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公开(公告)号：CN118672121A
公开(公告)日：2024-09-20
申请号：CN202310273633.9
申请日：2023-03-20
Applicant: 上海中车艾森迪海洋装备有限公司
IPC: G05B11/42
Abstract: 本发明提供一种水下机器人自适应的滚转运动控制方法及系统，包括：获取水下机器人的当前期望滚转角和实际滚转角；根据所述当前期望滚转角和所述实际滚转角进行PID控制，输出控制调节指令；应用滚转恢复力矩补偿模型计算补偿滚转恢复力矩的补偿控制值；根据所述补偿控制值和所述控制调节指令生成推进器控制指令，以控制水下机器人系统滚转运动。本发明能够减小水下机器人由于负载变化造成的影响，提高了滚转恢复力矩补偿的精度。
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公开(公告)号：CN117953168A
公开(公告)日：2024-04-30
申请号：CN202211351844.1
申请日：2022-10-31
Applicant: 株洲中车时代电气股份有限公司 , 上海中车艾森迪海洋装备有限公司
IPC: G06T17/05 , G06T19/00 , G06T7/593 , G06T7/80 , B63G8/38 , B63G8/00 , B63C11/52 , H04N13/239 , H04N13/296 , H04N13/128
Abstract: 本发明提供了一种水下环境重建方法及装置、水下机器人，解决了水下机器人传回来的视频图像模糊且变形严重的问题。第一方面，一种水下环境重建方法包括：获取水下信息；将图像采集装置坐标系转换成基座坐标系；基于基座坐标系转换水下信息；基于转换后的水下信息得到水下环境点云。第二方面，一种水下环境重建装置包括：获取模块，用于获取水下信息；转换模块，用于将图像采集装置坐标系转换成基座坐标系；基于基座坐标系转换水下信息；构建模块，用于基于转换后的水下信息得到水下环境点云。第三方面，一种水下机器人，包括：水下环境重建装置；基座；机械臂，一端固定于基座上；图像采集装置，设置在机械臂的另一端，与水下环境重建装置电连接。
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公开(公告)号：CN114382124B
公开(公告)日：2023-08-01
申请号：CN202210170701.4
申请日：2022-02-23
Applicant: 上海中车艾森迪海洋装备有限公司
Abstract: 本发明属于水下铺缆领域，具体是涉及到一种水下铺缆系统及方法，包括挖沟机和设置在挖沟机尾部的犁刀组件，犁刀组件包括支架、设置于支架两侧的喷射犁刀以及设置与两个喷射犁刀中间的压缆器，还包括直线移动组件和旋转组件，两个喷射犁刀各通过一组直线移动组件和旋转组件设置在支架上，还包括连接支架和挖沟机的基座，所述基座上设置有旋转座，支架旋转设置在旋转座上，还包括驱动件以及用于控制支架与基座自由转动或者锁止锁止结构，本发明两个喷射犁刀可以独立调节其横向位置以及下放和抬升动作，避免在喷射犁刀下放过程中压坏水底线缆，同时，支架可以沿基座自由旋转或者锁止调节角度，在埋线过程且拐弯过程中，犁刀组件的机械结构不会损坏。
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公开(公告)号：CN114825668A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202210383054.5
申请日：2022-04-12
Applicant: 株洲中车时代电气股份有限公司 , 上海中车艾森迪海洋装备有限公司
IPC: H02J50/40 , H02J50/80 , H02J50/10 , H02J50/12 , H02J50/70 , H02J50/90 , H02J7/00 , H02J7/02 , B63C11/52
Abstract: 本发明提供一种无线充电接收端、AUV、无线充电方舱及自主水下探测系统。AUV的无线充电接收端，其特征在于，包括：接收线圈，沿所述AUV内表面周向铺设，所述接收线圈包括并联的多组；与所述并联的多组接收线圈一一对应的多组参数调整模块，每组所述参数调整模块包括整流器和DC‑DC变换器，每组所述接收线圈的输出端连接相应的所述整流器的输入端，所述整流器的输出端连接所述DC‑DC变换器的输入端，所述多组参数调整模块中的DC‑DC变换器的输出端共同连接所述AUV中蓄电池的输入端。通过设置多组并联的接收线圈，可以最大程度的接收无线充电发射端传输来的电能，提高电能传输的效率。
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公开(公告)号：CN114382124A
公开(公告)日：2022-04-22
申请号：CN202210170701.4
申请日：2022-02-23
Applicant: 上海中车艾森迪海洋装备有限公司
