公开(公告)号：CN107807534A

公开(公告)日：2018-03-16

申请号：CN201711269804.1

申请日：2017-12-05

Applicant: 上海神添实业有限公司

Inventor： 吴雄君 ,  周佳玲 ,  俞列宸 ,  陈潜

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开了一种多轮式机器人自适应协同控制算法及控制系统，该控制算法包含以下步骤：步骤1：建立含有N个轮式机器人的多轮式机器人系统及单个轮式机器人的非线性动力学模型；步骤2：经过线性反馈变换，将轮式机器人的非线性动力学模型转化为二阶线性系统，并设计自适应协同控制器；步骤3：设计出自适应协同控制器后，通过反变换获得加速度和角加速度的演化规律，并进一步获得加速度和角加速度，进而获得对应的控制力和控制力矩，完成多个轮式机器人自适应协同控制。本发明可以有效克服系统结构和参数不确定的非线性项，自动更新不同机器人通信耦合系数，适应动态变化的环境和通信拓扑结构变化，高效完成一致性编队动作。

公开(公告)号：CN107807534B

公开(公告)日：2020-07-31

申请号：CN201711269804.1

申请日：2017-12-05

Applicant: 上海神添实业有限公司

Inventor： 吴雄君 ,  周佳玲 ,  俞列宸 ,  陈潜

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开了一种多轮式机器人自适应协同控制算法及控制系统，该控制算法包含以下步骤：步骤1：建立含有N个轮式机器人的多轮式机器人系统及单个轮式机器人的非线性动力学模型；步骤2：经过线性反馈变换，将轮式机器人的非线性动力学模型转化为二阶线性系统，并设计自适应协同控制器；步骤3：设计出自适应协同控制器后，通过反变换获得加速度和角加速度的演化规律，并进一步获得加速度和角加速度，进而获得对应的控制力和控制力矩，完成多个轮式机器人自适应协同控制。本发明可以有效克服系统结构和参数不确定的非线性项，自动更新不同机器人通信耦合系数，适应动态变化的环境和通信拓扑结构变化，高效完成一致性编队动作。