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公开(公告)号：CN111746680A
公开(公告)日：2020-10-09
申请号：CN202010668688.6
申请日：2020-07-13
Applicant: 上海工程技术大学
IPC: B62D57/024 , B62D57/028 , B23K37/02
Abstract: 本发明涉及一种用于焊接作业的轮腿复合爬壁机器人，包括爬行模块(1)、焊接操作模块(2)和控制传感模块(3)，焊接操作模块(2)和控制传感模块(3)均安装于爬行模块(1)上；爬行模块(1)包括轮腿复合移动机构(4)和永磁吸附装置(5)；轮腿复合移动机构(4)包括车架以及与车架相连的摆动轮腿机构(6)和升降轮腿机构(7)；永磁吸附装置(5)包括三组非接触式永磁吸附单元(38)。通过将轮式移动方式与腿足式移动方式相结合，并采用非接触式永磁吸附方式，使机器人兼具良好的移动能力、负载能力和环境适应能力，进而实现在非结构环境中的移动焊接作业。
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公开(公告)号：CN111661192A
公开(公告)日：2020-09-15
申请号：CN202010669288.7
申请日：2020-07-13
Applicant: 上海工程技术大学
IPC: B62D57/024 , B62D57/028
Abstract: 本发明涉及一种永磁吸附轮腿复合爬壁机器人，包括车架、六个驱动轮、两个转动机构、一个移动机构、六个旋转机构和永磁吸附装置；转动机构用于带动驱动轮相对车架前后摆动；一个转动机构对应位于车架前端的两个驱动轮，另一个转动机构对应位于车架后端的两个驱动轮；移动机构用于带动位于车架中部的两个驱动轮相对车架上下移动；旋转机构用于带动驱动轮旋转运动；六个旋转机构与六个驱动轮一一对应；永磁吸附装置包括三个非接触式永磁吸附单元，两个分别与位于车架前端或后端的两个驱动轮同步摆动，一个与位于车架中部的两个驱动轮同步升降。本发明的爬壁机器人具有高效移动能力，且兼具壁面形貌适应能力、越障能力和交叉壁面过渡能力。
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公开(公告)号：CN115078358B
公开(公告)日：2025-02-14
申请号：CN202210693430.0
申请日：2022-06-17
Applicant: 上海工程技术大学
IPC: G01N21/84 , G06F18/214 , G06F18/2411
Abstract: 本发明涉及一种基于光纤传感的材质在线识别方法，首先，光纤光栅解调模块实时读取光纤传感器采集到的中心波长数据，并将中心波长数据的数据流输入到Labview上的接收端，Labview实时接收中心波长数据；将被识别材质在封装有光纤传感器的双层硅橡胶的上表面进行滑移，并采集、保存滑移过程中光纤传感器的中心波长数据；通过数据处理得到波长数据的三个特征值(均值最大差值、极差和标准差)，更新保存为Matlab的table类型，记为T；最后，将T输入到训练好的模型进行识别得到材质类型，Labview读取识别结果并显示。本发明的一种基于光纤传感的材质在线识别方法，具有高灵敏度、高准确率、高稳定性和高速的特点。
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公开(公告)号：CN114473145B
公开(公告)日：2024-04-16
申请号：CN202111563745.5
申请日：2021-12-20
Applicant: 上海工程技术大学
IPC: B23K9/16 , B23K9/23 , B23K103/18
Abstract: 本发明属于焊接方法的技术领域，公开了一种铝钢异质金属电弧焊接焊缝成形的控制方法，采用搭接方式将待焊接的两个工件固定在焊接工作台上，然后在搭接接头表面涂覆一层中熵合金粉末，再采用CMT循环液滴方法对两个工件进行焊接，形成平整的鱼鳞纹状焊缝。采用改进后的CMT循环液滴焊接，可以实现熔滴过渡的周期性控制、焊点的大小控制，具有更低且可控的热输入，极高的焊接质量重复率和美观的鱼鳞纹焊缝，同时在搭接接头位置涂覆中熵合金粉末，减少脆性中间相的产生，并提高钎料的润湿铺展性能，有望显著提高异质材料的焊接性。
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公开(公告)号：CN114038644B
公开(公告)日：2023-07-04
申请号：CN202111502485.0
申请日：2021-12-10
Applicant: 上海工程技术大学
Abstract: 本发明涉及一种通用发送端PCB线圈机构，包括PCB线圈、线圈接点选通连接模块和选通连接控制模块，线圈接点选通连接模块包括两端选通连接单元、第一端点选通连接单元和第二端点选通连接单元；PCB线圈包括多股线圈，每一股线圈设有一个开口端，即第一端点和第二端点，连接线圈接点选通连接模块；选通连接控制模块连接线圈接点选通连接模块，控制线圈接点选通连接模块内的电路通断，使每一股线圈的第一端点和第二端点连接其他第一端点、第二端点。与现有技术相比，本发明确保在功率、位置变化时，PCB线圈机构始终满足均匀磁场分布，确保传输效率和传输功率的高效和稳定，提升线圈间相对侧移能力；可以适配任意接收端，具有良好的通用性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113649699B
