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公开(公告)号：CN115701294A
公开(公告)日：2023-02-07
申请号：CN202080101526.2
申请日：2020-06-04
Applicant: 三菱电机株式会社
IPC: G05B13/02
Abstract: 本发明的最优化问题的最优解运算装置经由更新部所进行的处理来运算针对所输入的最优化问题的解。最优化问题的最优解运算装置包括：初始条件生成部，其生成针对最优化问题的可执行初始解和等式约束集合；及最优化运算部，其进行从评价函数生成的联立一阶方程式的求解运算，并运算使评价函数最小化或最大化的解即评价解。最优化运算部的收敛判定部在残差范数变为收敛判定阈值以下的情况下判定为迭代解收敛，并将判定为收敛的迭代解作为评价解来输出，其中，上述收敛判定阈值是预先设定的第一阈值、与基于缓和参数和初始残差范数设定的第二阈值中的任一个、且为较大的一方。更新部判定为不需要等式约束集合的更新，并且在收敛判定阈值为第一阈值的情况下将评价解决定为最优解，将最优解作为针对最优化问题的解即输出解来输出。
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公开(公告)号：CN115427277A
公开(公告)日：2022-12-02
申请号：CN202080099898.6
申请日：2020-04-28
Applicant: 三菱电机株式会社
IPC: B60W40/04 , B60W30/165
Abstract: 本发明的车辆相对位置运算装置构成为包括获取行驶时的本车状态信息的车辆状态信息获取部(211)；获取本车的周边物体的信息的周边物体信息获取部(212)；输入根据由车辆状态信息获取部(211)获取的本车状态信息和由周边物体信息获取部(212)获取的周边物体的信息确定的本车的周边物体相对于本车的相对信息即相对位置信息，并且将输入的该相对位置信息变换为以本车的特定位置为原点的情况下的相对位置信息的相对位置信息变换输入部(215)；存储由相对位置信息变换输入部(215)变换的相对位置信息的位置信息存储部(214)；输入由车辆状态信息获取部(211)获取的本车状态信息，将位置信息存储部(214)所存储的相对位置信息变换为当前时刻的相对位置信息即当前时刻相对位置信息，并输出到位置信息存储部(214)的车辆固定坐标变换部(213)。
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公开(公告)号：CN109311509B
公开(公告)日：2021-05-11
申请号：CN201680086734.3
申请日：2016-06-21
Applicant: 三菱电机株式会社
Inventor： 远藤雅也
Abstract: 得到一种车辆驾驶支援装置，能够抑制方向盘由于因自动操舵引起的冲击而发生振动，并且抑制误判为驾驶员的操舵介入。具备：状态取得器，从对车辆的行驶状态以及操舵状态进行检测的状态检测器取得检测结果；目标路径信息取得器，取得表示车辆应行驶的路径的目标路径信息；预测器，使用描述车辆的运动的车辆运动模型以及描述将方向盘与支援车辆的操舵的马达进行连结的转向轴的运动的转向轴运动模型，预测车辆的位置相对目标路径信息的偏差以及转向轴的扭转量；以及运算器，基于车辆的位置相对目标路径信息的偏差以及转向轴的扭转量，以使转向轴的扭转量减少的方式运算对马达进行控制的操舵控制器的目标量。
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公开(公告)号：CN112739604A
公开(公告)日：2021-04-30
申请号：CN201880097575.6
申请日：2018-09-20
Applicant: 三菱电机株式会社
Abstract: 本发明提供车辆位置处理装置、车辆控制装置、车辆位置处理方法和车辆控制方法，能使轨迹的生成中使用的前方对象物的位置信息的数量增加，来提高轨迹的生成精度。车辆位置处理装置、车辆控制装置、车辆位置处理方法和车辆控制方法获取目标对象的位置，设定包含接近当前的本车辆的位置的目标对象的位置在内的连续的范围即轨迹生成范围，选择多个目标对象的位置内、包含于轨迹生成范围的目标对象的位置以作为轨迹生成用的目标对象位置，并基于轨迹生成用的目标对象位置来生成目标对象的轨迹。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107848567B
公开(公告)日：2020-04-21
申请号：CN201580081674.1
申请日：2015-07-15
Applicant: 三菱电机株式会社
