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公开(公告)号：CN111338365A
公开(公告)日：2020-06-26
申请号：CN202010105688.5
申请日：2020-02-21
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 中国科学院空间应用工程与技术中心
IPC: G05D1/08
Abstract: 本发明提供了一种微干扰力矩的气浮机器人系统，属于控制领域。本发明一种微干扰力矩的气浮机器人系统中相机通过气浮机器人顶部的靶标来确定气浮机器人的位姿信息，并通过无线数据传输将测量信息传送给控制器，控制器根据实时位姿信息和指令位姿信息的偏差量计算控制指令，然后通过驱动板控制风扇转动，从而使气浮机器人能够实现指定的位姿。本发明利用全局图像测量定姿的微干扰力矩的新型气浮机器人系统，能够模拟航天器平台的在轨工作过程，提供一个微干扰力矩的空间动力学环境，系统各部件布局更加合理，控制更加方便，并为用户提供多种接口，便于用户自行测试控制算法和设计方案，能够满足用户的多种需求。
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公开(公告)号：CN111282716A
公开(公告)日：2020-06-16
申请号：CN202010106952.7
申请日：2020-02-21
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 蔚复来(浙江)科技股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种城市垃圾智能分拣系统，属于垃圾分拣自动化技术领域。本发明包括：所述一号垃圾进料口与定量进料装置固定连接，定量进料装置下方安装有传送带一，传送带一出口端下方安装有铁质回收箱和倾斜的传送带二，传送带二上方是检测子系统二，传送带二出口端下方安装有倾斜的传送带三，传送带三入口端的下方安装有传送带六，传送带六上方安装有检测子系统一，下方安装有玻璃瓶回收箱、塑料瓶回收箱和其他回收箱，本发明运用多级方式进行分类，使得分类更加精细，提高垃圾回收利用，从给料到分类出垃圾实现全自动化，生产效率高，集成化程度高，各个环节紧凑，与传统垃圾处理场地相比，系统占地面积小，节省空间。
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公开(公告)号：CN106873644B
公开(公告)日：2020-01-07
申请号：CN201710228124.9
申请日：2017-04-10
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05D3/12
Abstract: 本发明提供了一种对飞行器地面仿真系统平动机构高精度姿态控制方法，属于空间飞行器地面仿真系统运动控制及测量领域。本发明步骤一、如果首次平动机构运动从正方向运动到零位时，当运动方向从正向往反向改变时，将设定的规划位置减去间隙大小，当从反向往正向运动切换时，在设定的规划位置加上间隙大小；步骤二、齿轮齿条间隙的测量；步骤三、电机每转一圈运动的平动距离修正方法公式进行推导；步骤四、消除齿轮齿条间隙；步骤五、修正电机每转一圈运动的平动距离步。通过本发明的方法，其位置精度由原先未经过修正处理的0～0.51mm到现在修正后的‑0.1479～0.1375mm，提高了大于0.2mm的位置精度，本发明的控制方法具有简单、易操作、精度高的优点。
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公开(公告)号：CN110470174A
公开(公告)日：2019-11-19
申请号：CN201910764514.7
申请日：2019-08-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了类空气炮惯性器件测试系统的高精度位置测量装置与方法，属于惯性器件地面测试技术领域。本发明装置中弹丸测速管安装在空气炮发射管上，两者轴线重合，弹丸测速管上有微型观测孔，气体可通过观测孔出入，在观测孔靠近弹丸测速管的外端面安装有微动传感器，微动传感器能够感知气体的变化，微动传感器的信号线和信号解调处理器相连。使用时，安装弹丸，启动空气炮；弹丸发射，经过观测孔时微动传感器会有信号输出，信号解调处理器根据各个微动传感器的输出进行解算，计算出经过每个观测孔的速度值；然后进行分析数据，剔除野值。本发明实现方式简单，无需对测试装置进行改造，不用增加弹丸测速管，适应性强。
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公开(公告)号：CN110456663A
公开(公告)日：2019-11-15
申请号：CN201910765344.4
申请日：2019-08-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种基于多源信息融合的飞行器导航控制技术仿真装置及方法，属于飞行器地面仿真技术领域。本发明中动力学与运动学仿真机通过光纤网络接收仿真上位机给出的条件和指令后计算数据，将轨道位置信息传输给三维平动运动机构、磁场产生装置、星图模拟装置、侧风模拟装置，将姿态信息传输给三维转动运动机构、无磁三轴转台，后者经计算后产生相应的运动位移、磁场强度、星图、不同大小侧风以及转动角度；惯性组合和星敏感器以及磁探测传感器将测得的信息反馈给动力学与运动学仿真机，侧风传感器和位姿传感器将测得的信息还反馈给控制器，形成大闭环。本发明将多种传感器融合进行地面仿真，适用于各种飞行器模拟测试。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110456631A
