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公开(公告)号：CN104129895B
公开(公告)日：2015-10-28
申请号：CN201410196877.2
申请日：2014-05-12
Applicant: 上海大学
CPC classification number: Y02A40/208
Abstract: 本发明公开了一种自动处理污泥的移动机器人系统。它包括机械部分、控制系统部分。所述的机械部分包含一个具有运动功能的机器人，机器人前后都有翻地的犁，机器人后部还有一个转向装置，机器人中间有个工作切换装置；控制系统包括上位机、车载计算机、传感器、无线模块、PLC控制器、接触器，上位机起到编程、调试、记录、发送指令的作用，车载计算机负责路径规划，上位机通过无线模块和PLC控制器实现通讯，PLC控制器作为处理器核心单元接收传感器发送的信号，识别、处理再将动作信号发送到各个电机的接触器控制机器人行走，本发明采用的动力源是电能，可以保证机器人工作的连续性，本发明可以实现机器人的完全自主移动，节省了人力、物力和财力。
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公开(公告)号：CN104444456A
公开(公告)日：2015-03-25
申请号：CN201410614858.7
申请日：2014-11-05
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明涉及卷烟行业烟丝、烟叶箱一种防扬尘的翻箱倒料装置。所述防扬尘翻箱倒料装置由固定外框架、活动内框架，翻箱驱动部件三部分组成，用于将烟丝、烟叶箱从上往下沉入喂料仓，降低翻箱倒料的高度，并利用本装置外框架上的蒙皮，与喂料仓的侧板形成一个半封闭的空间，从而确保烟丝、烟叶箱的翻箱倒料在一个低高度、半封闭的空间里进行，以有效地防止扬尘产生。本发明也可应用于其它行业细小物料的防扬尘翻箱倒料。
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公开(公告)号：CN104192384A
公开(公告)日：2014-12-10
申请号：CN201410223717.2
申请日：2014-05-26
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明涉及一种冲击力可控的上提式纸箱脱箱装置及其控制方法。所述冲击力可控的上提式纸箱脱箱装置由采用气动驱动的机械夹抱装置、安装在机器人与机械夹抱装置之间的力传感器、采用气动比例阀驱动的输出压力可以连续调节的气动控制装置，以及控制器（如PLC、工控机）组成。所述控制方法利用力传感器实时检测机器人受到的向下的拉力，计算得到纸箱与物料之间的摩擦力，并按给定的PID控制算法，连续调节气动比例阀的输出气压，控制纸箱与物料之间的摩擦力在规定范围之内，实现物料的轻柔滑落，减轻滑落时的冲击力。
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公开(公告)号：CN103753598A
公开(公告)日：2014-04-30
申请号：CN201310538679.5
申请日：2013-11-05
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明涉及一种刚柔自动切换可变刚度柔性驱动器装置。本装置包括刚度调节机构、刚柔切换机构和传动机构。刚度调节电机通过刚度调节机构控制滑块在刚度调节机构上的位移来改变压缩弹簧与输出轴轴心的距离，从而调节驱动器刚度的大小；通过刚柔切换机构中环形电磁铁控制下卡盘轴向移动使其与上卡盘实现卡紧与分离，实现刚柔自动切换功能；主电机通过传动机构控制输出轴的输出。本发明用于机器人关节的柔性驱动，不必通过增加传感器在控制上实现驱动系统的柔顺性，从而在人机交互过程中提高人的安全性。
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公开(公告)号：CN115474969B
公开(公告)日：2025-05-27
申请号：CN202211027397.4
申请日：2022-08-25
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明涉及一种全自动非接触核酸采样机器人系统，将灵巧机械臂和小型自动化生产线有机融为一体，系统从拭子剥离、定位夹取、试管上料、试管扫码、口腔采样、样本剪切、试管下料，到采样末端部位消毒等，全流程实现自动化，可满足日常核酸采样工作需求。被检人员无需使用咬口器，无需接触设备的任何地方，只需扫核酸码后，站在设备采样房前方，系统通过视觉检测得到被检人员的口腔形状，控制机械臂在口腔中采样的路径，并且通过六维力传感器对采样过程中拭子与口腔接触力进行检测，增加了采样的安全性。本发明实现了核酸采样的自动化和非接触，且设备结构简单、功能齐全、安全性高。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119399606A
公开(公告)日：2025-02-07
申请号：CN202411309549.9
申请日：2024-09-19
