，同轴或旁轴安装在加工头上，获取熔池的形状、尺寸信息，控制单元根据预存熔池数据库得出熔池数据偏差量，被控工艺参数的变化量激光功率、送粉速度的调整变化值作为输出。
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公开(公告)号：CN112518403A
公开(公告)日：2021-03-19
申请号：CN202011350245.9
申请日：2020-11-26
Applicant: 上海航天设备制造总厂有限公司
Abstract: 本发明提供一种大型构件的装夹装置与装夹方法，所述装夹方法采用的装夹装置主要包括：推动气缸、定位销轴、增高底座和滑移平台。所述装夹方法主要包括以下步骤：S1、用行车将大型构件正面吊装至装夹工位，放在滑移平台上；S2、用X向推动气缸将零件推动至与定位销轴接触；S3、用Y向推动气缸将零件推动至与定位销轴接触；S4、将大型构件用行车吊起来，在滑移机架上安装V字安装架；S5、行车将大型构件反面放下与V字安装架贴合；S6、用X向推动气缸1推动滑移机架至延长靠板与定位销轴接触；S7、用Y向推动气缸推动零件至与定位销轴接触。本发明提供的大型构件的装夹装置与装夹方法简单实用，具有较高的精度和效率，满足正反面装夹要求。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112496958A
公开(公告)日：2021-03-16
申请号：CN202011350244.4
申请日：2020-11-26
Applicant: 上海航天设备制造总厂有限公司
Abstract: 一种自动换砂纸装置及其工艺流程方法，所述自动换砂纸装置主要用于打磨机器人中打磨头魔术贴砂纸的自动更换，所述自动换砂纸装置主要包括：支撑架、去砂机构、对中机构、粘砂机构和收纳盒等。支撑架用于为整个机构提供支撑；去砂机构主要用于去除砂盘上已经失效的砂纸；对中机构是用于去完砂纸后打磨头的位置的重新定位；粘砂机构主要用于为打磨头盘面重新粘贴新的砂纸；收纳盒主要用于放置失效的砂纸。主要包括以下工艺流程：S1、打磨机器人紧贴去砂机构上表面沿装置长度方向运行，去除砂盘上失效的砂纸；S2、机器人携带打磨头运动至对中机构，对砂盘进行重定位；S3、打磨头运动至粘砂机构，沿该机构轴线方向进给粘砂纸；S4、完成换砂纸。
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公开(公告)号：CN110185885A
公开(公告)日：2019-08-30
申请号：CN201910361036.5
申请日：2019-04-30
Applicant: 上海航天设备制造总厂有限公司
Abstract: 本发明涉及一种适用于管道内壁打磨的移动机器，包括车身、行走电机、同步带、蜗轮蜗杆减速器、打磨电机、打磨头、蜗轮蜗杆减速器、脚轮、罩壳；所述车身由板材焊接而成，作为机器人的主体承载部分；行走电机通过同步带驱动蜗轮蜗杆减速器，带动后边两个脚轮转动，使机器人在管道内沿轴线方向运动；打磨电机驱动打磨头运转进行管道内壁打磨；电池箱位于车身内部，为两台电机提供电源，脚轮外缘包覆橡胶，保证机器人行走时不产生较大压痕；罩壳由钣金件焊接而成，对机器人内部各部件进行整体包覆，防止打磨粉尘对设备造成伤害。所述设备通过一台行走电机驱动，使机器人在管道内沿轴线移动；并通过一台打磨电机驱动打磨头运转，进行管道的内壁打磨。
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公开(公告)号：CN109067005A
公开(公告)日：2018-12-21
申请号：CN201810665362.0
申请日：2018-06-26
Applicant: 上海航天设备制造总厂有限公司
IPC: H02J50/10
CPC classification number: H02J50/10
Abstract: 本发明提供了一种用于旋转机电设备的非接触供电装置，本发明设计了旋转松耦合结构，包括可变传输距离设计；本发明针对空间环境对铁磁性材料的应用限制和解决磁场定向问题，采用了高电阻率较高磁导率软磁材料包裹的内置铁氧体材料的转子结构设计方法；本发明针对可变传输距离下漏感变化较大给补偿环节设计带来困难的问题，采用了固定、定转子自感值的自感补偿设计方法；本发明针对Buck DC‑DC变换器上电冲击问题及长供电导线电感的影响问题，采用了基于最大占空比限制的缓增式输出电压参考值闭环控制策略。
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公开(公告)号：CN108436246A
公开(公告)日：2018-08-24
申请号：CN201810256534.9
申请日：2018-03-27
Applicant: 上海航天设备制造总厂有限公司
CPC classification number: B23K20/1245 , B23K20/122
Abstract: 本发明公开搅拌摩擦焊焊接装置、刀柄及用该焊接装置进行焊接的方法。该装置通过在刀柄上设置传感器，该刀柄一端与电主轴连接，另一端与搅拌摩擦焊工具连接，主轴带动刀柄和搅拌摩擦焊工具高速旋转，刀具通过接触对被加工工件进行加工。在加工过程中，精确测量主轴的压力、扭矩和温度，同时复合光栅尺采集位移及通过编码器采集速度，通过位移、转速等核心关键工艺参数的闭环动态控制，实现搅拌摩擦焊高质量焊接。
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公开(公告)号：CN108021101A
公开(公告)日：2018-05-11
申请号：CN201711306970.4
申请日：2017-12-11
Applicant: 上海航天设备制造总厂有限公司
IPC: G05B19/414 , B23P23/06
Abstract: 本发明提供了一种大口径铝合金管的螺旋搅拌摩擦焊接成型系统，包括递送单元、对焊单元和成型单元，通过数字化控制技术，解决了现有技术中控制系统兼容性与匹配性要求高，现有控制系统不能满足需求的问题。
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