IPC: B62D6/00 , B62D101/00 , B62D113/00 , B62D119/00 , B62D121/00
Abstract: 本发明的助力转向调整装置中，转向控制信息计算部(2)在由调整信息输入部(1)获取到感受值的信息和转向控制信息中的任一个信息的情况下，使用获取到的信息来计算在视觉上表示转向的控制特性的控制特性曲线的数据。调整信息显示部(3)将控制特性曲线图的数据构成的控制特性曲线图、以及在视觉上表示感受值的感受值操作部显示在同一画面上。
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公开(公告)号：CN110877610A
公开(公告)日：2020-03-13
申请号：CN201910805916.7
申请日：2019-08-29
Applicant: 三菱电机株式会社
IPC: B60W30/09 , B60W30/095
Abstract: 本发明提供一种能够实施基于转向的碰撞回避和基于制动的碰撞回避这两者的碰撞回避装置。在碰撞回避装置(201)中，禁止进入区域设定部(220)基于包含存在于本车周边的障碍物的位置信息的障碍物信息、以及本车行驶的车道的信息即车道信息，设定用于使本车不与障碍物接触的禁止进入区域。追踪判定部(230)基于障碍物的位置或禁止进入区域的位置，判定将障碍物作为回避对象还是追踪对象。制约设定部(240)对本车的状态量或控制输入设定制约，使得本车至少不进入禁止进入区域。
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公开(公告)号：CN106170432B
公开(公告)日：2019-01-01
申请号：CN201580019166.0
申请日：2015-03-19
Applicant: 三菱电机株式会社
IPC: B62D6/00 , B62D101/00 , B62D113/00 , B62D117/00 , B62D119/00 , B62D137/00
Abstract: 本发明提供一种转向控制装置及其转向辅助转矩控制方法，在驾驶员握住转向盘进行转向的情况下，能够通过使转向转矩跟随目标转向转矩来实现顺畅的转向，并且当放开转向盘时，能够调节为方向盘以适当的速度返回中间点，从而在转向时和放开时能够兼顾良好的转向感。根据作为第一转向辅助转矩与第二转向辅助转矩之和的马达转向辅助转矩对马达进行控制，所述第一转向辅助转矩与目标转向转矩和转向转矩的偏差的积分值成比例，所述第二转向辅助转矩与马达旋转角速度成比例，当转向盘返回中间点时所述第二转向辅助转矩作用向抑制转向盘的返回速度的方向。
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公开(公告)号：CN108779986A
公开(公告)日：2018-11-09
申请号：CN201780018675.0
申请日：2017-01-13
Applicant: 三菱电机株式会社
IPC: G01C21/28 , B62D6/00 , G01P13/02 , G08G1/133 , B62D101/00 , B62D137/00
Abstract: 得到能够高精度地推测车辆的行进方向的行进方向推测装置。在搭载于具备位置检测部和角速度检测部的车辆而推测车辆的行进方向的行进方向推测装置(11)中，具备：第一角度运算部(21)，根据由位置检测部检测并以预定的时间间隔更新的车辆的位置的变化计算第一角度；第二角度运算部(22)，根据由角速度检测部检测出的车辆的旋转角速度和位置检测部中的车辆的位置的检测间隔计算第二角度；以及行进方向运算部(23)，根据第一角度及第二角度计算车辆的行进方向。
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公开(公告)号：CN107848567A
公开(公告)日：2018-03-27
申请号：CN201580081674.1
申请日：2015-07-15
Applicant: 三菱电机株式会社
IPC: B62D6/00 , B62D101/00 , B62D113/00 , B62D119/00 , B62D121/00
Abstract: 本发明的助力转向调整装置中，转向控制信息计算部(2)在由调整信息输入部(1)获取到感受值的信息和转向控制信息中的任一个信息的情况下，使用获取到的信息来计算在视觉上表示转向的控制特性的控制特性曲线的数据。调整信息显示部(3)将控制特性曲线图的数据构成的控制特性曲线图、以及在视觉上表示感受值的感受值操作部显示在同一画面上。
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