Applicant: 上海大学
IPC: G06V10/88 , G03H1/08 , G06V10/762 , G06V10/764 , G06V10/84
Abstract: 本发明涉及一种消除离轴数字全息零级项的方法，包括以下步骤：获取离轴数字全息的全息图数据，通过傅里叶变换获取频谱信息。选择频谱中强度高于一定值的像素点作为初始数据对象，通过K‑means聚类方法划分初始数据对象的聚类类别，并计算聚类中心。将聚类中心作为GMM的初始均值，计算每个聚类的协方差，根据每个聚类中数据点的比例，计算GMM的混合系数，通过贝叶斯定理计算每个数据点属于每个高斯分布的后验概率，并更新GMM模型，从而得到最终的聚类结果。消除位于频谱中心位置处的聚类结果，即可消除零级频谱信息。与现有技术相比，本发明具有精确度高、通用性强等优点。
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公开(公告)号：CN119376220A
公开(公告)日：2025-01-28
申请号：CN202411309552.0
申请日：2024-09-19
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明涉及一种离轴数字全息的最佳重建距离选取方法、装置和介质，方法包括以下步骤：运行离轴数字全息光路系统，获得待处理的离轴全息图；对离轴全息图进行分数阶傅里叶变换以获取所述离轴全息图的时频域信息；对正一阶时频域信息进行滤波处理，然后进行分数阶逆傅里叶变换得到正一阶频谱信息；设定重建距离范围，再以固定步长为间隔设置若干个候选重建距离；执行角谱法获取对应的重建振幅图像；构造二阶全变差评价函数，并计算每个重建振幅图像的二阶全变差函数值；以重建距离为横坐标、二阶全变差函数值为纵坐标，绘制二阶全变差评价函数曲线，根据被测物体的属性，确定最佳重建距离。与现有技术相比，本发明具有准确度高、鲁棒性强等优点。
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公开(公告)号：CN119002212A
公开(公告)日：2024-11-22
申请号：CN202410988067.4
申请日：2024-07-23
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明涉及一种基于区域分割和二分法的数字全息聚焦方法和系统，方法包括以下步骤：获取被测物体的待处理的离轴数字全息图和记录距离；以记录距离为原搜索区域的中点；针对可能误差大小，通过求解可能误差大小的对应关系式得到对应的缩小后的搜索区域，并基于误差与原搜索区域的比例由小到大对缩小后的搜索区域依次排序；使用改进后的评估函数与二分法相结合，依排序在缩小后的搜索区域内，计算并评估函数值的零点位置；得到的零点位置即最佳重建距离，为聚焦的焦点。与现有技术相比，本发明具有灵敏度高、搜索范围大、适用性广等优点。
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公开(公告)号：CN115741827A
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN202211314114.4
申请日：2022-10-25
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明公开了一种核酸采样咽拭子自动剥离装置，涉及核酸检测辅助领域，主要包括动力及传动单元、上料区送料单元、拭子分割单元、室腔内送料单元、顶出单元、目标拭子送出及检测单元和拭子包装剪分单元。上料区设计空间足够放置数十板拭子，且上料区出料口固定有软玻璃挡板，以防止多板拭子同时送出。单板拭子逐个分割后，在室腔内送料区单枚拭子逐枚送到顶出单元出料口处，且送料位置由室腔内两个光电传感器感知并反馈至送料传动单元。拭子包装剪分单元设置有自动剪刀剪切拭子外包装袋尾部，目标拭子送出单元设置有开孔挡板，将拭子与包装袋分离。通过该装置自动剥离拭子可减少核酸采样人员的感染，降低了与被采样人员的交叉感染风险。
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公开(公告)号：CN115474969A
公开(公告)日：2022-12-16
申请号：CN202211027397.4
申请日：2022-08-25
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明涉及一种全自动非接触核酸采样机器人系统，将灵巧机械臂和小型自动化生产线有机融为一体，系统从拭子剥离、定位夹取、试管上料、试管扫码、口腔采样、样本剪切、试管下料，到采样末端部位消毒等，全流程实现自动化，可满足日常核酸采样工作需求。被检人员无需使用咬口器，无需接触设备的任何地方，只需扫核酸码后，站在设备采样房前方，系统通过视觉检测得到被检人员的口腔形状，控制机械臂在口腔中采样的路径，并且通过六维力传感器对采样过程中拭子与口腔接触力进行检测，增加了采样的安全性。本发明实现了核酸采样的自动化和非接触，且设备结构简单、功能齐全、安全性高。
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