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202110848095.2
申请日：2021-07-27
Applicant: 上海工程技术大学
IPC: B23K26/348 , B23K26/08 , B23K26/70
Abstract: 本发明涉及一种行走于U形工件的移动机器人及其应用，移动机器人包括机器人本体(1)和控制机构(10)；机器人本体(1)包括车架(5)，车架(5)为由侧板A、顶板B和侧板C构成的匚形板结构，控制机构(10)固定于顶板B上；侧板A和侧板C之间设压紧轮机构(6)、驱动轮机构(8)和夹紧轮机构(7)；本发明的移动机器人兼具轨道机器人和轮式机器人的优点；同时，本发明还将该移动机器人用于搭建移动复合焊接机器人，在移动机器人的结构上增加十字滑块机械臂(2)、激光‑MIG电弧复合焊炬(3)和距离传感反馈装置(4)；结合复合焊接技术与行走于U形工件的移动机器人的优点，该机器人能适应狭小船舱U形工件角焊缝焊接。
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公开(公告)号：CN114632987A
公开(公告)日：2022-06-17
申请号：CN202210185991.X
申请日：2022-02-28
Applicant: 上海工程技术大学
IPC: B23K1/005 , B23K1/20 , B23K3/08 , B23K26/364 , B23K26/60
Abstract: 本发明属于焊接方法的技术领域，公开了一种用于铝钢异质金属的低热输入激光钎焊方法，其特征在于：先在钢质工件的表面沿焊接路径间隔设置有多个微凹槽织构，所述微凹槽织构的长度方向与焊接路径的延伸方向垂直，再将铝质工件搭接在钢质工件上进行激光钎焊。通过在钢质工件表面的焊接区域加工出微凹槽织构形貌，再和铝质工件一起进行激光钎焊，能够在降低热输入保证脆性化合物无法大量形成的同时提高接头润湿性与铺展性、提高接头强度、降低气孔发生率和裂纹敏感性，从而获得优质连接的接头。
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公开(公告)号：CN113385681A
公开(公告)日：2021-09-14
申请号：CN202110493625.6
申请日：2021-05-07
Applicant: 上海工程技术大学
Abstract: 本发明公开了一种CoCrNi中熵合金及其雾化制粉法制取工艺，制取工艺包括以下步骤：按照指定比例将Co元素单质块、Cr元素单质块和Ni元素单质块熔炼制得CoCrNi合金棒料；以CoCrNi合金棒料为原料采用电极感应熔化气体雾化法制备CoCrNi中熵合金。制得的CoCrNi中熵合金呈标准FCC相，无显微偏析，整体形貌圆整，粒细小且均匀。本发明的工艺，将中频熔炼炉熔炼与EIGA技术结合起来，不仅克服现有CoCrNi中熵合金存在混杂不匀、有显微偏析、颗粒较大的缺陷，而且工艺较为简单，适用于大规模生产，成本低廉，极具应用前景。
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公开(公告)号：CN107273850B
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN201710452549.8
申请日：2017-06-15
Applicant: 上海工程技术大学
Abstract: 本发明涉及自主跟随的技术领域，公开了一种基于移动机器人的自主跟随方法，包括以下步骤：步骤一、在被跟随载体上设置有图案，对被跟随载体进行视频拍摄；步骤二、对包含所述图案的被跟随载体的移动视频进行处理，获取所述图案在移动视频的各帧图像上的位置信息和形状信息；步骤三、对所述图案进行特征提取，并和模板做特征匹配，若匹配成功，则执行步骤四，否则返回步骤二；步骤四、计算所述图案在各帧图像上的最小外接矩形的形状信息，决策被跟随载体此刻的运动方向；步骤五、每隔一个执行周期，重复执行步骤二至四，决策被跟随载体的下一时刻的运动方向。本发明简单可靠，操作方便，易于实现，便于推广应用。
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公开(公告)号：CN107273850A
公开(公告)日：2017-10-20
申请号：CN201710452549.8
申请日：2017-06-15
Applicant: 上海工程技术大学
CPC classification number: G06K9/00711 , B25J9/1697 , B25J11/008 , G06K9/342 , G06K9/40 , G06K9/4671 , G06K9/6215
Abstract: 本发明涉及自主跟随的技术领域，公开了一种基于移动机器人的自主跟随方法，包括以下步骤：步骤一、在被跟随载体上设置有图案，对被跟随载体进行视频拍摄；步骤二、对包含所述图案的被跟随载体的移动视频进行处理，获取所述图案在移动视频的各帧图像上的位置信息和形状信息；步骤三、对所述图案进行特征提取，并和模板做特征匹配，若匹配成功，则执行步骤四，否则返回步骤二；步骤四、计算所述图案在各帧图像上的最小外接矩形的形状信息，决策被跟随载体此刻的运动方向；步骤五、每隔一个执行周期，重复执行步骤二至四，决策被跟随载体的下一时刻的运动方向。本发明简单可靠，操作方便，易于实现，便于推广应用。
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