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公开(公告)号：CN113437898B
公开(公告)日：2022-10-28
申请号：CN202110700088.8
申请日：2021-06-23
Applicant: 上海大学
IPC: H02N1/04
Abstract: 本发明公开一种纸基摩擦电自供能多尺度人机交互装置，包括纸基衬底、四个上摩擦层以及四个下摩擦层，纸基衬底共有四个按压位置；四个上摩擦层粘贴在纸基衬底的四个按压位置的上面；四个下摩擦层粘贴在纸基衬底的四个按压位置的下面，即每一个按压位置安装一个摩擦纳米发电机；当纸基衬底的按压位置受到按压的时候，对应的上摩擦层与下摩擦层会相互接触，当按压松开后，由于纸基具有回弹性，上摩擦层与下摩擦层会分离。按压松开过程会产生对应的组合电信号，使用MPU对电信号进行采集识别，并发出对应的控制信号。本发明具有可自供电、材料环保、结构简单的优点，并且可以通过组合电信号实现控制多样性，在未来物联网时代具有很大的应用前景。
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公开(公告)号：CN113270933B
公开(公告)日：2022-09-16
申请号：CN202110719531.6
申请日：2021-06-28
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明公开一种基于折纸结构的摩擦电‑电磁复合能量收集装置，包括外壳、支撑板、圆柱滚动体、折纸结构、摩擦感应电极、线圈和柱形磁铁，设有两套独立的自发电系统，分别为摩擦纳米发电系统和电磁发电系统。摩擦纳米发电系统设置于底盘和端盖榫接后形成的内部空腔内，电磁发电系统设置于两个端盖处。以上两种发电系统单独作用、互不干涉，两种发电系统产生的电流通过整流后连接蓄电池而将电能储存在蓄电池中，为海洋设备部组件供电，具有高的能量收集效率，能够利用电磁感应效应和材料之间的摩擦电原理将海洋中的机械能转化为电能。
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公开(公告)号：CN113433343A
公开(公告)日：2021-09-24
申请号：CN202110697976.9
申请日：2021-06-23
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明公开一种面向环境感知的摩擦电‑电磁复合流速检测装置，包括弹簧‑磁铁电磁感应模块，摩擦纳米发电模块，亚克力管‑旋转模块以及无线传输电源管理模块，亚克力管‑旋转模块的亚克力管组件的一端固定在旋转模块的旋转中心块的外边缘上，另一端与摩擦纳米发电模块的支撑盘固定，弹簧‑磁铁电感应模块的弹簧一端与亚克力管‑旋转模块的旋转中心块相固联，弹簧‑磁铁电磁感应模块位于亚克力管的内部，实现弹簧‑磁铁电磁感应模块与摩擦纳米发电模块位于亚克力管和旋转中心块的封闭空间内。本发明可实现自供电,依靠电信号的输出特性，实现对驱动流体的旋转速度检测，基于电源管理模块，配合低功耗蓝牙模块，实现在无人环境下的流体流速检测。
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公开(公告)号：CN116061221B
公开(公告)日：2025-01-24
申请号：CN202310144662.5
申请日：2023-02-21
Applicant: 上海大学
IPC: B25J15/04
Abstract: 本发明涉及一种机械臂末端快换装置及其使用方法，所述装置主要部件包括对接装置和执行器。执行器包括锁紧杆、固定盖、轴承、弹簧、电机、电机架。对接装置与执行器分别固定于目标物体与机械臂末端。执行任务时，机械臂运动使对接装置与执行器保持同轴心位置；然后机械臂向前运动，将锁紧杆插入对接装置中；最后电机工作锁紧杆旋转，完成锁紧。完成任务后，电机带动锁紧杆向相反方向旋转，即可解锁；然后机械臂向后运动，完成分离。
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公开(公告)号：CN118990458A
公开(公告)日：2024-11-22
申请号：CN202411172637.9
申请日：2024-08-26
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明涉及一种多运动模式的软体驱动器、移动机器人及夹持机器人。软体驱动器通过供气装置驱动，软体驱动器包括硅胶腔体和柔性限制层；硅胶腔体为空心圆柱，内部通过通气孔与供气装置连接；柔性限制层套设在硅胶腔体外侧，为刚度增强限制层、顺序运动限制层或双向弯曲限制层中的一种。与现有技术相比，本发明具有仅需一个供气装置进行驱动，当柔性限制层选择刚度增强限制层、顺序运动限制层或双向弯曲限制层时，实现了软体驱动器的刚度增强、顺序运动和双向弯曲；采用连接件和两个软体驱动器实现了运动机器人的前后移动和转弯；采用抓手夹具和至少三个软体驱动器实现了夹持机器人针对大型或小型物体的夹持等优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117386842A