公开(公告)日：2019-11-15
申请号：CN201910764539.7
申请日：2019-08-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B11/42
Abstract: 本发明提供了行星探测捕获制动与器器分离物理跟踪装置与方法，属于飞行器地面仿真领域。本发明地面控制系统通过电缆与二维运动系统、转动电机和视觉测量系统相连接，二维运动系统、转动电机以及视觉测量系统设在大理石平台上，二维运动系统上设置有转动电机，转动电机与视觉测量系统连接；将运动模拟器放在视觉测量系统下，给定一定的初速度后开始跟踪；将相机数据通过电缆发回到地面控制系统；地面控制系统上的工控机对数据进行处理，利用跟踪算法输出控制量；根据控制量对二维运动系统和转动电机进行运动控制。本发明实现了动态跟踪目标，相机也是在随着目标在动；实现了根据相机反馈，卡尔曼滤波和改进PID相结合的方法动态跟踪航天器的运动。
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公开(公告)号：CN110440829A
公开(公告)日：2019-11-12
申请号：CN201910764494.3
申请日：2019-08-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明提供了一种惯性器件高过载测试装置及方法，属于惯性器件地面测试领域。本发明中降落伞仓、主测试仓、副仓安装在弹体内，测试弹内的降落伞仓、主测试仓、副仓依次相连，弹体的外部安装有可调整的外翼，降落伞仓中储备有降落伞，主测试仓中安装有高精度测试组合和控制器，副仓中安装待测的惯组；炮台安装在地面上，炮台和炮台控制器通过电缆相连，炮弹安装在炮台上，火柴盒和测试弹安装在炮弹内。本发明提供了一种能够实现高过载、误差激励有效测试区间长、便于工程实现的惯性器件高过载性能测试装置及方法，原理简单，成本低，工程实现性强，每次测试可以有多个有效测试区间，测试效率高。
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公开(公告)号：CN109099883A
公开(公告)日：2018-12-28
申请号：CN201810617905.1
申请日：2018-06-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了高精度大视场机器视觉测量与标定装置及方法，属于图像处理、高精度测量领域。本发明的具体步骤为：定义多相机视场拼接时使用的坐标系；根据建立完成的相关坐标系，通过平面靶标确定相机坐标系之间坐标变换矩阵；求得相机坐标系之间的坐标变换关系后，进一步求出相机坐标系与总体世界坐标系之间变换矩阵，从而实现多相机的全局标定；将多个相机的测量数据统一到同一个相机坐标系中，最后将该相机坐标系中的测量数据变换到总体世界坐标系中。本发明采用多相机视场拼接的方式实现大视场下的位姿测量，能够在不降低测量精度的前提下增加位姿测量系统的测量范围。
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公开(公告)号：CN108830899A
公开(公告)日：2018-11-16
申请号：CN201810561892.0
申请日：2018-06-04
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种基于几何特征的快速自适应角点结合的圆心检测方法，属于图像处理算法技术领域。本发明利用两次阙值不同的阙值二值化对标志物进行处理；再通过改进后的SUSAN算法对标志物图像进行角点检测，对圆心和半径进行粗定位；然后对二值化后的圆形图像进行Canny算子检测出边缘，再对边缘进行半径约束，得到细化且连续的边缘；最后对此时检测出的边缘进行处理，结合多次处理和加权平均的方式来得到具有良好精度的圆心坐标。本发明避免了梯度计算，减少了噪声所带来的干扰，提高了算法的速率，具有良好的精度，简单易实现并具有良好的运行速率且满足实时性。
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公开(公告)号：CN106184832B
公开(公告)日：2018-11-13
申请号：CN201610619236.2
申请日：2016-08-01
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G7/00
Abstract: 本发明涉及一种基于电磁学原理的火星引力模拟系统。能模拟火星探测器在捕获火星及器器分离过程中受到的火星引力作用。包括引力施加装置、运动辅助机构及视觉测量装置，所述的引力施加装置包括磁钢(12)、线圈(11)及导磁结构架(10)，所述的运动辅助机构包括床身、直线运动导轨(1)、齿轮与齿条(8)、横梁(2)、气足(9)、电机及驱动器(4)及高精度滑车(7)，所述的视觉测量装置包括四个工业摄像机(14)、红外LED发光管(13)。具有结构简单、成本低廉等特点。
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