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公开(公告)号：CN117325057A
公开(公告)日：2024-01-02
申请号：CN202311562436.5
申请日：2023-11-21
Applicant: 上海航天设备制造总厂有限公司
Abstract: 本发明涉及机器人加工工艺操作领域的气囊组合结构的多维浮动平台及其浮动打磨方法，包括打磨工具、工具安装板、工件放置盘、气囊组、底座、限位机构以及控制系统，限位机构连接于气囊组周边，气囊组连接于底座和工具安装板之间，工具安装板上连接有打磨工具，打磨工具上连接有工件放置盘，打磨工具、气囊组以及限位机构分别连接控制系统。本发明结构紧凑，适应面广，可根据加工需求配置不同打磨工具，并根据工艺需要选配气囊(数量、直径、行程和气压)；操控方便，可通过程序实时控制浮动力大小和上、下限位高度及打磨工具的启停及转向转速，以达到不同的打磨效果。
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公开(公告)号：CN115431247A
公开(公告)日：2022-12-06
申请号：CN202210909654.0
申请日：2022-07-29
Applicant: 上海航天设备制造总厂有限公司
Abstract: 本发明提供了自动后处理加工技术领域一种金属板件机器人自动后处理加工装置及其加工方法，包括工业机器人、控制机构、工件输送机构，工业机器人与控制机构连接设置，工件输送机构设置在工业机器人一侧；工业机器人端部设有工件抓取机构，工件抓取机构通过从工件输送机构和不同工位上抓取工件实现工件流转，工件输送机构一侧设有工件识别机构；工业机器人周围设置工件找正平台、工件翻转平台、多维浮动加工平台，工件翻转平台通过配合工件抓取机构正反面翻转工件，多维浮动加工平台通过气囊实现恒力和恒位置的后处理加工。本发明实现了平板类金属板件的高精度、高效率全自动化后处理加工，提高了板件的加工质量和一致性，避免了反复试装与修配。
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公开(公告)号：CN113714795A
公开(公告)日：2021-11-30
申请号：CN202110890451.7
申请日：2021-08-04
Applicant: 上海航天设备制造总厂有限公司
Abstract: 本发明提供一种三元催化器全自动封装系统，包括人机操作界面、总控系统、壳体输送装置、壳体上料装置、壳体测量装置、不合格壳体下料装置、壳体机器人、壳体压装定位装置、衬垫输送装置、衬垫抓取装置、衬垫测量装置、衬垫定位装置、不合格衬垫下料装置、载体输送装置、载体上料装置、载体测量装置、不合格载体下料装置、载体机器人、包裹装置、包裹体过渡装置、压装装置、缩径装置、成品机器人、成品打标装置、成品测量装置、不合格成品下料装置和码垛机器人。本发明提供的三元催化器全自动封装系统在自动封装过程中各散件、成品数据均有详细记录，关键环节加入判断，能有效防止人工上料的失误。
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公开(公告)号：CN112518403A
公开(公告)日：2021-03-19
申请号：CN202011350245.9
申请日：2020-11-26
Applicant: 上海航天设备制造总厂有限公司
Abstract: 本发明提供一种大型构件的装夹装置与装夹方法，所述装夹方法采用的装夹装置主要包括：推动气缸、定位销轴、增高底座和滑移平台。所述装夹方法主要包括以下步骤：S1、用行车将大型构件正面吊装至装夹工位，放在滑移平台上；S2、用X向推动气缸将零件推动至与定位销轴接触；S3、用Y向推动气缸将零件推动至与定位销轴接触；S4、将大型构件用行车吊起来，在滑移机架上安装V字安装架；S5、行车将大型构件反面放下与V字安装架贴合；S6、用X向推动气缸1推动滑移机架至延长靠板与定位销轴接触；S7、用Y向推动气缸推动零件至与定位销轴接触。本发明提供的大型构件的装夹装置与装夹方法简单实用，具有较高的精度和效率，满足正反面装夹要求。
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公开(公告)号：CN110549177B
公开(公告)日：2021-08-17
申请号：CN201910675400.5
申请日：2019-07-25
Applicant: 上海航天设备制造总厂有限公司
Abstract: 本发明涉及一种适用于回转体表面打磨抛光的装备与方法，所述装备与方法采用机器人作为执行机构进行打磨。所述装备包括：机器人、柔顺装置、回转气动夹具、水平打磨机、换夹装置。所述打磨方法步骤如下：S1.机器人通过回转气动夹具抓取回转体(工件)一端；S2.机器人根据回转体表面形状贴合水平打磨机，同时通过回转气动夹具进行自转，进行回转体表面打磨，并通过柔顺装置控制打磨接触力，同时补偿机器人的位置误差；S3.机器人将回转体放置在换夹装置上，换夹装置翻转后，再通过回转气动夹具夹取回转体另一端；S4.重复步骤S2，打磨回转体表面剩余区域。本发明提供的回转体打磨方法简单实用，可用于金属水杯、圆柱形容器、筒段等回转体的表面打磨。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110549177A
