公开(公告)号：CN109176524B

公开(公告)日：2020-07-31

申请号：CN201811153805.4

申请日：2018-09-30

Applicant: 上海神添实业有限公司

Inventor： 钱阳 ,  吴雄君 ,  刘剑 ,  韩非 ,  赵伟杰

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种基于键合图的移动机械臂系统建模方法，该方法包括：1、构建驱动电机、传动机构键合图模型；2、构建双轮差动式移动机器人机械系统键合图模型；3、构建串联式机械臂机械系统键合图模型；4、根据机器人自由度，连接步骤1至步骤3所建立的键合图模型，并考虑与地面间的受力关系，建立完整的机器人系统键合图模型；5、根据键合图模型推导数学模型；6、根据模型进行系统仿真、分析。本发明避免了对移动机器人和机械臂分别建模、分别控制而忽略其耦合关系所带来的误差，采用键合图方法，以统一的方式处理多种能量形式并存的机器人系统的建模与仿真问题，提高了机器人系统动力学建模、仿真、分析的快速性及准确性。

公开(公告)号：CN109176525A

公开(公告)日：2019-01-11

申请号：CN201811153806.9

申请日：2018-09-30

Applicant: 上海神添实业有限公司

Inventor： 钱阳 ,  吴雄君 ,  刘剑 ,  韩非

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种基于径向基函数(RBF)神经网络的移动机械手自适应控制方法。包括以下步骤：S1建立标准移动机械手动力学模型；S2搭建机器人动力学模型的RBF神经网络；S3利用搭建的神经网络设计出具有自适应能力的移动机械手轨迹跟踪方法；S4通过在线学习自动识别未知的移动平台和机械手动力学参数，对未知动力学参数进行闭环辨识和补偿，RBF神经网络的参数可以在线更新，最终通过仿真验证控制方法的可行性和有效性。本发明不需要精确的机器人动力学模型，可以完全消除由未知动力学参数和外界干扰引起的输出误差，弥补了基于模型的机器人控制方案离不开精确的动力学模型的问题，提高了移动机械手的动态性能以及关节空间的轨迹跟踪精度。

公开(公告)号：CN109176524A

公开(公告)日：2019-01-11

申请号：CN201811153805.4

申请日：2018-09-30

Applicant: 上海神添实业有限公司

Inventor： 钱阳 ,  吴雄君 ,  刘剑 ,  韩非 ,  赵伟杰

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种基于键合图的移动机械臂系统建模方法，该方法包括：1、构建驱动电机、传动机构键合图模型；2、构建双轮差动式移动机器人机械系统键合图模型；3、构建串联式机械臂机械系统键合图模型；4、根据机器人自由度，连接步骤1至步骤3所建立的键合图模型，并考虑与地面间的受力关系，建立完整的机器人系统键合图模型；5、根据键合图模型推导数学模型；6、根据模型进行系统仿真、分析。本发明避免了对移动机器人和机械臂分别建模、分别控制而忽略其耦合关系所带来的误差，采用键合图方法，以统一的方式处理多种能量形式并存的机器人系统的建模与仿真问题，提高了机器人系统动力学建模、仿真、分析的快速性及准确性。

公开(公告)号：CN107807534A

公开(公告)日：2018-03-16

申请号：CN201711269804.1

申请日：2017-12-05

Applicant: 上海神添实业有限公司

Inventor： 吴雄君 ,  周佳玲 ,  俞列宸 ,  陈潜

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开了一种多轮式机器人自适应协同控制算法及控制系统，该控制算法包含以下步骤：步骤1：建立含有N个轮式机器人的多轮式机器人系统及单个轮式机器人的非线性动力学模型；步骤2：经过线性反馈变换，将轮式机器人的非线性动力学模型转化为二阶线性系统，并设计自适应协同控制器；步骤3：设计出自适应协同控制器后，通过反变换获得加速度和角加速度的演化规律，并进一步获得加速度和角加速度，进而获得对应的控制力和控制力矩，完成多个轮式机器人自适应协同控制。本发明可以有效克服系统结构和参数不确定的非线性项，自动更新不同机器人通信耦合系数，适应动态变化的环境和通信拓扑结构变化，高效完成一致性编队动作。

公开(公告)号：CN205309751U

公开(公告)日：2016-06-15

申请号：CN201520955659.2

申请日：2015-11-26

Applicant: 上海无线电设备研究所

Inventor： 吴雄君 ,  魏臣隽 ,  倪修华 ,  陈潜 ,  史颂华 ,  韩非 ,  周如江 ,  薛旦

IPC: B23P21/00 ,  B25J11/00 ,  B25J19/02

Abstract: 一种基于视觉机器人的柔性装配线，设于上料平台和下料平台之间，其包含：装配总站；装配机器人，其与所述的装配总站对应设置；终端储料装置，其连接所述的装配总站；中间储料装置，其连接所述的装配总站以及终端储料装置；供料装置，其连接所述的装配总站；视觉定位控制系统，其连接所述的装配机器人；装配控制系统，其通过电缆连接所述的视觉定位控制系统、供料装置、装配总站、中间储料装置以及终端储料装置。该装配线在原有机械手上安装了图像采集系统，并构成闭环控制，提高了整体系统的装配性能。