公开(公告)日：2024-01-12
申请号：CN202311565658.2
申请日：2023-11-22
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明涉及一种基于折纸原理的负压驱动双稳态软阀、逻辑回路及振荡器，所述软阀包括阀体上部、阀体下部、宝塔接头和硅胶管路，所述阀体下部为包括底部与四周围成的立方体结构，四周均设有折痕，所述阀体上部固定覆盖所述阀体下部的开口，所述阀体上部设有孔，用于安装所述宝塔接头，所述宝塔接头用于控制真空气压输入阀体内部，所述硅胶管路固定在所述阀体下部且与所述折痕垂直，所述硅胶管路的一端靠近阀体上部，另一端靠近阀体下部。流体逻辑回路根据单个软阀或多个软阀组合连接，振荡器由超过2个且为奇数个的软阀连接构成。与现有技术相比，本发明具有易于制造、成本低、降低对硬质电子元件的依赖和提升在复杂电磁环境下的适应性等优点。
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公开(公告)号：CN116851972A
公开(公告)日：2023-10-10
申请号：CN202310884676.0
申请日：2023-07-19
Applicant: 上海大学
IPC: B23K37/00
Abstract: 本发明涉及一种基于激光光斑映射的焊接视觉传感器，包括激光发射控制器(1)、滤光组件(2)、相机(3)、系统安装构件、激光光斑发射器(4)和冷却单元(5)，激光光斑发射器(4)和冷却单元(5)通过系统安装构件连接于视觉传感器上，激光光斑发射器(4)发出光斑，映射在焊缝上，相机(3)通过滤光组件(2)获得焊缝图像。与现有技术相比，本发明具有映射区域更大；通过对光斑映射特征的提取，用于表征缝隙类型的映射特征能够更加稳定，一些关键的缝隙参数信息都可以基于此更稳定的光斑映射特征提取；结构简单、适应多场景、通用性高、稳定性强等特点，一定程度上提高了焊接的智能化水平等优点。
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公开(公告)号：CN111878661A
公开(公告)日：2020-11-03
申请号：CN202010710239.3
申请日：2020-07-22
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明公开了一种三管柔性执行机构诱导的管状爬行机器人，包括顶部虹膜机构粘附装置、软管齿轮啮合驱动装置和底部虹膜机构粘附装置，顶部虹膜机构粘附装置与软管齿轮啮合驱动装置中的三根金属波纹管一端固联，电机固定盘通过双通铜柱与底部虹膜机构粘附装置相互固联。本发明采用软管齿轮啮合驱动装置进行驱动，通过安装于电机固定盘上的电机，在相同时间内以不同的速度转动，使机器人在三维空间内伸缩爬行，实现最大90°弯曲变形。顶部和底部虹膜机构粘附装置通过舵机驱动使机器人与水管内壁的接触或分离。本发明采用舵机和电机进行驱动，摆脱了气源气管对管道机器人运动距离约束；且管状爬行机器人结构小巧，能应用于小型弯曲管道检测与维修。
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公开(公告)号：CN110696020A
公开(公告)日：2020-01-17
申请号：CN201910834268.8
申请日：2019-09-05
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明涉及一种自适应欠驱动机械手，包括两个欠驱动手指和一个电动平行驱动器，所述欠驱动手指包括远指节、过渡指节、近指节、从动杆、基座杆和弹性连接件；所述电动平行驱动器包括手指底座、直流电机、导轨壳体、换向螺杆、螺纹套筒和其他安装部件；所述欠驱动手指固连在所述电动平行驱动器上，从而所述直流电机转动时，能够带动所述欠驱动手指做往复运动；所述远指节接触物体时，机械手不具有随形性；所述过渡指节和近指节接触物体时，机械手具有随形性。本发明具有结构简单、可靠性高、抓取平稳，并且具有两种抓取方式，适用于机械臂末端执行器的设计。
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公开(公告)号：CN108438080A
公开(公告)日：2018-08-24
申请号：CN201810527230.1
申请日：2018-05-29
Applicant: 上海大学
IPC: B62D57/024
Abstract: 本发明涉及一种具有随形能力的柔性附着机构，包括控制单元、线驱动单元及其辅助结构和附着仿生机构单元，所述控制单元采用单片机以及若干开关，控制线驱动单元及其辅助机构，最终控制附着仿生机构单元实现功能；单片机通过动态扫描开关的状态从而判定机构是否工作，分别控制推拉式电磁铁和连接有槽轮的电机；推拉式电磁铁的分合以及电机的转动，都直接改变与之连接的钢丝绳的状态，带动附着仿生机构单元做相应的运动。本发明具有工作稳定性好，工作附着力大并且能够适应一定地形环境的特点。同时，机构还可以作为一个开放的平台，进行相应的改进，可以增加机器人末端执行器，让其功能更加丰富。
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