Abstract: 本发明属于水下铺缆领域，具体是涉及到一种水下铺缆系统及方法，包括挖沟机和设置在挖沟机尾部的犁刀组件，犁刀组件包括支架、设置于支架两侧的喷射犁刀以及设置与两个喷射犁刀中间的压缆器，还包括直线移动组件和旋转组件，两个喷射犁刀各通过一组直线移动组件和旋转组件设置在支架上，还包括连接支架和挖沟机的基座，所述基座上设置有旋转座，支架旋转设置在旋转座上，还包括驱动件以及用于控制支架与基座自由转动或者锁止锁止结构，本发明两个喷射犁刀可以独立调节其横向位置以及下放和抬升动作，避免在喷射犁刀下放过程中压坏水底线缆，同时，支架可以沿基座自由旋转或者锁止调节角度，在埋线过程且拐弯过程中，犁刀组件的机械结构不会损坏。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111625009B
公开(公告)日：2021-06-25
申请号：CN202010506071.4
申请日：2020-06-05
Applicant: 上海中车艾森迪海洋装备有限公司
IPC: G05D1/06
Abstract: 本发明提供一种水下机器人在布放回收过程中的自动运动控制方法，包括：构建地球坐标系，船舶坐标系以及水下机器人坐标系，设定船舶坐标系下水下机器人的期望位置的矢量以及期望航向偏转角；获取超短基线定位设备检测的当前时刻船舶坐标系下水下机器人的实际位置的矢量，计算船舶坐标系下的位置偏移矢量；计算水下机器人相对船舶的实际航向偏转角，计算航向偏移矢量；计算船舶坐标系向水下机器人坐标系投影的转换矩阵，计算水下机器人坐标系下的位置偏移矢量；根据位置偏移矢量，计算水下机器人坐标系X轴和Y轴方向的自动定位控制目标；根据航向偏移矢量，计算水下机器人坐标系水平旋转方向自动定航控制目标；计算水下机器人推进器的推进力。
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公开(公告)号：CN117984307A
公开(公告)日：2024-05-07
申请号：CN202211350809.8
申请日：2022-10-31
Applicant: 株洲中车时代电气股份有限公司 , 上海中车艾森迪海洋装备有限公司
Abstract: 本发明实施例提供了一种水下机械臂末端位置补偿的方法、装置和水下机器人，解决了由于受到各个方向水流的扰动作用，使得机械臂基座难以保持稳定，从而直接影响机械臂末端的定位精度的问题。该方法包括：获取多个传感器数据，将多个传感器数据进行数据融合，以对水下机器人进行定位；建立全局坐标系和机械臂末端坐标系，获取机械臂末端坐标系相对于全局坐标系的目标位置；基于机械臂末端坐标系得到机械臂末端坐标系相对于全局坐标系的位置；基于机械臂末端坐标系相对于全局坐标系的目标位置和机械臂末端相坐标系对于全局坐标系的位置得到机械臂末端在全局坐标系下的位置偏差；基于机械臂末端在全局坐标系下的位置偏差进行机械臂末端位置补偿。
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公开(公告)号：CN117944821A
公开(公告)日：2024-04-30
申请号：CN202211350595.4
申请日：2022-10-31
Applicant: 株洲中车时代电气股份有限公司 , 上海中车艾森迪海洋装备有限公司
Abstract: 本申请提供的一种水下设备的布放回收的电力驱动系统，通过母船供电系统输出电压至所述绞车电控系统，所述绞车电控系统驱动所述转筒传动系统和排缆系统工作，在所述转筒传动系统和排缆系统工作的情况下，所述绞车执行系统用于将所述水下设备布放至水中或回收到母船夹板上，实现水下设备的电驱动。
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公开(公告)号：CN117944038A
公开(公告)日：2024-04-30
申请号：CN202211350878.9
申请日：2022-10-31
Applicant: 株洲中车时代电气股份有限公司 , 上海中车艾森迪海洋装备有限公司
Abstract: 本发明提供了一种水下机械臂控制方法、装置及计算机设备，所述方法应用于本地工控机一侧，所述本地工控机为水下机械臂对应的工控机，所述方法包括：在同一网络中建立与远程工控机的通信连接，所述远程工控机为操作人员对应的工控机；接收并响应所述远程工控机发送的控制指令，控制所述水下机械臂运动。本发明提供的水下机械臂控制方法能够实现水下机械臂的远程控制，提高水下机械臂控制的可靠性和灵活性，保障操作人员安全。
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公开(公告)号：CN114411854B
公开(公告)日：2024-02-20
申请号：CN202210170682.5
申请日：2022-02-23
Applicant: 上海中车艾森迪海洋装备有限公司
Abstract: 本发明属于水下铺缆领域，具体是涉及到一种水下铺缆用挖沟犁刀,包括支架和设置于支架两侧的喷射犁刀，还包括直线移动组件和旋转组件，两个喷射犁刀各通过一组直线移动组件和旋转组件设置在支架上，两组直线移动组件同轴设置用于调节两个喷射犁刀相对宽度和相对位置，旋转组件以直线移动组件移动方向为轴线驱动喷射犁刀转动进行喷射犁刀的下放和抬升动作,本发明将两个喷射犁刀各通过一组直线移动组件和旋转组件设置于支架上，且可以独立调节其横向位置，以调节其相对宽度或与水底线缆的相对距离，还可以独立调节其下放和抬升动作，实现在降低两个喷射犁刀位置状态调节复杂性的前提下有效提高安全可靠度，避免在喷射犁刀下放过程中压坏水底线缆。
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