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公开(公告)号：CN100477483C
公开(公告)日：2009-04-08
申请号：CN200480040112.4
申请日：2004-01-07
Applicant: 三菱电机株式会社
IPC: H02P21/00
CPC classification number: H02P21/06
Abstract: 在本发明的电动机控制装置中，在电动机的速度控制时，叠加信号生成部(9)输出三角波或正弦波等重复波形的叠加信号(idh)。在d轴电流指令生成部(10)中，将由叠加信号生成部(9d)生成的叠加信号(idh)加在d轴电流指令(idc*0)中，输出d轴电流指令(idc*)。此外，轴偏差检测部(11)(11a、11b、11c、11d)输入d轴电流指令(idc*)和q轴电流指令(iqc*)，输出轴偏角推定值(Δθ^)。此外，轴偏差校正部(12)输入轴偏角推定值(Δθ^)和实际检测位置(θm)，输出校正后的位置(θm′)，所以，利用通常动作中的任意定时的运算，可以实时地进行检测和校正。
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公开(公告)号：CN100470433C
公开(公告)日：2009-03-18
申请号：CN03826042.5
申请日：2003-04-11
Applicant: 三菱电机株式会社
IPC: G05D3/12
CPC classification number: G05B19/19 , G05B2219/41205
Abstract: 在本发明的伺服控制器中，位置反馈校正部(3)利用作为本轴位置的第一轴位置(pm1)和作为另一轴位置的第二轴位置(pm2)，运算第一轴位置反馈信号(pmfb1)，位置控制部(4)从减法器(5)输入模型位置(pa1)与第一轴位置反馈信号(pmfb1)之间的偏差，进行位置控制，然后输出速度指令。速度反馈校正部(6)利用作为本轴速度的第一轴速度(wm1)和作为另一轴速度的第二轴速度(wm2)，运算第一轴速度反馈信号(wmfb1)，速度控制部(8)使模型速度(wa1)和从位置控制部(5)输出的速度指令相加，减去第一轴速度反馈信号(wmfb1)，然后根据校正后的速度指令，输出反馈的转矩指令(Tfb1)。
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公开(公告)号：CN101198917A
公开(公告)日：2008-06-11
申请号：CN200680021679.6
申请日：2006-03-31
Applicant: 三菱电机株式会社
IPC: G05D3/12
Abstract: 本发明提供一种机械位置控制装置，其即使在由电动机构成的负载驱动系统的刚性低的情况下，也可以通过以与仅反馈电动机位置信号的半封闭控制相同的稳定性，执行通过反馈负载位置信号而进行的负载位置控制，由此实现高精度的负载位置控制。为此，其构成为，由稳定化补偿电路(80)针对负载(20)的当前位置的测定值、即负载位置信号(x1)实施相位延迟补偿后，由位置信号合成电路(90)将高频部分置换为电动机(20)的当前位置测定值、即电动机位置信号(xm)而作为控制对象位置信号(xfb)，将该控制对象位置信号(xfb)反馈至位置控制电路(110)，从而输出表示电动机(30)驱动负载(20)的扭矩目标值的扭矩指令信号。
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公开(公告)号：CN116348822B
公开(公告)日：2024-06-07
申请号：CN202180071137.4
申请日：2021-01-07
Applicant: 三菱电机株式会社
IPC: G05B13/04
Abstract: 一种仿真程序，其使用对机械的动作进行模拟的机械模型和对电动机驱动器的动作进行模拟的驱动器模型，对具备具有电动机的机械、对电动机进行控制的电动机驱动器和对电动机驱动器进行控制的控制器的机械系统的动作进行模拟，该仿真程序使计算机执行：模型选择步骤，基于设定有仿真的抽象度的抽象度设定，从对机械模型的候选和驱动器模型的候选进行保持的模型库(13)对仿真所使用的机械模型和驱动器模型进行选择；以及模型运算步骤，使用选择出的机械模型及驱动器模型而对机械系统的动作进行模拟，通过不同的抽象度对1个机械进行模拟的多个机械模型包含于机械模型的候选，或者通过不同的抽象度对1个电动机驱动器进行模拟的多个驱动器模型包含于驱动器模型的候选。
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公开(公告)号：CN113661464A
公开(公告)日：2021-11-16
申请号：CN201980094949.3
申请日：2019-04-05
Applicant: 三菱电机株式会社
IPC: G05D3/00
Abstract: 对与多个轴分别相关联的多个伺服电动机(14a、14b、14c、14d)进行同步控制的多轴控制系统(11)具有：多个伺服放大器(13a、13b)，它们分别对多个伺服电动机中的大于或等于1个进行驱动；以及控制器(12)，其对多个伺服放大器进行控制，伺服放大器具有：参数存储部(36)，其对从工程设计工具取得的控制用的动作参数进行存储；以及电动机控制部(35)，其按照参数存储部所储存的动作参数对多个伺服电动机之中的驱动对象的伺服电动机进行控制。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107155398B
公开(公告)日：2019-10-25
