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公开(公告)号：CN109099883A
公开(公告)日：2018-12-28
申请号：CN201810617905.1
申请日：2018-06-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了高精度大视场机器视觉测量与标定装置及方法，属于图像处理、高精度测量领域。本发明的具体步骤为：定义多相机视场拼接时使用的坐标系；根据建立完成的相关坐标系，通过平面靶标确定相机坐标系之间坐标变换矩阵；求得相机坐标系之间的坐标变换关系后，进一步求出相机坐标系与总体世界坐标系之间变换矩阵，从而实现多相机的全局标定；将多个相机的测量数据统一到同一个相机坐标系中，最后将该相机坐标系中的测量数据变换到总体世界坐标系中。本发明采用多相机视场拼接的方式实现大视场下的位姿测量，能够在不降低测量精度的前提下增加位姿测量系统的测量范围。
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公开(公告)号：CN110455277B
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN201910764506.2
申请日：2019-08-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种基于物联网数据融合的高精度姿态测量装置与方法，属于物联网高精度测量技术领域。本发明中测量基准平面位于待测目标的上方，激光测距仪均垂直于待测目标的上表面安装，激光线与测量基准平面相交得到光斑特征点，输出值为发射器到光斑特征点间的距离；测距仪测量得到的自身到测量基准平面之间的距离，被上传至云端姿态解算算法入口处，通过空间矢量运算计算得到待测目标姿态；完成姿态解算后，根据其他模块对结果的请求指令，将结果通过无线网络分发给其他模块。本发明输出结果不会受到环境光照等条件改变的影响，可直接用于姿态解算，能够缩短测量时间，提高系统采样频率和实时性，成本低，模块化程度高。
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公开(公告)号：CN109087355B
公开(公告)日：2021-09-14
申请号：CN201810626619.1
申请日：2018-06-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06T7/73
Abstract: 本发明提供了基于迭代更新的单目相机位姿测量装置与方法，属于图像处理和高精度测量领域。本发明所述基于迭代更新的单目相机位姿测量装置中，相机支架与工业相机固定连接，工业相机放置在待测目标的上方，待测目标在运动平台上做二维平动和一维转动，工业相机的信号输出端与图像采集卡的信号输入端连接，图像采集卡的输出端与位姿测量工控机的输入端连接。基于迭代更新的单目相机位姿测量方法的具体步骤为：根据测量图像提取得到的二维测量数据反推三维世界坐标；通过位姿迭代更新的方式实现对待测目标的位姿测量。本发明提出的用于位姿测量系统测量精度标定的装置与方法，仅需拍摄一次测量图片即可获得大量测量数据，大大简化了测量精度标定过程。
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公开(公告)号：CN110455277A
公开(公告)日：2019-11-15
申请号：CN201910764506.2
申请日：2019-08-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种基于物联网数据融合的高精度姿态测量装置与方法，属于物联网高精度测量技术领域。本发明中测量基准平面位于待测目标的上方，激光测距仪均垂直于待测目标的上表面安装，激光线与测量基准平面相交得到光斑特征点，输出值为发射器到光斑特征点间的距离；测距仪测量得到的自身到测量基准平面之间的距离，被上传至云端姿态解算算法入口处，通过空间矢量运算计算得到待测目标姿态；完成姿态解算后，根据其他模块对结果的请求指令，将结果通过无线网络分发给其他模块。本发明输出结果不会受到环境光照等条件改变的影响，可直接用于姿态解算，能够缩短测量时间，提高系统采样频率和实时性，成本低，模块化程度高。
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公开(公告)号：CN108008323A
公开(公告)日：2018-05-08
申请号：CN201711155904.1
申请日：2017-11-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01R33/02
Abstract: 本发明提供了一种基于低通滤波的磁信号测量装置与方法，属于磁信号的测量与检测领域。本发明基于低通滤波的磁信号测量方法具体步骤为：步骤一：工控机运行，控制数模输出模块输出两路角频率分别为ω1和ω2的正弦信号；步骤二：两路正弦信号驱动线圈在空间产生角频率为ω1和ω2的交变磁场；步骤三：信号接收器接收交变磁场中的磁信号，并将接收到的磁信号转换为电信号，传输到模数采样模块；步骤四：经模数采样模块的处理后转换成离散的数据序列传输至工控机；步骤五：工控机对数据序列做进一步处理，将角频率为ω1和ω2的参考信号与测量信号相乘，采用低通滤波器提取其中的直流分量，经过运算后得到频率分别为ω1和ω2的交流分量的幅值A1和A2，实现对两个频率的磁信号的检测。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107990825A
