公开(公告)号：CN107273850B

公开(公告)日：2021-06-11

申请号：CN201710452549.8

申请日：2017-06-15

Applicant: 上海工程技术大学

Inventor： 张华 ,  刘翔 ,  刘小双 ,  吴斌

IPC: G06K9/00 ,  G06K9/34 ,  G06K9/40 ,  G06K9/46 ,  G06K9/62 ,  B25J9/16 ,  B25J11/00

Abstract: 本发明涉及自主跟随的技术领域，公开了一种基于移动机器人的自主跟随方法，包括以下步骤：步骤一、在被跟随载体上设置有图案，对被跟随载体进行视频拍摄；步骤二、对包含所述图案的被跟随载体的移动视频进行处理，获取所述图案在移动视频的各帧图像上的位置信息和形状信息；步骤三、对所述图案进行特征提取，并和模板做特征匹配，若匹配成功，则执行步骤四，否则返回步骤二；步骤四、计算所述图案在各帧图像上的最小外接矩形的形状信息，决策被跟随载体此刻的运动方向；步骤五、每隔一个执行周期，重复执行步骤二至四，决策被跟随载体的下一时刻的运动方向。本发明简单可靠，操作方便，易于实现，便于推广应用。

公开(公告)号：CN107273850A

公开(公告)日：2017-10-20

申请号：CN201710452549.8

申请日：2017-06-15

Applicant: 上海工程技术大学

Inventor： 张华 ,  刘翔 ,  刘小双 ,  吴斌

IPC: G06K9/00 ,  G06K9/34 ,  G06K9/40 ,  G06K9/46 ,  G06K9/62 ,  B25J9/16 ,  B25J11/00

CPC classification number: G06K9/00711 ,  B25J9/1697 ,  B25J11/008 ,  G06K9/342 ,  G06K9/40 ,  G06K9/4671 ,  G06K9/6215

Abstract: 本发明涉及自主跟随的技术领域，公开了一种基于移动机器人的自主跟随方法，包括以下步骤：步骤一、在被跟随载体上设置有图案，对被跟随载体进行视频拍摄；步骤二、对包含所述图案的被跟随载体的移动视频进行处理，获取所述图案在移动视频的各帧图像上的位置信息和形状信息；步骤三、对所述图案进行特征提取，并和模板做特征匹配，若匹配成功，则执行步骤四，否则返回步骤二；步骤四、计算所述图案在各帧图像上的最小外接矩形的形状信息，决策被跟随载体此刻的运动方向；步骤五、每隔一个执行周期，重复执行步骤二至四，决策被跟随载体的下一时刻的运动方向。本发明简单可靠，操作方便，易于实现，便于推广应用。