申请号：CN201580073093.3
申请日：2015-03-27
Applicant: 三菱电机株式会社
Abstract: 本发明提供一种电动机控制装置及电动机控制系统，该电动机控制装置及电动机控制系统能够降低机械的动作时的冲击、振动，并且使机械高速地动作。本发明所涉及的电动机控制装置是对驱动机构的电动机(3)进行控制的电动机控制装置(1)，该驱动机构具有：连杆机构(603)，其具有相互可旋转地连接的多个连杆部件(601)，该连杆机构(603)按照连杆部件(601)的旋转而进行伸缩；可动部件(62)，其与连杆机构(63)连接，沿引导部件(61)可移动地设置；以及电动机(3)，其使可动部件(62)移动，所述电动机控制装置(1)在使连杆机构(63)从收缩状态伸长时，直至规定的位置为止使电动机(3)以第1加速度进行加速，如果通过规定的位置，则使电动机(3)以比第1加速度大的第2加速度进行加速。
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公开(公告)号：CN107155398A
公开(公告)日：2017-09-12
申请号：CN201580073093.3
申请日：2015-03-27
Applicant: 三菱电机株式会社
IPC: H02P29/00
Abstract: 本发明提供一种电动机控制装置及电动机控制系统，该电动机控制装置及电动机控制系统能够降低机械的动作时的冲击、振动，并且使机械高速地动作。本发明所涉及的电动机控制装置是对驱动机构的电动机(3)进行控制的电动机控制装置(1)，该驱动机构具有：连杆机构(603)，其具有相互可旋转地连接的多个连杆部件(601)，该连杆机构(603)按照连杆部件(601)的旋转而进行伸缩；可动部件(62)，其与连杆机构(63)连接，沿引导部件(61)可移动地设置；以及电动机(3)，其使可动部件(62)移动，所述电动机控制装置(1)在使连杆机构(63)从收缩状态伸长时，直至规定的位置为止使电动机(3)以第1加速度进行加速，如果通过规定的位置，则使电动机(3)以比第1加速度大的第2加速度进行加速。
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公开(公告)号：CN106061874A
公开(公告)日：2016-10-26
申请号：CN201580009738.7
申请日：2015-02-18
Applicant: 三菱电机株式会社
IPC: B65H23/192 , B65H23/185 , B65H23/198
CPC classification number: B65H23/185 , B65H23/192 , B65H23/198
Abstract: 旋转模式生成装置(20)所具有的生成处理部(33)，通过经由进给轴位置控制部(31)而控制进给轴(13)的位置x，从而从进给轴(13)送出材料(11)，通过经由卷绕轴位置控制部(32)而控制卷绕轴(14)的位置y，从而利用卷绕轴(14)卷绕所送出的材料(11)。生成处理部(33)使用在卷绕处理时取得的位置x、位置y以及张力T的信息而求出为了使张力T的变化处于目标的范围内所需的位置x与位置y的关系，作为进给轴(13)及卷绕轴(14)旋转时的旋转模式。
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公开(公告)号：CN101542411B
公开(公告)日：2011-11-23
申请号：CN200780044306.5
申请日：2007-11-27
Applicant: 三菱电机株式会社
CPC classification number: F16F15/02 , G05D19/02 , H02P25/034
Abstract: 本发明提供一种避振控制系统，其抑制配置有激振侧致动器(80)的装置(100)的振动，在构成该避振控制系统时，将具有避振侧驱动部(23)和由该避振侧驱动部驱动的避振侧可动件(25)的避振侧致动器(30)设置在上述装置上，在对该避振侧致动器的动作进行控制时，使用激振侧致动器的模型运算参数和激振侧可动质量数据，计算使激振侧可动质量移动时的加减速推力，基于该加减速推力，确定避振侧驱动部的控制内容，通过使避振侧可动件移动，将用于消除使激振侧可动质量移动时装置上产生的反作用力的力，作用在装置上，由此，高精度地消除因激振侧致动器的动作而产生的激振力，从而抑制装置的振动。
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公开(公告)号：CN101542411A
公开(公告)日：2009-09-23
申请号：CN200780044306.5
申请日：2007-11-27
Applicant: 三菱电机株式会社
CPC classification number: F16F15/02 , G05D19/02 , H02P25/034
Abstract: 本发明提供一种避振控制系统，其抑制配置有激振侧致动器(80)的装置(100)的振动，在构成该避振控制系统时，将具有避振侧驱动部(23)和由该避振侧驱动部驱动的避振侧可动件(75)的避振侧致动器(30)设置在上述装置上，在对该避振侧致动器的动作进行控制时，使用激振侧致动器的模型运算参数和激振侧可动质量数据，计算使激振侧可动质量移动时的加减速推力，基于该加减速推力，确定避振侧驱动部的控制内容，通过使避振侧可动件移动，将用于消除使激振侧可动质量移动时装置上产生的反作用力的力，作用在装置上，由此，高精度地消除因激振侧致动器的动作而产生的激振力，从而抑制装置的振动。
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