公开(公告)日：2018-05-04
申请号：CN201711156396.9
申请日：2017-11-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01B11/00
Abstract: 本发明提供了基于先验数据校正的高精度位置测量装置与方法，属于运动物体位置测量领域。本发明基于先验数据校正的高精度位置测量装置，相机与支架横梁固定连接；支架横梁沿纵向导轨带动相机在竖直方向运动；相机的正下方放置有运动平台；运动平台上放置有运动物体；相机与图像采集卡通过连接端口一连接；图像采集卡与上位机通过连接端口二连接。本发明基于先验数据校正的高精度位置测量方法，在测量开始前利用先验数据对相机进行校正，可以有效地减少镜头畸变对测量精度的影响。采用具有双标志点的标志物，将运动物体的深度信息包含在相机采集得到的一帧图像中，无需增加相机个数或其他距离传感器，简化了测量装置的结构。
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公开(公告)号：CN107991631B
公开(公告)日：2020-10-13
申请号：CN201711188170.7
申请日：2017-11-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种不依赖相位的磁信号测量装置与方法，属于高精度测量技术领域。本发明包括：工控机、DA输出卡、AD采样卡、线圈和磁信号接收器等。工控机主板上装有DA输出卡和AD采样卡，DA输出卡与线圈相连，AD采样卡与磁信号接收器相连，安装时应使磁信号接收器位于线圈的中轴线方向上。本发明使用固定频率的磁信号发生装置和磁信号接收装置，简化了从含有噪声的信号中提取微弱磁信号的过程。
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公开(公告)号：CN107990825B
公开(公告)日：2020-03-10
申请号：CN201711156396.9
申请日：2017-11-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01B11/00
Abstract: 本发明提供了基于先验数据校正的高精度位置测量装置与方法，属于运动物体位置测量领域。本发明基于先验数据校正的高精度位置测量装置，相机与支架横梁固定连接；支架横梁沿纵向导轨带动相机在竖直方向运动；相机的正下方放置有运动平台；运动平台上放置有运动物体；相机与图像采集卡通过连接端口一连接；图像采集卡与上位机通过连接端口二连接。本发明基于先验数据校正的高精度位置测量方法，在测量开始前利用先验数据对相机进行校正，可以有效地减少镜头畸变对测量精度的影响。采用具有双标志点的标志物，将运动物体的深度信息包含在相机采集得到的一帧图像中，无需增加相机个数或其他距离传感器，简化了测量装置的结构。
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公开(公告)号：CN109087355A
公开(公告)日：2018-12-25
申请号：CN201810626619.1
申请日：2018-06-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06T7/73
Abstract: 本发明提供了基于迭代更新的单目相机位姿测量装置与方法，属于图像处理和高精度测量领域。本发明所述基于迭代更新的单目相机位姿测量装置中，相机支架与工业相机固定连接，工业相机放置在待测目标的上方，待测目标在运动平台上做二维平动和一维转动，工业相机的信号输出端与图像采集卡的信号输入端连接，图像采集卡的输出端与位姿测量工控机的输入端连接。基于迭代更新的单目相机位姿测量方法的具体步骤为：根据测量图像提取得到的二维测量数据反推三维世界坐标；通过位姿迭代更新的方式实现对待测目标的位姿测量。本发明提出的用于位姿测量系统测量精度标定的装置与方法，仅需拍摄一次测量图片即可获得大量测量数据，大大简化了测量精度标定过程。
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公开(公告)号：CN107991631A
公开(公告)日：2018-05-04
申请号：CN201711188170.7
申请日：2017-11-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
CPC classification number: G01R33/0029 , G01R33/02
Abstract: 本发明提供了一种不依赖相位的磁信号测量装置与方法，属于高精度测量技术领域。本发明包括：工控机、DA输出卡、AD采样卡、线圈和磁信号接收器等。工控机主板上装有DA输出卡和AD采样卡，DA输出卡与线圈相连，AD采样卡与磁信号接收器相连，安装时应使磁信号接收器位于线圈的中轴线方向上。本发明使用固定频率的磁信号发生装置和磁信号接收装置，简化了从含有噪声的信号中提取微弱磁信号的过程。
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