公开(公告)日：2019-12-10
申请号：CN201910675400.5
申请日：2019-07-25
Applicant: 上海航天设备制造总厂有限公司
Abstract: 本发明涉及一种适用于回转体表面打磨抛光的装备与方法，所述装备与方法采用机器人作为执行机构进行打磨。所述装备包括：机器人、柔顺装置、回转气动夹具、水平打磨机、换夹装置。所述打磨方法步骤如下：S1.机器人通过回转气动夹具抓取回转体(工件)一端；S2.机器人根据回转体表面形状贴合水平打磨机，同时通过回转气动夹具进行自转，进行回转体表面打磨，并通过柔顺装置控制打磨接触力，同时补偿机器人的位置误差；S3.机器人将回转体放置在换夹装置上，换夹装置翻转后，再通过回转气动夹具夹取回转体另一端；S4.重复步骤S2，打磨回转体表面剩余区域。本发明提供的回转体打磨方法简单实用，可用于金属水杯、圆柱形容器、筒段等回转体的表面打磨。
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公开(公告)号：CN113714795B
公开(公告)日：2023-08-15
申请号：CN202110890451.7
申请日：2021-08-04
Applicant: 上海航天设备制造总厂有限公司
Abstract: 本发明提供一种三元催化器全自动封装系统，包括人机操作界面、总控系统、壳体输送装置、壳体上料装置、壳体测量装置、不合格壳体下料装置、壳体机器人、壳体压装定位装置、衬垫输送装置、衬垫抓取装置、衬垫测量装置、衬垫定位装置、不合格衬垫下料装置、载体输送装置、载体上料装置、载体测量装置、不合格载体下料装置、载体机器人、包裹装置、包裹体过渡装置、压装装置、缩径装置、成品机器人、成品打标装置、成品测量装置、不合格成品下料装置和码垛机器人。本发明提供的三元催化器全自动封装系统在自动封装过程中各散件、成品数据均有详细记录，关键环节加入判断，能有效防止人工上料的失误。
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公开(公告)号：CN112518403B
公开(公告)日：2022-09-16
申请号：CN202011350245.9
申请日：2020-11-26
Applicant: 上海航天设备制造总厂有限公司
Abstract: 本发明提供一种大型构件的装夹装置与装夹方法，所述装夹方法采用的装夹装置主要包括：推动气缸、定位销轴、增高底座和滑移平台。所述装夹方法主要包括以下步骤：S1、用行车将大型构件正面吊装至装夹工位，放在滑移平台上；S2、用X向推动气缸将零件推动至与定位销轴接触；S3、用Y向推动气缸将零件推动至与定位销轴接触；S4、将大型构件用行车吊起来，在滑移机架上安装V字安装架；S5、行车将大型构件反面放下与V字安装架贴合；S6、用X向推动气缸1推动滑移机架至延长靠板与定位销轴接触；S7、用Y向推动气缸推动零件至与定位销轴接触。本发明提供的大型构件的装夹装置与装夹方法简单实用，具有较高的精度和效率，满足正反面装夹要求。
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公开(公告)号：CN114193293A
公开(公告)日：2022-03-18
申请号：CN202111452680.7
申请日：2021-12-01
Applicant: 上海航天设备制造总厂有限公司
Abstract: 本发明公开了一种指型砂带打磨装置，伺服电机通过同步带传动为驱动轮提供动力；砂带与驱动轮、接触轮、过渡轮、张紧轮的外部和导轮的内部绕接；通过电气比例阀和力传感器构成的闭环控制实现低摩擦器气缸的恒力输出；低摩擦气缸一端固定与机架上，另一端固定在摆臂上，摆臂可绕电机轴轴线旋转不同角度；通过磁性定位传感器实时检测低摩擦气缸伸出量，解算摆臂旋转角度；接触轮主体为金属，外侧包胶并加工斜槽。本发明能够自主适应复杂曲面工件的恒力打磨，打磨姿态可随工件曲面曲率变化而变化，并可实时检测和调整打磨接触力，有效提高复杂曲面的加工精度和加工效率。
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公开(公告)号：CN109590878A
公开(公告)日：2019-04-09
申请号：CN201811236419.1
申请日：2018-10-23
Applicant: 上海航天设备制造总厂有限公司
Abstract: 本发明公开了一种不锈钢杯自动打磨抛光机器人工作站，包括有杯体夹持机构、上下料平台、杯体翻转平台、打磨/抛光工位、电气控制系统、操作机器人。本发明一次可以实现4个不锈钢杯子的自动化打磨，适用于不同杯型和规格的不锈钢杯，打磨精度高、一致性好、打磨效率高，以自动化加工替代手工作业，解决了传统手工打磨加工效率低、粉尘和噪音对操作人员和环境的伤害问题。
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