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公开(公告)号：CN107273850B
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN201710452549.8
申请日：2017-06-15
Applicant: 上海工程技术大学
Abstract: 本发明涉及自主跟随的技术领域，公开了一种基于移动机器人的自主跟随方法，包括以下步骤：步骤一、在被跟随载体上设置有图案，对被跟随载体进行视频拍摄；步骤二、对包含所述图案的被跟随载体的移动视频进行处理，获取所述图案在移动视频的各帧图像上的位置信息和形状信息；步骤三、对所述图案进行特征提取，并和模板做特征匹配，若匹配成功，则执行步骤四，否则返回步骤二；步骤四、计算所述图案在各帧图像上的最小外接矩形的形状信息，决策被跟随载体此刻的运动方向；步骤五、每隔一个执行周期，重复执行步骤二至四，决策被跟随载体的下一时刻的运动方向。本发明简单可靠，操作方便，易于实现，便于推广应用。
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公开(公告)号：CN107273850A
公开(公告)日：2017-10-20
申请号：CN201710452549.8
申请日：2017-06-15
Applicant: 上海工程技术大学
CPC classification number: G06K9/00711 , B25J9/1697 , B25J11/008 , G06K9/342 , G06K9/40 , G06K9/4671 , G06K9/6215
Abstract: 本发明涉及自主跟随的技术领域，公开了一种基于移动机器人的自主跟随方法，包括以下步骤：步骤一、在被跟随载体上设置有图案，对被跟随载体进行视频拍摄；步骤二、对包含所述图案的被跟随载体的移动视频进行处理，获取所述图案在移动视频的各帧图像上的位置信息和形状信息；步骤三、对所述图案进行特征提取，并和模板做特征匹配，若匹配成功，则执行步骤四，否则返回步骤二；步骤四、计算所述图案在各帧图像上的最小外接矩形的形状信息，决策被跟随载体此刻的运动方向；步骤五、每隔一个执行周期，重复执行步骤二至四，决策被跟随载体的下一时刻的运动方向。本发明简单可靠，操作方便，易于实现，便于推广应用。
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公开(公告)号：CN207492881U
公开(公告)日：2018-06-15
申请号：CN201720408257.X
申请日：2017-04-18
Applicant: 上海工程技术大学
Abstract: 本实用新型涉及一种基于人体面部姿态识别和自动跟随的智能轮椅，该轮椅包括轮椅支架、车轮、计算机、驱动器、电机和电源装置，轮椅支架安装在车轮上方，计算机安装在轮椅支架内，计算机连接驱动器，电源装置连接驱动器输入端，驱动器输出端、电机和车轮依次连接，智能轮椅还包括安装在轮椅支架上的第一摄像头和第二摄像头，计算机分别连接第一摄像头和第二摄像头，第一摄像头朝向轮椅内侧，第二摄像头朝向轮椅运动方向。与现有技术相比，本实用新型具有自动跟随从而便于家属照顾重度残障人士，监测残疾人面部状况并设有报警功能以及便于家属远距离查看残疾人情况等优点。
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